第三章液壓動力元件

3.1四通閥控制液壓缸 3.2四通閥控制液壓馬達 3.3三通閥控制液壓缸 3.4泵控液壓馬達 3.5液壓動力元件與負載的匹配

本章介紹1概述

液壓動力元件=液壓放大元件+液壓執行元件液壓放大元件（液壓控制元件）：液壓控制閥、伺服變量泵液壓執行元件：液壓缸、液壓馬達

機-液耦合（換能）元件四種基本型式的液壓動力元件：

閥控（節流控制）系統：閥控缸，閥控馬達；

泵控（容積控制）系統：泵控缸、泵控馬達。

液壓動力元件是一個關鍵性的部件，它的動態特性在很大程度上決定著整個系統的性能。23.1四通閥控制液壓缸零開口四邊滑閥+對稱液壓缸四通閥控制液壓缸Xvp1p2V1V2xpFLQ1Q2一、基本方程1）液壓控制閥的流量方程2）液壓缸流量連續性方程3）液壓缸與負載的力平衡方程（一）滑閥的流量方程假設：1）零開口四邊滑閥2）四個節流窗口是匹配對稱的3）供油壓力恒定，回油壓力為零3（二）液壓缸流量連續性方程假設：1）閥與液壓缸的連接管道對稱且短而粗，管道中的壓力損失和管道動態可以忽略2）液壓缸每個工作腔內各處壓力相等，油溫和體積彈性模量為常數3）液壓缸內外泄漏均為層流流動總流量=推動活塞運動所需流量+經過活塞密封的內泄漏流量+經過活塞桿密封處的外泄漏流量+油液壓縮和腔體變形所需的流量4流棕入液土壓額缸千進球油暴腔委的濾流加量勵：從液瓦壓缸歡回油孟腔流出的絮流絲式量膝：液狂體及是裕可雷壓碧縮稀的少。液體等范效壞容蟻積攪彈速性瓶模輸數βe表嚷示頓容裝器笛中徹油恢液襲的析容伸積抗變桐化曉率族與門壓渡力確增烘長攪量出之病間眨的郵關滋系M5動態分桶析市時在，掘需液要除考剃慮泄漏和油繳液壓縮慘性的影么響，起則流東入液關壓缸群的流槽量與粱流出苗液壓謹缸的流量腔不相顧等，為天了簡尋化分臭析，媽定義燒負載曲流量俱為：6要供使感壓夢縮姻流農量穩相撤等授，應使液何壓缸鬧兩腔架的初販始鋸容票積逝相閃等，吹即活塞美在中萄間位置笛時，1）辰液劑體美壓瞇縮究性聚影疏響半最優大養，裹固桂有錢頻爸率舉最阻低2）拼阻界尼毒比學最啊小因此抗，系統川穩定買性最差嗚。緣瑞所核以陣，羨分門析快時蜂，興應己取慢活賢塞誓的仙中六間陪位潛置矛作伐為諒初甘始秘位小置腿。流量萍方程遲可整快理成殿：推動液壓栽缸運漂動所栗需流環量+總錦泄局漏流捆量+總窩壓摘縮流量7（榮三叨）臟液孝壓職缸蜻和娃負幣載朋的居力防平嘩衡妻方馬程負王載返力境一者般返包奇括饞慣醒性柴力昨、扛粘浸性潤阻窩尼腰力蜻、滋彈妥性扣力昏和坊任閱意騰外金負椒載踩力向。液壓肚缸的漂輸出艙力與攔負載積力的直平衡較方程能為：此外精，還彼存在乏庫侖濱摩擦佛等非濁線性電負載層，但經采用秀線性個化的狡方法籃分析者系統絕的動犧態特采性時治，必濁須將信這些非線淚性負困載忽勢略。8二、晚方塊榨圖與慕傳遞受函數閥伐控繩液戒壓油缸伸的倆三赤個屆基大本盞方杏程組完顯全值描汪述襖了肺閥符控偶液貿壓董缸剛的活動綢態哭特傍性泊，址將膊其護拉套式菌變腿換擔，罷則竄：Kq-+++xvxpQLFLMts2+Bps+k+Kc適合超于負訂載柴慣積量后小、動伴態純過絹程掙較劑快的場頁合。9Kq-+xvxpPLFL-適葡合腳于負尤載額慣藏量犬和炒泄級漏霞系壞數鉛都蘇較布大，而動態加過程增比較叨緩慢的場繩合。1渡0合并三袍個序基薦本香方霧程，消丟去中爬間交枕量QL及pL，姻可間得畜到跌閥魚芯恨輸打入市位蓄移納和鞭外剃負殼載宗力婦同絞時衣作綁用毅時布液俱壓經缸閥活兄塞好的越總嗎輸糧出愧位秒移保：式中，，包括泄漏在內的總的壓力流量系數。液決壓槽缸笨活認塞墨的空始載信速國度外碎負孕載絮力輕作任用鮮引畫起谷的速扔度滑降括低慣性隆力、受粘性攀力、掀彈性仙力變更化引雷起的壓蛛縮應流油量所肌產引生洞的栽活喝塞屯速塊度慣性智力、恐粘性賢力、艘彈性筆力引鑰起瞎的泄漏賊流量所伯產腸生噴的得活翼塞帶速撲度活塞運動馳速度11（蒸一階）五沒亭有銅彈減性減負灑載神（K=勞0）的點情況1）賽很盒多基情踩況項，暮以寨慣量性謙負者載口為述主擱。2）鼓液燙壓血馬剖達嬸伺怕服袋系悅統籃中糞，工彈考性角負催載禽很錢少聲見剩。3）都粘備性怎阻仙尼五系邁數Bp一般擾很小拾，所蔑以由肝粘性布摩擦恐力引仿起的罩泄漏怒流量蹈所產莫生的區活塞李速度循比活蜻塞的朱運動赤速度灣小得梢多，郊可忽流略不喪計。三、輪傳遞段函數睡簡化對特遼征方幕程的壁簡化夸。因法式分岔解，化剝為瓦標敲準科形惰式。或式中ωh——液被壓符固模有四頻死率ζh——阻歇尼旨比12如栽果蝕粘課性辱摩甚擦業系鋒數Bp可以切略去傅，則對丘于指令蜂輸入xv的傳踢遞函沃數為霞：對吉于干杠擾球輸盈入FL的傳沿遞函轉數為供：1堂3（柜二泊）蘆有我彈楚性裙負談載橋（K≠0）叛的怕情努況閥控刷液壓璃缸中，策彈迷性本負階載酬比波較俯常賣見牌：1）帶仇對中構彈簧稱的功攀率級走滑閥2）尋材赴料晃試循驗祝機肚的增負嘗載潮是凱硬遲彈傲簧或粘性氣阻尼翠系數Bp一棉般店很晚小所以快：kh——液壓寇彈簧嗚剛度蔬：液均壓缸完全專封閉的兩吸腔由燈于液體的壓縮壓性而形們成的14ω0——綜階合勞固峽有拉頻嫩率ζ0—槽—綜謊合郵阻售尼燒比將對應歐項系息數相須等，圖可薦得國：滿足時，有：15Kp松s—面—總壓娃力增漁益ωr——慣性夜環節蛛的轉救折頻乒率穩走態恩時沃閥敘輸般入鬼位枝移農所聰引筑起奪的菠液副壓蓮缸播活設塞艱的輸出遲位移外負哄載力室作用錘所引蜘起的崇活塞贏輸出位氣移光的估減燙小倦量1）端彈扎性妖負足載隆使積慘分啞環逼節爬變趟成樓慣勞性津環剩節2）隨泉著負悲載彈艱簧剛乘度減現小，轉菊折撲頻呈率斧將菜變灣低厘，釘慣鄰性納環瀉節礦接告近革積川分冊環頌節16（三儲）其羨它的隨簡化壇情況K=魂0時拘出朵現妻積完分翠環已節17是宿負敗載質量與則液悉壓端缸找工懷作堆腔辭中怪的偷油填也歪壓項縮圾性短所繼形澤成困的液壓稀彈簧相局互溫作痰用團的扒結懇果盡。假設怪：液竄壓毫缸無摩叢擦、被無泄室漏由蘋于迫液搭體落的劣壓眨縮號性圍，稱當泡活妖塞受受父到外披力作帝用凳產廣生弦位算移泰時尼，一畝腔打壓填力鹿升赤高，另一腔舌壓力斧降低2）液噴壓固鄉豐有頻喊率被壓仰縮液餡體產隱生的復搬位惕力與活帆塞位提移成譜比例寸，其刻作用相蝦當氣于旗一觸個昆線英性春液燭壓煩彈循簧，總通液壓轉彈簧刺剛度嶼為：總液初壓彈閉簧剛茄度是憤液壓園缸兩嫩腔液呈壓彈覺簧剛服度的并聯。18Mtkhx

彈簧-質量系統當活還塞處勿在中間獄位置時輔，錘液劃壓顯彈膛簧剛度古最小，當科在兩運端時輩，V1或V2為堵零棚，污液拒壓際彈脾簧青剛白度軟最爸大瞧。液壓屋彈簧形與負睛載質悅量相瞞互作扯用所競構成婦系統喜的固輕有頻諷率，山中間圍位置竟時，段其值慌為：液緞壓邀彈聽簧庸剛終度紡是導在燦液咸壓聚缸奶兩炎腔搶完棚全漫封灑閉零的衫情盒況蝴下壇推陣導贏出拋來梨的某，實際屯上由止于立閥表的愚開淘度驅和寧液哭壓錢缸鑄的泄漏的吃影后響搬，炸液溫壓牛缸婚不臨可爭能農完霧全弊封扭閉學，近因鎮此寸在穩兇態罪下脊不指存造在嗎彈籍簧曾剛征度。動態時，崇在一咳定頻再率范外圍內來冤不諸及艙泄勒漏，射相頁等鉆于很一觀種祖密販封眼狀冷態栗，茶因述此圈液暑壓資彈腳簧濕是畜一謹個動業態爭彈旺簧。1奸9在液翠壓伺咱服系梅統中廈，液壓阻固有顛頻率限制熊了系尋統的響應封速度。提高液藏壓崇固做有仁頻好率莖的方強法：（1）枕增荷大細液者壓踢缸齡活靠塞邀面世積Ap（有嫌時，Ap主假要傅由禁負舉載將決皮定喪）h與Ap不獨成郵比土例尺關凱系壓黨縮捐容稠積Vt隨之巷增大同掌樣翠的恩負產載般速賞度君，父所窄需震負飄載忍流殲量雖增么大愧，游閥階、駛連姓接禿管蘇道律、豈液禿壓滿能褲源鏡裝陣置擔的績尺魔寸奧重騾量翼也掛隨奪之兄增農大（2）森減負小突總前壓棟縮站容早積Vt（主項要是坦減少熟無效奴容積笛和連梢接管滅道容母積）使謝閥夕靠荷近珠液吩壓婦缸各，妹最義好商裝吸在構一基起選教擇科合除適梳的葛執乒行輩元雖件膏：篩長固行設程貿輸夕出劍力夜小企時敵用收液矩壓浮馬勵達罵，堵反寫之田用聞液視壓斗缸（3）減孫小折喬算到竹活塞畏上的錯總質摘量Mt（活島塞質歪量+負載折斃算縫到溝活引塞串上蠅的促質濕量+液壓付缸兩腔厭的油鞏液質量+閥綱與者液視壓敗缸恩連癥接管道駝中的箭油液折銀算爸質當量視）（4）拿提男高薪油魂液陡的長有規效蠟體遭積倡模該量βe（70貴0~道14敢00訓MP打a，鵝或遙實泛測算）影置響待因全素樓：側受油室液壓縮榜性、森管道鵝及剛魂體機械海柔性、油勾液中艇所含空槳氣（最憶嚴重）要陽盡嫁量酸減匆少炕混攜入垮空枝氣椒，避闊免使用軟管203）液備壓阻離尼比決恥定注因壤素夕：畫總諸流蠟量-壓刑力特系兔數Kc路e、負坐載粘揚性阻頂尼Bp因為鑰：Bp<<Kce，Ct蒜p<<Kc，聰所憤以h主伯要駐由Kc決定北。零街位時系溪統的穩墨定索性悟最然差由于押庫侖怕摩擦希等因臉素的拍影響禁，實說際的感零位鵝阻尼揉比要材比計饑算值臺（按Kc焰0計算噴）大寬，至錯少督為0.衡1~前0.考2，或五更高及一些。Kc隨工斷作點陪不同磨會有釘很大道的變提化。擾在閥齡芯位來移xv和負威載壓看力pL較斷大慮時亦，篇由棟于Kc值猾增歐大徑使板液劉壓觀阻德尼斧比戴急字劇淡增燦大前，選可烤使靜h>1，其變化酸范圍華達20倉~3耕0倍。腿因影此戒，緣瑞是屬一踐個刑難余以姑預猛測戚的鎖軟夕量脂。零位漂阻尼頁比小軋，阻莖尼比辜變化軌范圍謝大是忍液剛壓奪伺薦服煩系態統熊的聞一咱個催特灘點21液滋壓筆阻敗尼羞比縱表存示淘系哲統氣的仿相段對尼穩肺定說性挑。信液航壓膠伺遷服報系擠統鐘一啞般拿低拍阻洲尼憑，提高摟的辦隆法有拔：（1）皆設梨置教旁劍路倘泄距漏滿通懸道（增考加泄族漏系覺數Ctp）但雄：增兩大仗了如功懂率委損斗失降低沙了系請統的終總壓展力增佩益和爐系統遙的剛桂度，帶增加丹了外注負載呼力引價起的幼誤差系即統瓣性煙能栗受啞溫手度奴變情化隸的斤影易響艇大（2）采憑用正貧開口監閥但刑：降低裕了系善統剛棋度泄漏繭引起坦的損蛛失更床大非貸線寒性碌流筒量效增勤益穩援態雞液末動丙力倚變膊化（3）憐增賠加夏負船載洽的鏈粘混性元阻僚尼（需俘要另液設阻只尼器痕，增習加了梯結構遺復雜測性）221）幸動過態盟位剪置多剛交度殺特碼性動態沃位置栽柔度籌，其勉倒數竟即為辜動態捐位置搶剛度慣擋性紫環抖節+比鑒例幻玉環內節+理想袍微分奧環節+二利階灣微使分袍環沙節因為h很困小冤，戰所啟以2hh<掙h負哨號磨表桌示負沃載竊力貧增錄加早使懷輸類出甩減生小動態給位置漫剛度與負載失干擾貧力FL的變談化頻德率有關2幕.對搜干蓄擾煮輸慢入FL的患頻匠率吼響撕應社分槽析23（1）在<2賽hh的低鏈頻段債上，鋒慣住性良環每節透和張二助階額微竿分埋環目節奶不麻起基作耽用螺，續則=0時，斤得靜蓋態位驚置剛配度在喇恒餅定認的易外骨負蜓載射力刮作讀用錘下散，歷由倍于悉泄含漏演的滾影聞響柏，屋活被塞碌將打連壓續醉不外斷迫地遍移竿動膠，施沒說有歌確需定餃的番位輩置援。怠隨漂著協頻殼率憶的夕增茫加猴，丸泄薪漏傅的緩影憶響娘越駱來猜越免小僚，動蘇態柱位彎置圍剛釀度勿隨途頻石率閑成嬸比喇例萬增丙大。/秒(s－1)20lg|G|dB1閥控缸動態剛度幅頻特性20lgAp2Kce20lgkh24（2）化在2hh<辯<煉h的放中鬧頻托段上，蟻比例急環節喘、慣擺性環點節和爛理想吃微分維環節翼同時圍起作依用，暖動態昆位置龍剛度低為一姿常數籃：在靜中云頻送段堪上舞，緣瑞由紋于樹負序載吃干杜擾申力牛的纏變美化促頻祝率誦較為高濕，僚液蓄壓呆缸生工謀作戰腔烏的亡油蓮液搭來撇不曲及功泄刑漏萍，兵可曾以乓看認成縣是完全鞏封閉的曲，慮其赴動拐態船位夏置慘剛哄度盆就等于方液壓猶剛度。（3）在>炕h的高哨頻段上暫，遣二攤階激微編分旦環抬節感起占主構要暑作喬用肥，哪動朝態錄位鐘置數剛問度蘆由負載楊慣性所圖決鐮定謹。舟動綁態有位糕置繩剛紙度隨頻蔥率的謙二次鉛方增壞加，但妄一般巾很少膀在此怪頻率河范圍垮工作史。2鞋52）何動晚態船速團度晶剛千度真特鄭性<2hh的甩低罪頻敏段震上椒的丙動包態塑速東度偽剛長度丟為命：此閘時術，曉液秘壓梳缸庫相豪當覆于柿一礦個阻街尼剝系慚數部為Ap2/Kc掏e的粘距性阻瞞尼器。從物爸理水意毛義上午說敬，惹在司低撓頻蒙時徑因艙負塑載霸壓激差冶產宴生怠的秒泄參漏嘉流劃量狼被案很既小告的征泄貢漏尊通勞道裝所碌阻斯礙麻，麻產色生嚴粘停性稱阻學尼誼作根用賊。=0時，庸得靜呆態速賺度剛惠度26（醋二異）物有妙彈鐘性報負欣載衫（K≠0）短時葵的動頻姜率釋響察應啞分潤析有彈觸性負撲載時棵，活態塞位拿移對類閥芯篇位移宋的傳渴遞函汽數為用：其測主堆要前性梳能剖參漿數陷有蜜：為位置絡放大朝系數，其魂中總肉壓力送增益Kps包趨含閥的饒壓力增似益Kp，其彼隨工逮作點僻在很愁大戰范柏圍刻內虹變鼠化，零曬位田時胳最籍大。另外宏，位申置放心大系駱數還和負迫載剛超度有雖關，這汪與無贈彈性致負載李時不殺同。27穿越輝頻率20lg|G|dB0/秒(s－1)1負載到剛度針使穿回越頻蹲率降形低了上式驕再一書次說僑明，貸負載疊剛度幟比較柳小時兇，它但對動駕態特桂性的快影響具可忽始略。K≠0時，總揚流色量-壓倒力臣系苦數Kce影響1）總位片置吼放從大敵系瓦數2）宋慣焰性姨環兩節復的移轉睡折衣頻雞率3）0，從飛而影溉響高批頻段憐諧振拒峰值誘和相幸頻特峰性形報狀，倆影響滅系統梁的幅擾值裕景量但不奸影響邁：穿甩越頻襯率，汁因拉此撫不堆影潮響尺快橡速唇性28第三合章侮液診壓動少力元聯件3.洋1四岡通思閥柱控吩制廈液冰壓卵缸3司.村2四通憂閥控萄液壓張馬達3.悔3三通鉗閥控帥制液寫壓缸3氏.淺4泵控僑液壓仰馬達3.捷5液壓被動力姨元件終與負刻載的濾匹配本瓜章須介舌紹293.疑2四通羅閥控心制液劃壓馬叫達常值用圾的仇液拔壓硬動叉力喚元桐件章，翅分命析唱方醋法餡與鳥閥咱控裁液即壓畝缸專的以相限同糧。四邊閥控制液壓馬達p1p2V1V2TLpSTXvQ1Q2θmBA3欣03貌1閥扶控聰液果壓棵馬胞達單，養彈命簧心負尾載另很睛少階見坡，輛即G=脅0，另外鉤由于：所以舒：通常棗負載擇粘性默阻尼工系數Bm很小白，所潛以：32三臉通政閥設控良制廳液聚壓豎缸捧常籌用止作機液段伺服惹系統的動甩力元島件，籠如仿母形機雀床和亭力操串縱系瓶統中3.潔3三通換閥控煮制液咸壓缸pcXv三通閥控缸的結構原理圖A

QLpspsFLxp3賤334Bp比驢阻打尼番系都數Ah2/鹿Kc討e小得樹多，給即：35當幣負書載修剛須度k=基0時，照則：三通瓦閥控強缸和席四通昂閥控宋缸傳塞遞函碑數的等形式愁一樣陶，但僵前者昆液壓芒固有鑼頻率h和盆阻胡尼辨比h（Bp=0）搬均夸是企后詢者怪的原邪因候是誕：勺只言有一屢個拆控葬制腔腔，耍只隱形芝成一窄個踢液薯壓驚彈怕簧因民此歷，豬四徒通胳閥囑控廈缸境的很動園態心響標應泡要陽好愁得自多格。36第惕三柏章游液罰壓機動恩力割元仙件3重.除1四族通茂閥秋控釘制獻液李壓冰缸3禽.鞏2四隆通藍閥宰控叉液海壓鵲馬句達3營.病3三耕通宅閥昆控提制勵液圈壓否缸3濟.淘4泵恩控蜜液過壓序馬堵達3斬.植5液尼壓轉動健力注元燒件研與樓負傭載貴的閥匹短配本有章渡介卡紹3怒73.且4泵控泰液壓驗馬達pm3橫8一著、侄基報本味方瞧程變綢量擊泵貪的流量父方程膨為：V0—關—一壩個蓄腔末室餓的銳總煉容聚積變估量藥泵假的扎排顧量埋為析：其增創量廣方想程殿的稻拉足氏鏈變產換為：液壓蹤蝶馬達臥高壓委腔的貝流絲式量薪連福續果性逃方避程找為：其增以量揀方李程腳的坐拉沈氏驚變赤換為：液壓馬達瓜和負肅載的朝力尾矩杜平效衡杠方屬程瓶為腹：其增量半方程的拉含氏變閃換為逼：3普94啊01）液壓臥固有東頻率金較低只有刃一個孔控制碌管道商，1/√2液壓毅泵的葬工作煌腔容醋積大2）阻尼釘比較稻小，盾但較偽恒定。Ct<Kce，總孝是欠怨阻尼坡，但勻基本貪恒定。設橡置果旁榴路片泄免漏荒通單道殿或賽內屬部更壓忽力熔反史饋腰以棟獲左得臥滿培意叫的主阻偉尼路比3）增益Kqp/Dm和靜姻態速桑度剛坦度Dm2/Ct比橡較筆恒外定。4）動爺態族剛清度梢不放好跑，途但族靜乒態礦剛耕度龜很隸好趴（Ct較小引）三、鄉豐泵控洽液壓繭馬達眠與閥斗控液任壓馬奸達的間比較4憂1第凈三奪章踩液香壓精動懸力爹元沿件3羽.跟1四通產閥控潤制液菌壓缸3尋.這2四通祥閥控稠液壓炸馬達3.消3三勿通質閥羽控階制技液獎壓慌缸3.你4泵則控肉液省壓筐馬美達3恥.挑5液壓頓動力洋元件心與負遺載的純匹配本章麥介紹4扔2負責載刪匹研配是縫指緞液棟壓詳動鼠力暖元碼件棟的舞輸糊出塵特煌性暮與芒負陪載獸特卡性溜之國間霸的拴配奇合3受.供5液壓哨動力甘元件沿與負牧載的鄙匹配一桃、擁負架載筒特串性負俘載：格液戒壓剩執莫行設元振件繞運蛙動沸時欄所倉遇針到價的桌各材種辜阻駕力恭（司或粥阻粒力蝦矩在）慣性議負載業、彈濁性負錫載、販粘性瘋阻尼篩負載撇、摩權擦負巖載、帥重力弊負載著等負呢載舉特討性鍵：負昨載備力紹與青負炎載翠速快度仿之洪間鋼的殼關逝系負載僅特性土與負廢載類器型和此負載仔的運情動規同律有暮關負載速軌跡：以座負載喪力為領橫坐渠標，趨負載秋速度咽為縱民坐標話所畫峰出的扛曲線43（歌一維）形、沙慣叉性廈負以載質特費性慣洪性迷負卡載還力墾可刑表鮮示恩為洗：設慣派性負墊載的謙位移慘為正方弦運搭動，姑即：則遍負鬧載鬧軌血跡摩方圓程占為座：將其泳聯立杰可得嗓：最斯大慌負逼載件速徐度糠與救成厚正壘比肝：最大悄負載稈力與2成正溪比：因境此筒，惕增贊加焰時芽正協橢喊圓從的敞橫而軸項比叮縱聽軸獨增驗加曬快因鋼慣胖性繪力真隨鋸速死度虎增沫大軌而帝減切小吳，翻因釣此賽負韻載窯軌第跡秧點沿磁逆征時桂針塘旋追轉44（或四碼）炮、曾摩村擦伏負捷載川特領性靜平摩絡擦巧力+動頑摩拒擦葉力=干扯摩亂擦缺力若績靜循摩慮擦急力蔬≈動動叛摩啄擦黃力驚，趨則踩此塌時窄的膝干汁摩恩擦武力貝稱印為庫侖盛摩擦渣力。靜損摩明擦今負待載魂軌數跡哀動油摩候擦檢負太載糟軌運跡4霸5（劑五率）齒、涂合應成老負晶載噴特臉性慣性國、粘芽性、債彈性負炕載腰合膠成軌胃跡峰方描程紋為旁：負載濃軌跡輝隨頻遵率增今加而蔬加大并，設灘計時斃應考稼慮性最字大盾工浩作據頻攏率現時難的罰負晝載口軌燦跡（有偶外干冒擾和令不是逝正弦斧運動蔥時，突很復靈雜）段。最運有右用刷的插工禮況聯點曉：最綁大副功扎率松、眠最挽大挖速濱度祖、疊最淹大訂負到載噸力4庸6二、寒等效教負載形的計絡算假設殺：1）齒匹輪是導絕對啟剛性輛的2）齒豈輪的渾慣量笨和游紐奉隙為銅零則：結烤論潤：將慣繩量、產粘性捕阻尼用系數琴、剛腔度折溪算失到經轉料數臉高組的丈軸莊時仇，番需負除盟以鞋i2即阿可妻，內相惜反珠時榴，斜則才只墓需拴乘灑以余i2即饅可弦。4新7三、漠液壓訪動力行元件暈的輸的出特凡性是指洋：在穩態情況孤下，制執行皺元件惜的輸出陷速度序、輸凳出力誦與閥圖的輸吃入位紗移三搏者尸之書間欄的求關莊系目。1）提法高供洪油壓枝力Ps，使帶整個坊拋物閱線右排移，蟲輸出遺功率陸增大2）增存大閥踢的最炭大開肆口面易積W停xvm飛ax，