FANUC iPendant示教器示教器TP〔TeachPendant的縮寫(xiě)〕又稱(chēng)示教盒，是主管應(yīng)用工具軟件與用戶(hù)之間的接口的操作裝置，通過(guò)示教器可以掌握大多數(shù)機(jī)器人操作。示教器通過(guò)電纜與掌握裝置連接，在使用它之前必需了解示教器的功能和該如何使用每1-11-2所示。圖1-1機(jī)器人示教器正面 圖1-2機(jī)器人示教器反面安全保護(hù)開(kāi)關(guān)急停按鈕時(shí)針旋轉(zhuǎn)按鈕，將自動(dòng)彈起釋放該開(kāi)關(guān)。DEADMAN安全開(kāi)關(guān)TP有效時(shí)，輕按一個(gè)或DEADMAN開(kāi)關(guān)翻開(kāi)伺服電源，才能手動(dòng)操作機(jī)器人；當(dāng)開(kāi)關(guān)被釋放，切斷伺服開(kāi)關(guān)，機(jī)器人馬上停頓運(yùn)動(dòng)，并消滅報(bào)警。TP開(kāi)關(guān)ON：TPOFF：TP無(wú)效〔示教器被鎖住將無(wú)法使用〕。按鍵功能按鍵F1、F2、按鍵F1、F2、F3、F4、F5功能功能鍵，用來(lái)選擇屏幕最下行的功能鍵菜單。PREVNEXTSHIFTMENUSELECTEDITDATAFCTNDISP/?↑、↓、←、→RESETBACKSPACEITEMENTERWELDENBLWIRE+WIRE-OTFDIAG/HELPPOSNI/OGAS/STATUSSTEPHOLDFWD、BWDCOORD+%、-%

下不會(huì)返回。翻頁(yè)鍵，將功能鍵菜單切換到下一頁(yè)。SHIFT鍵與其他按鍵同時(shí)按下時(shí)，可以進(jìn)展JOG進(jìn)給、位置數(shù)據(jù)SHIFT鍵功能一樣。顯示出菜單畫(huà)面。數(shù)據(jù)鍵，用來(lái)顯示數(shù)據(jù)畫(huà)面。關(guān)心鍵，用來(lái)顯示關(guān)心菜單。〔單屏、雙屏、三屏、狀態(tài)／單屏〕。〔光標(biāo)，是指可在示教操作盤(pán)畫(huà)面上移動(dòng)的、反相顯示的局部。〕報(bào)警消退鍵。工程選擇鍵，用于輸入行編號(hào)后移動(dòng)光標(biāo)。確認(rèn)鍵，用于確認(rèn)數(shù)值的輸入和菜單的選擇。切換焊接的有效/無(wú)效〔先按下SHIFT鍵使用〕。單獨(dú)按下此鍵將顯示測(cè)試執(zhí)行和焊接畫(huà)面。顯示焊接微調(diào)整畫(huà)面。診斷/幫助鍵。顯示系統(tǒng)版本〔先按下SHIFT鍵使用〕。單獨(dú)按下此鍵將移動(dòng)到報(bào)警畫(huà)面。輸入/I/O畫(huà)面。〕。單獨(dú)按下此鍵將顯示焊接狀態(tài)畫(huà)面。轉(zhuǎn)的切換。暫停鍵，用來(lái)暫停程序的執(zhí)行。鍵使用〕用于程序的啟動(dòng)。切換坐標(biāo)系。倍率鍵，用來(lái)進(jìn)展速度倍率的變更。+X+X、+Y、+Z、-X、-Y、-ZJOG鍵〔先按下SHIFT鍵使用〕，用于手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人。常用按鍵功能使用詳解F1、F2、F3、F4、F5F1-F51-3所示。1-3F1-F5NEXT1-4所示，由畫(huà)面一按下NEXT進(jìn)入畫(huà)面二，顯示下一頁(yè)功能鍵菜單。1-4NEXTMENU、SELECTMENU1-5SELECT鍵顯示程序1-6所示。圖1-5MENU 圖1-6SELECTDISP/?同時(shí)按下DISP/?+SHIFT鍵進(jìn)入界面一，如圖1-7所示，可以選擇多界面1-81-9所示。2112321123圖1-8兩個(gè)畫(huà)面 圖1-9三個(gè)畫(huà)面WELDENBL屏幕左上角的焊接開(kāi)關(guān)為黃色時(shí)處于焊接關(guān)閉狀態(tài)，如圖1-10所示；同時(shí)SHIFT+WELDENBL鍵切換焊接的翻開(kāi)/關(guān)閉，焊接開(kāi)關(guān)為綠色時(shí)處于焊接翻開(kāi)狀態(tài)。〔留意：只有在編程完成后，正式執(zhí)行程序焊接工件時(shí)，才可翻開(kāi)執(zhí)行焊接，其余狀況下均要處于關(guān)閉狀態(tài)。〕1-10兩個(gè)畫(huà)面STEPSTEP鍵切換程序執(zhí)行模式，單步開(kāi)關(guān)為黃色時(shí)處于單步執(zhí)行程序模式，如圖1-11所示；1-11單步模式COORDCOORD鍵時(shí)，依次進(jìn)展如下切換：“JOINT”〔關(guān)節(jié)〕→“WORLD”〔全局/世界〕→“TOOL”〔工具〕→“USER”〔用戶(hù)〕→“JOINT”〔關(guān)節(jié)〕，1-12SHIFT+COORD時(shí)，TCP坐標(biāo)系。1-12坐標(biāo)系切換〔7〕+%、-%倍率鍵用來(lái)進(jìn)展機(jī)器人運(yùn)行速度倍率的變更。1、單擊+%、-%鍵時(shí)，依次進(jìn)展如下切換：“VFINE”〔微速〕—“FINE”〔低速〕—“1%—2%—3%—4%—5%—10％—15％—------—100％”1-13所示；2、同時(shí)按下+%、-%+SHIFT時(shí)，依次進(jìn)展如下切換：“VFINE”〔微速〕微速-低速-1%-2%-3%-4%-5%-10%-15% 100%—“FINE”〔低速〕—“5%—25％—50％—100％微速-低速-1%-2%-3%-4%-5%-10%-15% 100%1-13單擊+%、-%鍵微速-低速-5%-25%-50%-100%1-14SHIFT+同時(shí)按+%微速-低速-5%-25%-50%-100%4、示教器的顯示屏示教器畫(huà)面示教器液晶畫(huà)面顯示屏各位置顯示含義，如圖1-15所示。1-15示教器屏幕顯示狀態(tài)窗口8LED顯LED1-2所示，帶有圖標(biāo)的顯示表示“ON”，不帶圖標(biāo)的顯示表示“OFF”。LED處理含義行。下。紅色時(shí)表示處于暫停階段。紅色時(shí)表示發(fā)生了特別。LED執(zhí)行含義LED處理含義行。下。紅色時(shí)表示處于暫停階段。紅色時(shí)表示發(fā)生了特別。LED執(zhí)行含義綠色時(shí)表示正在執(zhí)行程序。單步焊接綠色時(shí)表示焊