注冊(cè)公用設(shè)備工程師

（暖通空調(diào)）自動(dòng)控制考試基本情況共9道題，18分。大綱要求自動(dòng)控制與自動(dòng)控制系統(tǒng)的一般概念控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型線性系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)

控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性與對(duì)象的調(diào)節(jié)性能掌握控制系統(tǒng)的誤差分析

控制系統(tǒng)的綜合和校正

一、自動(dòng)控制與自動(dòng)控制系統(tǒng)的一般概念“控制工程”基本含義信息的傳遞反饋及反饋控制開(kāi)環(huán)及閉環(huán)控制系統(tǒng)構(gòu)成控制系統(tǒng)的分類及基本要求1、“控制工程”基本含義（1）控制工程：是一門(mén)研究“控制論”在工程中應(yīng)用的科學(xué)。（2）自動(dòng)控制：在沒(méi)有人的直接參與的條件下，利用控制器使被控對(duì)象（如機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程）的某些物理量（或工作狀態(tài)）能自動(dòng)地按照預(yù)定的規(guī)律變化（或運(yùn)行）。例1工作原理：溫度傳感器不斷測(cè)量交換器出口處的實(shí)際水溫，并在溫度控制器中與給定溫度相比較，若低于給定溫度，其偏差值使蒸汽閥門(mén)開(kāi)大，進(jìn)入熱交換器的蒸汽量加大，熱水溫度升高，直至偏差為零。如果由于某種原因，冷水流量加大，則流量值由流量計(jì)測(cè)得，通過(guò)溫度控制器，開(kāi)大閥門(mén)，使蒸汽量增加，提前進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)按冷水流量進(jìn)行順饋補(bǔ)償，保證熱交換器出口的水溫不發(fā)生大的波動(dòng)。

被控對(duì)象，傳感器，調(diào)節(jié)器，執(zhí)行器，被控量，給定值，主反饋，偏差，擾動(dòng)自動(dòng)控制，控制系統(tǒng)，反饋，反饋控制開(kāi)環(huán)控制，前饋控制，閉環(huán)控制，優(yōu)缺點(diǎn)自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成信息的傳遞控制系統(tǒng)的分類及基本要求

（1）分類從系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)上，分為開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)

按照分析和設(shè)計(jì)的方法，通常可分為線性和非線性，時(shí)變和非時(shí)變系統(tǒng)

按照系統(tǒng)參考輸入信號(hào)變化規(guī)律，分為恒值控制系統(tǒng)和隨動(dòng)控制系統(tǒng)。

按照系統(tǒng)內(nèi)部傳輸信號(hào)的性質(zhì)，分為連續(xù)控制系統(tǒng)和離散控制系統(tǒng)。

（2）空調(diào)自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的分類按被調(diào)參數(shù)的給定值不同可以分為：恒值（定值）調(diào)節(jié)系統(tǒng)：恒值控制系統(tǒng)的參考輸入為常量，要求它的被控制量在任何擾動(dòng)的作用下能盡快地恢復(fù)（或接近）到原有的穩(wěn)態(tài)值。由于這類系統(tǒng)能自動(dòng)的消除或削弱各種擾動(dòng)對(duì)被控制量的影響，又稱為自鎮(zhèn)定系統(tǒng)。隨動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)：隨動(dòng)控制系統(tǒng)得參考輸入是一個(gè)變化的量，一般是隨機(jī)的。要求系統(tǒng)的被控量能快速、準(zhǔn)確地跟隨參考輸入信號(hào)的變化而變化。

（2）空調(diào)自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的分類程序調(diào)節(jié)系統(tǒng)：系統(tǒng)中的給定值是按一定的規(guī)律變化的，給定值是時(shí)間的函數(shù)。系統(tǒng)是輸出信號(hào)按照一定的精度隨輸入而變化。如空調(diào)中的人工氣候室。計(jì)算機(jī)最佳控制系統(tǒng)：利用計(jì)算機(jī)控制使系統(tǒng)達(dá)到最佳控制。最佳是指空調(diào)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)給定的評(píng)價(jià)函數(shù)（性能指標(biāo)）為最佳，既能好最小的控制。（3）基本要求

穩(wěn)定性：穩(wěn)定性是保證控制系統(tǒng)正常工作的先決條件。如穩(wěn)定的恒值控制系統(tǒng)，被控量偏離期望的初始偏差應(yīng)隨時(shí)間的增長(zhǎng)逐漸減小并趨于零。

平穩(wěn)性：如果控制過(guò)程中出現(xiàn)被控量圍繞給定值的擺動(dòng)或稱振蕩，振蕩的幅值和頻率都不能過(guò)大。（3）基本要求快速性：控制過(guò)程的總體調(diào)節(jié)時(shí)間應(yīng)有所限制，應(yīng)盡快進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)。

準(zhǔn)確性（精確性）：控制系統(tǒng)進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)后，系統(tǒng)的期望輸出與實(shí)際輸出之間的差值，差值越小準(zhǔn)確性越好。是系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。

例1反饋的概念、反饋控制反饋——將輸出量直接或間接送回到系統(tǒng)的輸入端，并與輸入信號(hào)比較的過(guò)程稱為反饋。反饋控制的實(shí)質(zhì)：按偏差控制。例2選擇題1）開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)的輸出（BD）。A參與系統(tǒng)的反饋調(diào)節(jié)C到輸入有反饋通道B不參與系統(tǒng)的反饋調(diào)節(jié)D到輸入無(wú)反饋通道2)閉環(huán)控制系統(tǒng)的輸出（AC）。A參與系統(tǒng)的反饋調(diào)節(jié)C到輸入有反饋通道B不參與系統(tǒng)的反饋調(diào)節(jié)D到輸入無(wú)反饋通道3)前饋控制系統(tǒng)是（BC）。A閉環(huán)控制系統(tǒng)C按干擾信號(hào)進(jìn)行補(bǔ)償?shù)南到y(tǒng)B開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)D能抑制不可測(cè)量的擾動(dòng)的系統(tǒng)例2選擇題4)控制系統(tǒng)基本性能的要求（ABCD）。A穩(wěn)定性B快速性C平穩(wěn)性D準(zhǔn)確性5)按給定信號(hào)的特點(diǎn)控制系統(tǒng)可分為（）。A恒值系統(tǒng)C程序控制系統(tǒng)B隨動(dòng)系統(tǒng)D計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)6）按控制信號(hào)的形式控制系統(tǒng)可分為（CD）。A線性控制系統(tǒng)C連續(xù)控制系統(tǒng)B非線性控制系統(tǒng)D離散控制系統(tǒng)例2選擇題7)閉環(huán)控制系統(tǒng)的組成（ABCD）。A被控對(duì)象B調(diào)節(jié)器C執(zhí)行器D測(cè)量變送器下列各式是描述系統(tǒng)的微分方程，其中，r(t)為輸入變量，c（t）為輸出量

二、控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型

控制系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的特性控制系統(tǒng)微分方程的擬定與求解拉普拉斯變換與反變換傳遞函數(shù)及其方塊圖被控湖對(duì)象折的特廢性對(duì)象直的自平棋衡是愚指當(dāng)惡干擾僻不大舟或負(fù)爸荷變?nèi)A化不掉大時(shí)沖，即厭使沒(méi)揪有調(diào)倒節(jié)作庭用，頌被調(diào)淡節(jié)參鑼數(shù)變閘化到離某個(gè)賊新的揭穩(wěn)定叨值，史從而鵝恢復(fù)到平衡另狀態(tài)談。對(duì)象極達(dá)到蜂自平便衡所震經(jīng)歷濾的過(guò)碗程叫惡做自和平衡柴過(guò)程趙。有離自平夜衡能庫(kù)力的將被控軟對(duì)象童輸出鉆重新扛穩(wěn)定斯，無(wú)禿自平溪衡能爸力的罰被控侮對(duì)象虧輸出能一直柔增加密，無(wú)播法穩(wěn)綁定。下圖杯所示勺為室羅溫自夕動(dòng)調(diào)招節(jié)系顏統(tǒng)，不考厭慮室誕溫控刑制對(duì)茄象的忽滯后貍。被控科對(duì)象艷：干擾纖通道礎(chǔ)的增園量微驗(yàn)分方辣程式析為調(diào)節(jié)璃通道司的增劑量微鋒分方伴程式蔽為溫度違對(duì)象旬的增扣量微充分方浴程假定均送風(fēng)壓溫度甩穩(wěn)定送，即為階訓(xùn)躍信薄號(hào)，則由于芒實(shí)際保的房格間對(duì)銹象存魂在著施傳遞四滯后被控醫(yī)對(duì)象記的特鳳性參兆數(shù)放大歷系數(shù)K：被控到對(duì)象爽輸出蛛量的具增量復(fù)的穩(wěn)贈(zèng)態(tài)值叢與輸渴入量下的增桑量的嫩比值。是被用控對(duì)征象的活靜態(tài)爐特性將參數(shù)濟(jì)，決性定輸醒入信串號(hào)對(duì)傅穩(wěn)定踐值的笛影響稻。放大駐系數(shù)淚越大賤，被秤控量風(fēng)對(duì)輸林入量嶺的變鋪化越但靈敏瓜，穩(wěn)錘定性包差；菊放大趟系數(shù)爸越小湖，對(duì)先象控遙制靈旬敏度胖差，宅但穩(wěn)謝定性迅好。被控速對(duì)象批的特奪性參掃數(shù)時(shí)間故常數(shù)T：為對(duì)肌象在纏階躍倦擾動(dòng)弄作用均下，劈燕被控張量以碌初始包最大脆速度才變化軌到穩(wěn)艷態(tài)之朋所需譜的時(shí)韻間。如（2）中餓的T1。因此化時(shí)間責(zé)常數(shù)池反映且了被界控對(duì)雷象在飽階躍樂(lè)擾動(dòng)云作用校下到呼達(dá)新晚穩(wěn)定雪值的壘快慢陪，表示掠被控?cái)_對(duì)象鋤慣性化大小掏的常跌數(shù)，時(shí)間槐常數(shù)討大，矮慣性印大。時(shí)間爽常數(shù)葡大，晃被控肢對(duì)象琴慣性加大，君被控予量變洪化速昌度慢梯，控刪制較攏平穩(wěn)戲；時(shí)熔間常雖數(shù)小斑，慣霧性小信，被繼控量搖變化秤速度乎快，南不易罵控制滔。被控錫對(duì)象知的特奧性參晴數(shù)滯后魔時(shí)間被控鏟對(duì)象刺的被眼控量雀的變剩化落滋后于玩干擾傻的現(xiàn)仍象為淺滯后訓(xùn)。滯疤后分警純滯犬后和篩過(guò)渡核滯后居。純滯消后：腥又稱劈燕傳遞點(diǎn)滯后足，由置于物寺料量艷或能忙量的把傳送咸過(guò)程橫需要像一定客的時(shí)妻間而權(quán)造成駕的。軟如（3）中萌的過(guò)渡付滯后平：又踐稱容車量滯括后。煉對(duì)象她的容教量系疤數(shù)和缺阻力幻玉越大刻，容路量的美個(gè)數(shù)蝕越多它，則街過(guò)渡掏滯后漆時(shí)間效越長(zhǎng)俗，過(guò)睜渡過(guò)淡程就謎越慢實(shí)際斤對(duì)象曉中，若純滯惜后和貌過(guò)渡故滯后閘很難迫嚴(yán)格扎區(qū)別雕，故特統(tǒng)稱個(gè)為滯屑后時(shí)宵間。滯后覆的存件在不為利于何控制賓，因唉此在爪設(shè)計(jì)占和安船裝控潔制系宣統(tǒng)時(shí)枯，應(yīng)溉盡量浩把滯活后調(diào)略到最杰小。調(diào)節(jié)津器的拜特性線性貼控制炭規(guī)律礙的微沒(méi)分方譯程：比例乳規(guī)律：比例銳積分飄規(guī)律：比例譽(yù)積分醒微分梳規(guī)律：P——調(diào)節(jié)遮器的描輸出夠信號(hào)槳；e——調(diào)節(jié)薪器的蠻輸入隙信號(hào)告，即彼被控惜量的蠅測(cè)量次值與脾給定映值之毒差，庭偏差算；—積分壞時(shí)間祝，分寫(xiě)（mi智n）；—微分鍵時(shí)間檢，分老（mi炮n）；—調(diào)節(jié)惕器的醒放大穩(wěn)系數(shù)惡。非線運(yùn)性控表制規(guī)榆律的府微分堤方程四：雙位腳調(diào)節(jié)拳規(guī)律系統(tǒng)忙各環(huán)喬節(jié)微譜分方胖程式燃的形簡(jiǎn)式為訊：被控去對(duì)象南：溫度瓶傳感鹿器：調(diào)節(jié)暗器（憶包括幼比較倉(cāng)元件喪）：執(zhí)行浪器=K3P以室雷溫作鏈為系愉統(tǒng)輸揚(yáng)出的摘微分宜方程席式在恒松值調(diào)堵節(jié)系搖統(tǒng)中債，給定粗值是競(jìng)不變專的，被相控量趣的變婦化來(lái)絕源于鵲外界命干擾笛，選刪干擾貞作用客為輸律入量拾。系統(tǒng)莊在給任定作宰用下甚的微宵分方探程式臉：系統(tǒng)誦在干幅擾作紛用下逮的微碌分方傅程式膊：系統(tǒng)元微分應(yīng)方程阻的求及解系統(tǒng)蛋的微末分方灑程為羊二階會(huì)線性宮常系指數(shù)微甜分方畜程，體其解倘為齊劑次方篇程的障通解逢和非柜齊次扭方程辰的特尾解之愉和。當(dāng)系破統(tǒng)中朝各個(gè)遍參數(shù)椅確定繞后，紹微分窗方程前中的飼各個(gè)僻系數(shù)做就可配確定踐，這銷時(shí)可拜根據(jù)弟系統(tǒng)班方程抱來(lái)具暫體求旁解。需回銹憶高淘等數(shù)邁學(xué)中丙二階晝常系坑數(shù)微匹分方脹程的勢(shì)求取美方法占。特校征根穩(wěn)不同史時(shí)，素解的運(yùn)形式在不同羨。拉普舌拉斯竿變換賊與反筑變換1、習(xí)拉普其拉斯秒變換（1大）定紀(jì)義：函刮數(shù)f(澡t)臟，t為實(shí)匹變量沒(méi)。如舒線性顛積分（s和為復(fù)思變量辨δ+曲jω總）存螺在，衣則稱餃其為牽函數(shù)f(稅t)的拉猛普拉林斯變迫換，冷簡(jiǎn)稱舞拉氏黎變換年。變蒸換后泉得到遲的新部函數(shù)柱應(yīng)是營(yíng)復(fù)變冒量s隆的函厭數(shù)，體記作F(賭s)或L[f(藏t)]即稱F(須s)為f(扮t)的變坑換函嚼數(shù)或貪象函您數(shù)，錦而f(燦t)為F(流s)的原蒙函數(shù)援。（2竊）常脊用拉糕氏變?nèi)簱Q定刮理1）線核性定駐理2）微倦分定倦理3）浪積分它定理4）時(shí)碰滯定董理5）初悅值定跌理6）終洋值定浙理7）饞實(shí)域顧中的豬位移仆定理腐或滯棵后定崗理8)倍復(fù)域廳中的姥位移單定理2、拉蝴普拉披斯反剪變換（1）定燒義（2）計(jì)愛(ài)算1）A(s竿)=望0無(wú)喪重根2）A(s灶)=怠0有重通根重根患部分好的各熄項(xiàng)系脊數(shù)求反仔變換啦即得f(洗t)3、常業(yè)用函蠢數(shù)的級(jí)拉氏廉變換風(fēng)表見(jiàn)p墓17根5表顯4-撿1。例弟的原欠函數(shù)注為傳遞啊函數(shù)承及其袋方塊恥圖1、傳勾遞函孕數(shù)（1）定帆義：蔬零初贏始條盛件下絞，線庫(kù)性定也常系血統(tǒng)輸嚇出量纖拉氏堵變換例與輸唉入量撇拉氏財(cái)變換遼之比習(xí)。設(shè)線繞性定衰常系恒統(tǒng)的摩微分凍方程拘為1、傳拋遞函促數(shù)設(shè)初殼始值禍為零夠，對(duì)核上式期兩端奇進(jìn)行礙拉氏螞變換餡，得則系劇統(tǒng)傳斯遞函歲數(shù)2、方揪塊圖（1舅）概個(gè)念：叔方塊扔圖即渾系統(tǒng)忠方塊宮圖，槽也稱跌為系刻統(tǒng)動(dòng)值態(tài)結(jié)規(guī)構(gòu)圖險(xiǎn)，是擋系統(tǒng)凍中每拜個(gè)環(huán)席節(jié)的帥功能今和信扇號(hào)流越向的姜圖解固表示量。方鉗塊圖霉表明舊了系批統(tǒng)中宏各種淋環(huán)節(jié)氏間的吵相互牽關(guān)系揉。其類組成語(yǔ)如下色所示：1）信號(hào)版線：熔表示迷信號(hào)愈輸入唯、輸醫(yī)出通階道，賺箭頭快代表教信號(hào)體傳遞走方向潮；2）綜衰合點(diǎn)尼（比鄙較點(diǎn)遠(yuǎn)）也稱案相加炒點(diǎn)，積表示嬸幾個(gè)乎信號(hào)蟻相加釀減，旦叉圈羊符號(hào)泛的輸籍出量出為諸修信號(hào)采的代狼數(shù)和蛾；±3）引淋出點(diǎn)麗：表菊示同悶一信絹號(hào)傳陣遞到假幾個(gè)其地方4）傳前遞方雷框方框敢兩側(cè)玩應(yīng)為晚輸入喊信號(hào)圈和輸漢出信流號(hào)線蘆，方離框內(nèi)鉛寫(xiě)入密該輸稼入、飲輸出掉之間慶的傳記遞函殲數(shù)G(替s)。G(s)（2差）方身塊圖彈的連拆接和醫(yī)等效展變換1）串聯(lián)宗連接若干猴個(gè)環(huán)恥節(jié)串令聯(lián)連么接的陜總傳臉遞函差數(shù)等師于各滅環(huán)節(jié)填傳遞妙函數(shù)轟之積晚。G1(s)G3(s)G2(s)X1X2RCG(s)RCG(曲s)榮=胳G1(s妻)G2(s來(lái))G3(s愁)G(促s)柱=（2投）方驕塊圖天的連稼接和出等效南變換2）則并聯(lián)隊(duì)連接G3(s)

G1(s)G2(s)R(場(chǎng)s)C(壤s)++

G(s)

R(戀s)C(丘s)G(巾s)乳=舅G1(s山)弄+亂G2(s劣)貿(mào)+濕G3(s籮)若干使個(gè)環(huán)誘節(jié)串授聯(lián)連遙接的痛總傳膀遞函已數(shù)等爆于各糊環(huán)節(jié)傳遞冬函數(shù)根之和明。G(猜s)變=（2潮）方程塊圖榜的連注接和敵等效倡變換3）扎反饋陪連接G(s)H(s)R(魔s)B(鍵s)C(軌s)+-+E(栽s)H(溫s)暈=1時(shí)，習(xí)單位晃反饋E(線s)斑=R妨(s千)-裝B(謙s)鈴-鋼--您-偏差京信號(hào)前向論通道謀+驅(qū)反寨饋通臘道揚(yáng)=釣閉環(huán)映回路開(kāi)環(huán)征傳遞扔函數(shù)G(階s)定H(遣s)煮=前向拋通道詠傳遞壇函數(shù)G(矮s)謝=H(元s)炊=1籃時(shí)G(拍s)后H(燒s)漏=G恒(s練)閉環(huán)蒜傳遞澆函數(shù)=3）沒(méi)反饋榴連接負(fù)反傭饋：正反攝饋：==4)稈引出百點(diǎn)和鍵比較絕點(diǎn)和備方塊砍之間倡的移磨動(dòng)例G1G2G3G4G5G6R(歸S)C(蛾S)__+++計(jì)算（1貨）結(jié)渡構(gòu)如宮等效克變換（2羨）梅筒遜公嬌式——窯從輸虧入節(jié)青點(diǎn)到退輸出套節(jié)點(diǎn)元的前凝向通喬路（稅自身確不能蜂有重破復(fù)的帶路徑霸）的渠總條慚數(shù)。——寬從輸剪入節(jié)煩點(diǎn)到攔輸出惕節(jié)點(diǎn)厭的第無(wú)條籠前向圍通路降的傳旨遞函煮數(shù)。——逗為特漆征式言，由劃系統(tǒng)強(qiáng)結(jié)構(gòu)獸圖中闊各回污路傳孝遞函浮數(shù)確療定：式中紐奉—喂—所胸有單裝獨(dú)回晃路傳羨遞函誕數(shù)之本和；——窗所有峽存在御的兩窗個(gè)互友不接訊觸的宋單獨(dú)回路擴(kuò)傳遞喘函數(shù)勝乘積鼓之和牌；——斧所有隔存在扮的三冷個(gè)互賭不接猜觸的愧單獨(dú)回路樹(shù)傳遞唐函數(shù)悅乘積乏之和查。——獸為第番條前洪向通專路特內(nèi)征式戰(zhàn)的余捆因子煌式，即在斥結(jié)構(gòu)絲式圖中纏，除輩去與亮第堡條前權(quán)向通科路接特觸的回路挺后的柴值礎(chǔ)的剩望余部醋分。回路天傳遞音函數(shù)寧是指保反饋德回路懼的前價(jià)向通士路（采道）和反士饋通橫路（越道）段函數(shù)粘的乘肚積，拍并且獻(xiàn)包含手表示反饋慨極性揪的正慨、負(fù)照號(hào)。3、典役型環(huán)究節(jié)的蝕傳遞吐函數(shù)羞及其襖方塊姥圖1）放罷大（毯比例腦）環(huán)紛節(jié)KR(栽s)C(黎s)K——繪常數(shù)收，稱尤放大游系數(shù)摘或增添益。2)積分淡環(huán)節(jié)3)講理想馳微分萌環(huán)節(jié)s積分壤環(huán)節(jié)奮具有翅記憶吃特性秒，可御用來(lái)疑改善襖系統(tǒng)撤的靜睜?wèi)B(tài)特眠性微分幸環(huán)節(jié)蟲(chóng)反映爭(zhēng)變化護(hù)趨勢(shì)孝，可鴨用來(lái)孔改善如系統(tǒng)紗的動(dòng)淹態(tài)特懂性實(shí)際盡微分剪環(huán)節(jié)實(shí)際徒上可內(nèi)以實(shí)餅現(xiàn)的般微分直環(huán)節(jié)落都具爹有一比定的融慣性摸，它先的微您分方撒程和箱傳遞劣函數(shù)屑分別幸是4）慣性山環(huán)節(jié)T—嬌慣性察環(huán)節(jié)注時(shí)間醉常數(shù)5）腫二階狗振蕩派環(huán)節(jié)6)純滯都后環(huán)蝴節(jié)例3護(hù)選擇令題1）身系統(tǒng)延的傳龜遞函艙數(shù)取益決于臘（A純B）痕。A舍系統(tǒng)假結(jié)構(gòu)照B游固有融參數(shù)C軍輸入甚量的慮形式吐D輸部出量忠的形糧式2)教系統(tǒng)乞的傳枯遞函瞞數(shù)(紡AB緩C趟).A伙是復(fù)草變量伶s的樹(shù)有利屬真分餡式B恢只有鋼自身伍結(jié)構(gòu)峽和參差數(shù)有如關(guān)C瘋是單此位脈護(hù)沖響霧應(yīng)的挺拉氏今變換D可僵以反舉映零資輸入聾下的撥動(dòng)態(tài)痰特性AB恭C三、線性肌系統(tǒng)圣的分則析與冰設(shè)計(jì)基本泛調(diào)節(jié)膚規(guī)律詞及實(shí)燥現(xiàn)方殃法控制才系統(tǒng)企的一亞階瞬億態(tài)響稅應(yīng)二階晨瞬態(tài)鬼響應(yīng)頻率蔑特性飯的基的本概鴿念頻率胳特性良的表拾示方斑法調(diào)節(jié)畢器的皂特性災(zāi)對(duì)調(diào)細(xì)節(jié)質(zhì)子量的暑影響二階慶系統(tǒng)短的設(shè)即計(jì)方佩法（一秩）基本膝調(diào)節(jié)并規(guī)律臣及實(shí)辟現(xiàn)方臨法調(diào)節(jié)蜘器本施身是上一個(gè)竟帶反須饋的況小系專統(tǒng)，倉(cāng)各種攪調(diào)節(jié)虎規(guī)律喂使通眨過(guò)改列變反鞏饋環(huán)壁節(jié)的泳特性把來(lái)實(shí)和現(xiàn)的巨。為了范將調(diào)及節(jié)器粉內(nèi)部肺的反管饋環(huán)緣瑞節(jié)與救室溫暈調(diào)節(jié)嬌系統(tǒng)昆的反告饋環(huán)裝節(jié)區(qū)把分開(kāi)稈來(lái)，代將調(diào)派節(jié)器堤內(nèi)部剛的反辦饋環(huán)禮節(jié)稱逢為調(diào)鳴節(jié)器安內(nèi)反巷饋。1、收基本賄調(diào)節(jié)并規(guī)律設(shè)調(diào)輩節(jié)器全的輸被入為豈，路輸出企為y。室蘭溫線談性調(diào)門(mén)節(jié)器仙的各挎種基見(jiàn)本規(guī)尺律見(jiàn)責(zé)表3煉-1。2、胖調(diào)節(jié)湯器的擊內(nèi)反躁饋實(shí)現(xiàn)膏調(diào)節(jié)次器的艷各種違調(diào)節(jié)遇規(guī)律棍的主切要方扮法是匪在調(diào)吼節(jié)器亞內(nèi)部孕采用拉反饋當(dāng)。內(nèi)牲反饋扯回路警中采擴(kuò)用各閑種不芒同的辯環(huán)節(jié)澇，就福可得碰到各俊種不雁同的激調(diào)節(jié)強(qiáng)規(guī)律付。〉KWR(s)+-圖3濟(jì)-1秀調(diào)節(jié)川器的拾內(nèi)反暴饋調(diào)節(jié)宣器的薪內(nèi)反齊饋的盆基本改原理〉K放大吃器是癥一個(gè)牌比例侮環(huán)節(jié)尸，其府傳遞部函數(shù)調(diào)節(jié)法器的涂傳遞播函數(shù)放大釣器的桿放大屠倍數(shù)哲越大如，則點(diǎn)越小們。調(diào)節(jié)蹲器的肢內(nèi)反撲饋的售基本賓原理3、筐比例友積分仗（P狂I）固調(diào)節(jié)印器為實(shí)祝際的竄微分微環(huán)節(jié)（二謹(jǐn)）控制欄系統(tǒng)潔的一游階瞬娃態(tài)響計(jì)應(yīng)1、數(shù)軋學(xué)模陜型描述快一階賄系統(tǒng)劫動(dòng)態(tài)鑼特性望的微涉分方鏡程式啦的一握般標(biāo)凱準(zhǔn)形黑式是c(喚t)腿??寸??允?輸出規(guī)量;r(邁t)逃??魔??屬?輸入喬量;T?鄭??唱??時(shí)間真常數(shù),表示取系統(tǒng)湊的慣汁性。一階打系統(tǒng)姥的閉絡(luò)環(huán)傳脾遞函憂數(shù)為2、一塵階系葡統(tǒng)的返單位獲階躍瓦響應(yīng)2、一沿階系凍統(tǒng)的稼單位燭階躍榆響應(yīng)由r(驢t)打=1簡(jiǎn)(t吧)，R(擔(dān)s)德=1認(rèn)/s凈,則系且統(tǒng)過(guò)脅渡過(guò)辦程（永即系鑰統(tǒng)輸拋出）攻的拉錄氏變萄換式繡為=1穴代表柱穩(wěn)態(tài)虛分量爹，鵝代筆表瞬龜態(tài)分吧量2、一臂階系促統(tǒng)的日單位薯階躍速響應(yīng)顯然合，一寬階系嬸統(tǒng)的旗單位躍階躍陽(yáng)響應(yīng)鼓曲線小是一圓條由慕零開(kāi)御始，沉按指贈(zèng)數(shù)規(guī)劍律單盆調(diào)上手升的扒，最壓終趨惹于1的曲怖線。鑄響應(yīng)佳曲線虜也是獻(xiàn)具有踢非振島蕩特歉征，炊故也晚稱為異非周午期響圣應(yīng)。過(guò)渡渡過(guò)程鼻時(shí)間=（3~騎4）T例由純吊積分耀環(huán)節(jié)尖經(jīng)單浪位反雞饋而裂形成夢(mèng)的閉閑環(huán)系鞭統(tǒng)超胳調(diào)量竟為（故）（A被）0貞（B叢）1娃6.睜3%（C烘）無(wú)開(kāi)超量泊（D嘗）以帳上都烘對(duì)（三鏈）二階厲瞬態(tài)丹響應(yīng)凡可廈用二肺階微售分方泉程描患述的探系統(tǒng)按，稱長(zhǎng)為二戶階系永統(tǒng)。1、二輩階系氧統(tǒng)的引數(shù)學(xué)蹄模型慮（以射室溫錢(qián)自動(dòng)尊調(diào)節(jié)子系統(tǒng)漏在給帳定作館用下疫為例董）當(dāng)給臥定作怠用為可階躍執(zhí)輸入苗時(shí)，投系統(tǒng)側(cè)的微兼分方筆程為勿：兩邊堵進(jìn)行急拉氏描變換精，得坊傳遞你函數(shù)程為（樂(lè)零初晌始條赴件）2、忽二階頭系統(tǒng)筆的單蝴位階完躍響腐應(yīng)求(示3-閑1)巖的拉童氏反窗變換扎，分楊三種漢情況噸討論襪。圖3陜-2二階粘系統(tǒng)污的單誦位階甲躍響采應(yīng)通鼓用曲介線（1）過(guò)體阻尼構(gòu)二階鍵系統(tǒng)惰的階柜躍響矩應(yīng)(2闖)臨界嶄阻尼耕情況二階土系統(tǒng)毫的特恩征根冊(cè)為兩鬧個(gè)相晴等的趣負(fù)實(shí)互根，單位寨階躍警響應(yīng)攻表達(dá)躬式為股：(3貫)欠阻柿尼（0＜罪＜1）情娛況二階稍系統(tǒng)搏的特判征根舌為兩罵個(gè)不奪相等遲的負(fù)藥實(shí)根單位盯階躍咱響應(yīng)貨表達(dá)轉(zhuǎn)式為超調(diào)贏量，似衰減辣比，勉峰值晶時(shí)間縫，過(guò)程渡過(guò)陰程時(shí)泛間，療靜差因，振屋蕩周沖期值變拔化(增大)對(duì)動(dòng)暖態(tài)性事能（響）的影穗響減小觀，減小例（四噸）頻率謀特性尺基本紅概念頻率倦特性同法是點(diǎn)一種頑圖解盤(pán)分析迷法，通過(guò)染系統(tǒng)盒的頻慢率特廢性來(lái)欣分析敘系統(tǒng)惜性能諒的。斤不僅廁適用啞于線固性定節(jié)常系線統(tǒng)，介還適堵用于可純滯亮后環(huán)孔節(jié)和恩部分吸非線燙性環(huán)匆節(jié)的逃分析貪。1、頻率像特性貪的定良義：在舊正弦蠢輸入晉下，耐線性軟定常撈系統(tǒng)乎輸出性的穩(wěn)竄態(tài)分泥量與首輸入獻(xiàn)的復(fù)綿數(shù)比薪。2、幅頻張?zhí)匦裕悍€(wěn)低態(tài)時(shí)住，線憲性定或常系繳統(tǒng)輸忽出與嚷輸入繳的幅蓬值比且。3、相頻懸特性知：穩(wěn)態(tài)叛時(shí)，鵲線性膨定常已系統(tǒng)唉輸出握信號(hào)料與輸既入信焦號(hào)的牌相位欄差。典型素環(huán)節(jié)供的頻方率特姥性比例積分理想至微分慣性一階全微分二階順振蕩純滯詳后(五賺)頻率敲特性判表示預(yù)方法頻率難特性號(hào)可用獄圖形煌表示海，有愈對(duì)數(shù)淋坐標(biāo)唐圖、既極坐熄標(biāo)圖1、堡極坐豈標(biāo)圖：又樸稱幅壁相頻雕率特賭性曲食線或?qū)m幅相聲曲線奮。當(dāng)輸限入信載號(hào)的瞎頻率港由變嫌化時(shí)聽(tīng)，相脅量的捎幅值列和相孔位也翠隨之研作相歷應(yīng)的教變化亭，其擺端點(diǎn)鈔在復(fù)狼平面笑上移算動(dòng)的弊軌跡孝。圖3艇-3鞏為慣錦性環(huán)幼節(jié)的襪極坐蕩標(biāo)圖遠(yuǎn)。1、日極坐抱標(biāo)圖斥(圖3圾-3)圖3闊-3壺慣煩性環(huán)陣節(jié)的箱極坐糟標(biāo)圖典型坐環(huán)節(jié)比例積分理想啞微分慣性一階芳微分二階夾振蕩純滯紅后2、殃對(duì)數(shù)災(zāi)坐標(biāo)逆圖又稱這對(duì)數(shù)豈頻率嫩特性方曲線救或伯治德圖明，由鐵對(duì)數(shù)獸幅頻表曲線授和對(duì)影數(shù)相舌頻曲匆線組權(quán)成。對(duì)數(shù)速幅頻微曲線安橫坐掏標(biāo)頻疑率為按申分參度，唯單位蝕為r靈ad溝/s敢。縱攤坐標(biāo)鳥(niǎo)按午分度旋，單姐位為伴分貝種[d追B]純。對(duì)傾數(shù)相旗頻曲萌線的猴縱坐震標(biāo)按今線性詳分度哄，單臥位為耐度（違o）軟。圖3-抹4為伯孝德圖紫的橫拋?zhàn)鴺?biāo)鐮和腹的對(duì)農(nóng)應(yīng)關(guān)夸系。貨頻率姓每浙變化叫一倍仁，稱成為一欠個(gè)倍梢頻程衡；頻座率每針變化繭十倍遵，稱孟為一病個(gè)十蟻倍頻兩程。圖3南-4軸的弦對(duì)數(shù)板分度典型省環(huán)節(jié)比例積分理想玩微分慣性一階從微分二階擦振蕩純滯跡后例(六晝)調(diào)節(jié)芳器的良特性僻對(duì)伴調(diào)節(jié)辨質(zhì)量躲的影鑼響調(diào)節(jié)積系統(tǒng)脾的調(diào)班節(jié)規(guī)驅(qū)律是慎通過(guò)技調(diào)節(jié)惱器來(lái)遣實(shí)現(xiàn)乎的，電當(dāng)調(diào)后節(jié)對(duì)候象、愿測(cè)量康變送廚元件約和執(zhí)閑行器酷確定有后，狗調(diào)節(jié)俊系統(tǒng)咽的調(diào)吩節(jié)質(zhì)仰量主蝴要取的決于想調(diào)節(jié)腸器的愿特性調(diào)節(jié)要器的輕特性缺取決見(jiàn)于它災(zāi)的特延性參溝數(shù)，任即放愿大系盾數(shù)Kc、積分枕時(shí)間TI、微分確時(shí)間TD。為了傾分析彩這些終參數(shù)裙對(duì)系蘭統(tǒng)調(diào)晴節(jié)質(zhì)焰量的澤影響咽，只派需將啄不同圍的調(diào)逢節(jié)規(guī)港律帶賭入系替統(tǒng)的卡框圖龜中，脹給出終過(guò)渡堤過(guò)程番曲線仆，從店過(guò)渡番過(guò)程他曲線剃來(lái)分會(huì)析Kc、TI、TD對(duì)調(diào)眉節(jié)質(zhì)級(jí)量的踏影響算。圖3核-5聰室特溫調(diào)關(guān)節(jié)系汗統(tǒng)的紫動(dòng)態(tài)炭結(jié)構(gòu)盯圖(六鬧)調(diào)節(jié)丹器的窮特性艘對(duì)亂調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)質(zhì)量添的影俊響1、算比例位作用掠對(duì)調(diào)師節(jié)質(zhì)棵量的揪影響（1定）穩(wěn)趟定程點(diǎn)度：記放大楊系數(shù)闊Kc拳越大永，系掙統(tǒng)振成蕩的肺越劇采烈，冊(cè)可能氣不穩(wěn)覆定。宴阻尼哭比變做小，敞系統(tǒng)赤也就援越不吩穩(wěn)定期。調(diào)節(jié)會(huì)器放朵大系顯數(shù)K蒙c對(duì)頓調(diào)節(jié)唇質(zhì)量騙的影寬響見(jiàn)美下表2、蘿積分聚作用躬對(duì)調(diào)絞節(jié)質(zhì)堤量的作影響見(jiàn)表險(xiǎn)3-葬4表3-混4積分洞時(shí)間聾對(duì)調(diào)閘節(jié)過(guò)技程的信影響積分躺時(shí)間遣調(diào)節(jié)裳的過(guò)農(nóng)小，財(cái)積分蠶作用叨過(guò)強(qiáng)完，可融能引掃起系祝統(tǒng)的踐等幅獄振蕩雀，系馳統(tǒng)的醬穩(wěn)定兔程度擇降低言。積粘分時(shí)搶間選罪擇的殖合適次時(shí)，州可以寄減小鞭直至取消除韻偏差酸。為上了保間持系卻統(tǒng)的基穩(wěn)定師程度阻，可犧以減胞弱調(diào)因節(jié)器畜的比寶例作爭(zhēng)用。增加烤積分本作用悟以后蔥要使遞系統(tǒng)春穩(wěn)定李程度攀基本道不變頁(yè)，即普衰減生比基院本相肥同，眾則要磚減小坦調(diào)節(jié)塞器的緣瑞放大雙系數(shù)忽，則閘最大庫(kù)偏差件增大雷，上盞升時(shí)捧間延辜長(zhǎng)，邪振蕩科周期律加長(zhǎng)掠，靜襯差消金除。3、對(duì)微分變作用組對(duì)調(diào)槳節(jié)質(zhì)胳量的點(diǎn)影響微分測(cè)時(shí)間倦大微提分輸嬸出部孫分衰啦減得決慢，瞞微分揉作用武強(qiáng)。微分趕作用渡具有艙抑制晨振蕩膏的效才果，透適當(dāng)才的增級(jí)加微桂分作揪用，宵可以暖提高貫系統(tǒng)緒的穩(wěn)避定性煉，又換可減個(gè)小被詢控量僚的波傘動(dòng)幅用度，末并降雹低穩(wěn)瓣態(tài)誤弊差。如果熔微分電作用晌加的魄過(guò)大協(xié)，調(diào)取節(jié)器薄輸出聰劇烈子變化銹，不腥僅不駕能提庫(kù)高系癢統(tǒng)的副穩(wěn)定富性，配反而體會(huì)引干起被豬控量烏大幅錄度的材振蕩悲。（七銹）二階檔系統(tǒng)綿的設(shè)春計(jì)方蒙法系統(tǒng)史的質(zhì)腫量指仰標(biāo)與戀調(diào)節(jié)腫器的所特性企和調(diào)屬節(jié)對(duì)盲象特瞧性之依間的翻數(shù)量限關(guān)系層，根頑據(jù)一謙定的忙調(diào)節(jié)邪質(zhì)量粉指標(biāo)裹選用弄與調(diào)袍節(jié)對(duì)食象相砌匹配蚊的調(diào)浮節(jié)器鬼并給轟出調(diào)品節(jié)器教參數(shù)收的整邊定范晌圍，皺即調(diào)皇節(jié)系征統(tǒng)的條工程芳設(shè)計(jì)掙方法仗。以典叫型的促二階都系統(tǒng)異為例甜。1、室溫芒二階恰系統(tǒng)見(jiàn)的品僑質(zhì)指匠標(biāo)和榮設(shè)計(jì)甜方法當(dāng)采估用比照例調(diào)態(tài)節(jié)器熱并且羽只考植慮感律溫元寒件的猴慣性屈（只暢考慮窄加熱論器的濃慣性已）時(shí)課，室棕溫調(diào)插節(jié)系頂統(tǒng)為淘一個(gè)餃二階恩系統(tǒng)禽，如看上圖虧所示漆。當(dāng)0跨<ξ憂<1墻時(shí)，分析絞系統(tǒng)煤質(zhì)量瓶指標(biāo)歸與各遺環(huán)節(jié)每參數(shù)蓮的關(guān)芝系（1連）最尖大偏彎差當(dāng)n=0時(shí)，凝時(shí)有使第一窯個(gè)極愧值，絡(luò)即最孕大偏擊差（1賄）最灶大偏貓差根據(jù)蜘的應(yīng)值得對(duì)于0<<1，對(duì)于獸0<扇<節(jié)1，列當(dāng)殺和K增大狹時(shí)均層使ξ沾減小瞇，因棄此，茶無(wú)論鋪增大證還顯是K捕增大還，均鏟可使增大磁。（2）衰目減比n在從0→1時(shí)，童隨著戴↑，焰ξ↓魄，且園K↑盛,吸也使溪ξ↓告，而狼ξ↓烤，使n↓。（3閣）過(guò)寧渡時(shí)羅間隨著胖↑戶，膊↑釘，且例K↑養(yǎng),也萌使顆↑庸。（4）靜逐差（騙被控糠量室器溫在捷階躍債干擾傷作用奔下的舍靜差琴）顯然術(shù)，隨爹著K↑足，減小江。參數(shù)只影沫響系柱統(tǒng)的紛穩(wěn)定夾性，隨址著的上升逃，各蘆項(xiàng)動(dòng)玻態(tài)性蠻能指裳標(biāo)均宰下降屠。開(kāi)環(huán)崗放大創(chuàng)系數(shù)來(lái)K既擦影響恒動(dòng)態(tài)航有影最響靜滋態(tài)性繪能指師標(biāo)，翅隨著累K的焰增大密，使熱動(dòng)態(tài)稻性能傲指標(biāo)耐下降緊，靜配態(tài)性晝能指美標(biāo)上并升。合理洲的K的取圓值：在萍保證捐系統(tǒng)班有一劑定穩(wěn)厚定程船度的撥前提卡下，洗盡可腎能增遍大K，以踏減小爪比例古調(diào)節(jié)除系統(tǒng)慰的靜悄差。調(diào)節(jié)喪系統(tǒng)擺的穩(wěn)棒定程購(gòu)度主揀要由擦衰減炕比n壩來(lái)決脹定，通常兵要求階衰減藥比為4~遇10，對(duì)述應(yīng)的橋要求衰減若系數(shù)ξ為送0.殺21禁6~0尖.3抵43。2、京二階元設(shè)計(jì)擔(dān)的推執(zhí)廣使待用當(dāng)調(diào)梨節(jié)對(duì)歉象和驅(qū)測(cè)量眉感溫壘元件慮均為堅(jiān)一階藏慣性導(dǎo)環(huán)節(jié)石且感壯溫元涂件的而慣性遼比較慢大時(shí)辟，如撐采用哨比例鄉(xiāng)豐積分焦調(diào)節(jié)希器，編系統(tǒng)爐的動(dòng)留態(tài)結(jié)來(lái)構(gòu)圖糠如下恥。恒值蟻調(diào)節(jié)不系統(tǒng)禾，版輸出立量室摸溫荒對(duì)輸街入量趴干擾窩的傳段遞函怒數(shù)0<由<1由于渣系統(tǒng)尊中引炸入了店積分善作用盞，若噸要獲節(jié)得與鞏比例鵝調(diào)節(jié)觸時(shí)相藝同的欄穩(wěn)定便程度注，在拔對(duì)象遞參數(shù)不變腥時(shí)，字系統(tǒng)蘿得開(kāi)環(huán)旗放大慶倍數(shù)竭K必坦須減秒小；跡則要登求調(diào)宵節(jié)器康得放兼大系憑數(shù)K痛c相接應(yīng)的摸減小青。為僻了獲熔得相合同的耐穩(wěn)定吩程度貿(mào)，可搭使3、擋對(duì)象現(xiàn)包含創(chuàng)小純晃滯后晴時(shí)的誼近似練設(shè)計(jì)前面鵝的分吃析討藝論中階，都楊沒(méi)有件考慮息純滯浴后對(duì)狠調(diào)節(jié)尋質(zhì)量囑的影挪響。鑰但純黃滯后塑與對(duì)葵象的下時(shí)間主常數(shù)貴相比蠻比較其小時(shí)酒，可她近似烏設(shè)計(jì)獄。考慮懷對(duì)象明的純姐滯后兩時(shí)，搬它的圓傳遞水函數(shù)批為如果享測(cè)量烏感溫蹄元件搬和加娘熱器她的慣膽性均噴可忽惠略時(shí)嫌，采分用比自例調(diào)紛節(jié)器旗使可練近似丙為二冷階系步統(tǒng)設(shè)薯計(jì)。映令例睬選擇蓋題1）一階鼠系統(tǒng)映的單盟位階勺躍響嗽應(yīng)的動(dòng)月態(tài)過(guò)乒程（舞A）細(xì)。A溉單調(diào)辦指數(shù)橋上升革，最藍(lán)終趨想于固傲定值眉；B竟正弦倉(cāng)衰減冶振蕩且過(guò)程犧；C幸等饅幅振凱蕩過(guò)銳程D振渡蕩發(fā)艱散過(guò)他程。2）劈燕二階欠另阻尼搞系統(tǒng)塊的單夏位階坦躍響娃應(yīng)的動(dòng)暮態(tài)過(guò)偉程（功B）胃。A奇單調(diào)束指數(shù)慘上升踐，最框終趨抗于固剪定值嘩；B鵲正弦淹衰減鐮振蕩楚過(guò)程僚；C寫(xiě)等敞幅振獸蕩過(guò)挨程D振剝蕩發(fā)途散過(guò)娘程。3)李PI逼D調(diào)揭節(jié)器磁中，奸積分柜控制須的作犯用（疏AB宅）。A欣TI越大爛，積裝分控部制作功用越筋小，蜂輸出饒振蕩仰減弱微，動(dòng)元態(tài)偏館差加鈔大，兵控制究過(guò)程茂長(zhǎng)；B頓TI越小倡，積房誠(chéng)分控膝制作老用越千大，典輸出棟振蕩將加劇費(fèi)，動(dòng)鐮?wèi)B(tài)偏償差減選小，京控制攪過(guò)程間變短C第TI越大桂，積普分控輛制作填用越肚大，沈輸出述振蕩佩減弱肌，動(dòng)縣態(tài)偏惱差加旅大，內(nèi)控制京過(guò)程夕長(zhǎng)；D淹TI越小經(jīng)，積章分控截制作霞用越相小，良輸出薦振蕩洞減弱漁，動(dòng)騎態(tài)偏失差加幫大，徐控制啄過(guò)程缺長(zhǎng)；4)二階欠幼阻尼街系統(tǒng)道質(zhì)量極指標(biāo)宏與系近統(tǒng)參拳數(shù)間材的關(guān)取系（激A望B桿C）擔(dān)。A墻衰減賤系數(shù)澇減小畝，最衣大偏枯差增稼大；B掉衰減圣系數(shù)圍減小嘗，衰啄減比混減小寸；C籌衰減熱系數(shù)霜減小棚,調(diào)懲節(jié)時(shí)茂間增灰大；D挨衰減郵系數(shù)匪減小蚊,靜久差增資大。5)二階欠爽阻尼啦系統(tǒng)叮質(zhì)量泡指標(biāo)舉與系釘統(tǒng)參脫數(shù)間共的關(guān)鍵系（飽A搏B繭C罵D）席。A環(huán)開(kāi)環(huán)該增益魄K增淡大，弱最大宋偏差糊增大徹；B忘開(kāi)環(huán)拴增益脾K增駕大，潑衰減塔比減短小；C系開(kāi)環(huán)貍增益晃K增繪大,窗調(diào)節(jié)綢時(shí)間尼增大翻；D綁開(kāi)環(huán)毛增益礎(chǔ)K增腸大,玩靜差款減小剛。K增言大使屈得衰嚴(yán)減系制數(shù)減星小。四、控制弓系統(tǒng)泳的穩(wěn)逢定性扭與對(duì)蹦象的料調(diào)節(jié)泄性能穩(wěn)定游性的堵基本卷概念穩(wěn)定陳性與府特征級(jí)方程跨根的吊關(guān)系代數(shù)捕穩(wěn)定艘判據(jù)對(duì)象雞的調(diào)邪節(jié)性所能指牛標(biāo)穩(wěn)定腎性與金特征扔方程站根的辯關(guān)系系統(tǒng)櫻的特滴征根室全部令具有謙負(fù)實(shí)示部時(shí)欄，系債統(tǒng)具口有穩(wěn)六定性譽(yù)；當(dāng)特遭征根蹲中有域一個(gè)扔或一帆個(gè)以鵝上正泛實(shí)部殼根時(shí)耽，系音統(tǒng)不再穩(wěn)定做；若特寫(xiě)征根霜中具監(jiān)有一響個(gè)或箭一個(gè)側(cè)以上今零實(shí)蓮部根括、而核其他鋪的特身征根精均具館有負(fù)包實(shí)部凳時(shí)，慨系統(tǒng)社處于鬧穩(wěn)定踏和不飯穩(wěn)定享的臨蠻界狀調(diào)態(tài)，膏為臨揭界穩(wěn)扔定。（三嶄）代數(shù)邪穩(wěn)定判判據(jù)代數(shù)稻穩(wěn)定納判據(jù)占：勞斯博判據(jù)墨、赫共爾維病茨判估據(jù)例勞斯免判據(jù)谷，赫懂爾維刻茨判券據(jù)3.竟穩(wěn)定雷判據(jù)戀的應(yīng)攔用1.判別俱系統(tǒng)蔑的穩(wěn)聞定性2.分析姓系統(tǒng)柜參數(shù)作變化成對(duì)穩(wěn)答定性警的影輪響3.檢驗(yàn)綢穩(wěn)定調(diào)裕度令s儉=z在-σ街(σ辰>0甜),尸將智其代喪入系戴統(tǒng)特閣征方辦程，張可得炊關(guān)于龍z的肉多項(xiàng)醋式，億以判啞斷系激統(tǒng)的州相對(duì)供穩(wěn)定雜性。（四羨）對(duì)象形的調(diào)低節(jié)性丈能指盾標(biāo)a)階躍都干擾生作用喂下的霧過(guò)渡副過(guò)程b）煮階躍絞給定哪作用萬(wàn)下的改過(guò)渡端過(guò)程（1）圣衰減嘉比n用n可以療判斷蓋振蕩御是否畝衰減配和衰旨減程懇度。n>1集時(shí)，中系統(tǒng)烈穩(wěn)定；n=1娛時(shí)，希等幅忠振蕩；n<1宿時(shí)，芝增幅版振蕩。通豆常取n=4勝~1周0。表未明調(diào)撞節(jié)作葡用能怒夠很礎(chǔ)快克獵服干燭擾，驕將被猶調(diào)參清數(shù)的停波動(dòng)刻回復(fù)被到允亮許的養(yǎng)范圍佩之內(nèi)。（2納）靜星差C(余妻差)過(guò)渡朱過(guò)程木終了陶時(shí)，件被調(diào)猶參數(shù)變穩(wěn)定適在給田定值左附近西，穩(wěn)梳定值坐與給架定值腔之差徐為靜杯差。=0時(shí)，攻為無(wú)似靜差慌；德≠0時(shí)，羅為有顆靜差釋。（3奇）超鍛調(diào)量咬（動(dòng)咽差）茂M過(guò)渡秩過(guò)程角中，緣瑞被調(diào)桃參數(shù)賠相對(duì)全于新脫穩(wěn)態(tài)恰值的體最大圍波動(dòng)盞量（4裕）最更大偏竊差A(yù)=卻M+兩C被調(diào)秧參數(shù)僑相對(duì)壇于給寬定值閃的最派大偏鄰差。蜜若A過(guò)大殲，且稈偏離象時(shí)間圖過(guò)長(zhǎng)寶，系喇統(tǒng)離鉤開(kāi)指永定的憂工藝蘇狀態(tài)俘越遠(yuǎn)追，調(diào)梯節(jié)品淡質(zhì)越轉(zhuǎn)差。（5）大振蕩欠周期姜和咽振蕩置頻率f相鄰歲兩個(gè)召波峰放所經(jīng)股歷的梯時(shí)間霜為振鳴蕩稅周茅期，或其倒疼數(shù)為畜振蕩鎖頻率濟(jì)。（6弊）調(diào)此節(jié)過(guò)蝴程時(shí)上間調(diào)節(jié)勉系統(tǒng)墊受干巧擾后美，從域被調(diào)腸參數(shù)縱開(kāi)始麥波動(dòng)雀至達(dá)沿到新膽穩(wěn)態(tài)替之所烈經(jīng)歷萬(wàn)的時(shí)坦間間耀隔。遍越弊小越嬌好，綱一般排希望五、掌握匹控制緞系統(tǒng)級(jí)的誤捷差分套析誤差挑及穩(wěn)井態(tài)誤辛差系統(tǒng)戒類型艦及誤晚差度靜態(tài)絲式誤差辟系數(shù)（一虛）誤差紗及穩(wěn)烏態(tài)誤裕差1.堵誤差欄:筍被控?fù)崃康膸?kù)希望蟻值和憂實(shí)際引值之膊差.堂即2、員穩(wěn)態(tài)踩誤差遭：（二廈）系恒統(tǒng)類皂型及炒誤差鏈度1．摟系統(tǒng)銅類型設(shè)系爐統(tǒng)開(kāi)放環(huán)傳塑遞函繁數(shù)為式中K——青系統(tǒng)輛的開(kāi)秤環(huán)增柏益；ν——摩系統(tǒng)牽中積宋分環(huán)的節(jié)的幸個(gè)數(shù)糾。對(duì)應(yīng)娛于ν=蕩0，櫻1，齒2的系捎統(tǒng)，憂分別柿稱之興為0型稈、Ⅰ虎型和竊Ⅱ型系瓶統(tǒng)。2、備誤差接度被控軋量穩(wěn)叔態(tài)值性的附劑近（或骨）規(guī)稱為裁系統(tǒng)嘴的誤鎮(zhèn)差度搬（帶賠）。（三騾）靜妥態(tài)（山穩(wěn)態(tài)脂）誤親差系鏈數(shù)艱p2蜘09莊表4優(yōu)-21.彈靜態(tài)負(fù)位置委誤差虛系數(shù)2.歇靜態(tài)旺速度繼誤差眨系數(shù)3.泳靜態(tài)慰加速概度誤酬差系揚(yáng)數(shù)例題咸：求筋穩(wěn)態(tài)槍誤差溫度現(xiàn)計(jì)的嚇傳遞鐘函數(shù)摔為，用廁其測(cè)煙量容淺器內(nèi)丹的水逼溫，1m跳in才能隊(duì)顯示摟出該桌溫度小的98減%的數(shù)伯值。穿若加坦熱容堆器使粘水溫吉按10葵oC道/m份in的速戰(zhàn)度勻去速上拍升，碗溫度救計(jì)的百穩(wěn)態(tài)遭指示哀誤差柄為（）。六、控制卡系統(tǒng)壯的綜恨合和亭校正校正泳的概臉念串聯(lián)育校正僑裝置床的形崇式及扒其特恩性繼電山器調(diào)聞節(jié)系皂統(tǒng)（皆非線腦性系喜統(tǒng)）頃及校俗正位式界恒速賭調(diào)節(jié)短系統(tǒng)帶校搶正裝豬置的能雙位也調(diào)節(jié)袋系統(tǒng)帶校竹正裝摩置的津位式幕恒速?gòu)卣{(diào)節(jié)間系統(tǒng)（一船）校小正的底概念1、純校正形：在系圓統(tǒng)中記加入奇一些唯其參吸數(shù)可小以根宣據(jù)需狀要而脆改變默的機(jī)忍構(gòu)或享裝置抬，使疲系統(tǒng)輝整個(gè)葡特性周發(fā)生俊變化漁，從悲而滿雀足給期定左的各途項(xiàng)性垂能指田標(biāo)。2、改校正齊裝置豬：加入額一些錘其參弊數(shù)可圍以根唯據(jù)需栽要而滲改變鑒的機(jī)閃構(gòu)或申裝置退，這潮種附殖加裝誕置為雹校正扯裝置卻，也很稱為補(bǔ)償眨器。3、歇性能健指標(biāo)弦：時(shí)域慕性能趣指標(biāo)啞：穩(wěn)態(tài)傅誤差可，上廟升時(shí)著間、玻峰值圓時(shí)間鼓、超歪調(diào)量頻域稀性能港指標(biāo)注：相位辯裕量適，剪夏切頻番率、赴諧振昂頻率（二供）串聯(lián)補(bǔ)校正制裝置糊的碌形式拆及其釋特性1、詞超前虎校正鉛裝置零、鉗極點(diǎn)案分布Bo竹de園圖頻率騰特性枝為：PD違控制主器的喉傳遞首函數(shù)欲為：是一隊(duì)種超偉前校典正裝攤置。2、耐滯后丙校正拾裝置滯后況校正絲式裝置侄的作聰用:定低嫂通濾答波.劉能貢抑制貢噪聲肯.暈改善勻穩(wěn)態(tài)巴性能摔.轎,叼抗噪摘聲能歇力↑點(diǎn)一般趴=1否0.為不陜使滯護(hù)后相片角影馬響謹(jǐn),廣一般貞取PI朗控制堵器的聚傳遞延函數(shù)閘為：是一步種滯益后校拉正裝撈置。PI嘗D控拔制器搏的傳魔遞函零數(shù)為舌：兼有肯PI型控制飯器和潑PD良控制味器的器優(yōu)點(diǎn)糠，是櫻一種視滯后水-超脂前校冒正裝趨置。（三索）繼熱電器踐調(diào)節(jié)位系統(tǒng)炭（非堵線性鑒系統(tǒng)肯）及巖校正在自遇動(dòng)調(diào)灰節(jié)系亦統(tǒng)中鉛有一兼?zhèn)€或草一個(gè)愈以上澡元件停具有券繼電跌型特矩性這氏稱為根繼電鳥(niǎo)器調(diào)揚(yáng)節(jié)系弄統(tǒng)。繼電禿器調(diào)餡節(jié)系瞞統(tǒng)是捉一種備根本腳非線蜓性自駛動(dòng)調(diào)鈔節(jié)系婚統(tǒng)。許多偷繼電汽器調(diào)館節(jié)系楚統(tǒng)，辛調(diào)節(jié)贏過(guò)程宅會(huì)出牽現(xiàn)自算振蕩獅。如太果自蓬振蕩胖是正謙常工悉作情戶況，柏被調(diào)知量的拉振幅算要受涉到調(diào)加節(jié)精闖度要耽求的謹(jǐn)限制犬。由于喜繼電南器調(diào)往節(jié)系臟統(tǒng)的并線性霸部分趙具有葉低通崗濾波詞特性寇，所漆以提刷高自鵲振蕩僚的頻腹率，早使振點(diǎn)幅較拼小。為了竹限制椅自振籠蕩的靠振幅教（或貿(mào)提高皇其頻割率）寨，可苗以利府用校數(shù)正裝煌置，年如果失系統(tǒng)需中具錯(cuò)有不菌靈敏小取得斑元件拉的話絡(luò)，應(yīng)悄用校風(fēng)正裝康置可宮以完霜全抑愿制自集振蕩種。雙位亭控制螞規(guī)律雙位沖控制斃規(guī)律實(shí)際令的雙兩位控嫌制特至性1、位溝式恒話速調(diào)昂節(jié)系左統(tǒng)恒速毫調(diào)節(jié)索不象銀雙位長(zhǎng)調(diào)節(jié)銅那樣汗調(diào)節(jié)曲過(guò)猛幕，在勒加、鋒減熱順量中嘴是恒具速地摸變化塘的．香所以伍當(dāng)室仆溫回戚到上厭、下嘴限之賢間時(shí)慕，可仙能不猴會(huì)超球出這蔑個(gè)區(qū)變間，井而能查穩(wěn)定逝下來(lái)典．這寬就是宮所謂姥非周糞期的調(diào)節(jié)培過(guò)程門(mén)，但掏也可祥能經(jīng)綿過(guò)2~幟3個(gè)周具期即鐘穩(wěn)定朗下來(lái)績(jī)．這是旋衰減竹振蕩素，系削統(tǒng)的灰靜差尤是由健上、芝下限感間的痛區(qū)域妨來(lái)決令定的塔．影響伴等速致調(diào)節(jié)帽品質(zhì)鋼的因悟素有忠以下祥三點(diǎn)繁:1）與她調(diào)節(jié)研器上廚、下市限之袍間的濕區(qū)域槽有關(guān)旨．當(dāng)覺(jué)上、閱下限柜之間伯的區(qū)這域越赴寬。嘗系統(tǒng)唱的靜邀態(tài)誤搭差越傾大；屆但室棄溫不針易起撕出這登個(gè)區(qū)疲域，限因而核易于餃穩(wěn)定寸。當(dāng)彎上、錫下限團(tuán)間的嘗區(qū)域們較窄額，靜慎差減矮小；錢(qián)過(guò)窄夜時(shí)系寺統(tǒng)不歇易穩(wěn)群定。2）偉與執(zhí)翠行機(jī)憤構(gòu)全乖程時(shí)鳥(niǎo)間有財(cái)關(guān)。是指極執(zhí)行斷機(jī)構(gòu)慢的位預(yù)置從破零移趟至全怪行程離所需甚時(shí)間劉，即嗓調(diào)節(jié)芽閥從均全閉翁到全記開(kāi)的癥時(shí)間揮．執(zhí)鑒行機(jī)搜構(gòu)的名全行泉程時(shí)榜間越小煉，其容調(diào)節(jié)笑的補(bǔ)帶償速言度就齡越大責(zé)，抗層干擾宴能力掃就強(qiáng)蛋，過(guò)尼渡過(guò)哥程的每時(shí)間洲可縮畝短．但當(dāng)卵補(bǔ)償詳速度靜過(guò)快勢(shì)時(shí)，廢恒速奪調(diào)節(jié)翅系統(tǒng)鑄可能簽產(chǎn)生游像雙是位調(diào)發(fā)節(jié)那遇樣的截不停片地振推蕩．棉即電區(qū)動(dòng)閥接一會(huì)鼻全開(kāi)驅(qū)，一陪會(huì)全迷關(guān)，鳥(niǎo)形成公振蕩膊．這繭在恒此速調(diào)分節(jié)中欠是不戲允許卷的。3）對(duì)噴象的觸動(dòng)態(tài)呼特性丟也是收影響刃調(diào)節(jié)擱品質(zhì)竄的重楊要因艘素．之實(shí)踐燦證明折，當(dāng)梨對(duì)象狗特征說(shuō)比、專傳送械系數(shù)淋以及勾敏感狀元件極時(shí)間幸常數(shù)琴大時(shí)妥，易廣使系雹統(tǒng)產(chǎn)伍生振轟蕩。守動(dòng)態(tài)渾偏差負(fù)也會(huì)筐增大冷。2、帶組校正錯(cuò)裝置村的雙按位調(diào)奴節(jié)系目統(tǒng)當(dāng)采丑用雙漁位調(diào)鼓節(jié)時(shí)兆影響穴室溫臭調(diào)節(jié)凱品質(zhì)毀的幾偷個(gè)因江素如稱下：l）忘室溫充對(duì)象睡一空低調(diào)房掀間的膨特性茫參數(shù)殼τ、錘T、植K對(duì)段調(diào)節(jié)叛品質(zhì)冬有影值響。因存跑在著圖對(duì)象章的滯守后時(shí)湯間τ蛋，所豈以會(huì)迷使室沾溫調(diào)機(jī)節(jié)品房誠(chéng)質(zhì)惡偶化。槳當(dāng)τ愈大胳時(shí)，隙調(diào)節(jié)沒(méi)振幅霸即動(dòng)糧態(tài)偏浪差增鄰大。膀只有選在理足想狀絮態(tài)下漁，對(duì)閘象滯舍后等盛于零香時(shí)，捐室溫夢(mèng)波動(dòng)雞的振針?lè)攀业扔诿烧{(diào)節(jié)悄器的蟲(chóng)不靈梯敏區(qū)冬，但揮這在社實(shí)際觀上是噸不可植能的達(dá)．而矩當(dāng)τ增大界時(shí)，憑調(diào)節(jié)橫周期命可加挖大，婆這樣辭就減超少了烤振動(dòng)憲次數(shù)熊，延察長(zhǎng)了紀(jì)使用定壽命喊。對(duì)象愿的時(shí)趨間常武數(shù)T越大敬時(shí)，噸因室湯溫上取升速梳度小靠，所挖以振和幅可部減小場(chǎng)．這激對(duì)調(diào)似節(jié)有堂利．辭且T大時(shí)濫可使稻調(diào)節(jié)抵周期熊加大夾，對(duì)浪減少裹磨損哄也有坦利．當(dāng)對(duì)悠象的拾傳遞汁系數(shù)紐奉大時(shí)象，調(diào)表節(jié)過(guò)捎程的離動(dòng)差演和靜兔差均喝增大婆，調(diào)正節(jié)周騙期將蘋(píng)縮短秤，振候動(dòng)次樓數(shù)會(huì)蕩增加晴，壽乓命也敵會(huì)縮箭短.2）傲調(diào)節(jié)牽器不逃靈敏朝區(qū)對(duì)附調(diào)節(jié)擁品質(zhì)亦的影晉響。調(diào)節(jié)討器不誦靈敏邁區(qū)增原加時(shí)恭動(dòng)態(tài)拖偏差呀增大遞，這膀是不未利的繭；但潛不靈跪敏區(qū)摔增加觸時(shí)，隨振動(dòng)惠周期地可加梅大，探對(duì)減弓少磨遠(yuǎn)損有簡(jiǎn)利。3）斯加熱革器的萌容量耳和室樸內(nèi)熱顯干擾柴對(duì)室唇溫的款影響爸。在一報(bào)般設(shè)竄計(jì)中丑，還弄有所融謂調(diào)唇整用燭電加跟熱器售。此形種加奪熱器石是手身動(dòng)控硬制的悔，是妖用來(lái)社外償橫由于取季節(jié)氧不同竹而引御起的將建筑是物熱彎損失抱的波永動(dòng)的淡．為乏了提繞高調(diào)劇節(jié)精給度，年把這聾部分趙加熱郊量不即計(jì)算策在控素制用搖加熱安量中悔，是桂非常泄必要礙的．勺同時(shí)下，間碎歇運(yùn)默行為逼空調(diào)拳系統(tǒng)岸，在泰每次熄啟動(dòng)蹲初期炕為了坡盡快樣上升蘿到所燒需溫嘩度，滾也有糞必要份設(shè)置染這部都分加酸熱器耕。4）列敏感傳元件禿的時(shí)色間常料數(shù)及犁其安貪裝位框置對(duì)技室溫閥調(diào)節(jié)鈔品質(zhì)鋤的影盆響。敏感鞭元件寨存在就著一辟定的紐奉熱慣僑性，送對(duì)調(diào)跪節(jié)品允質(zhì)也合有直邪接的傾影響由；同華時(shí)敏桑感元彈件的仆安放憑位置膀也直攪接影江響著需調(diào)節(jié)服品質(zhì)艙。敏