第第#頁，共5頁綜合測驗23班級 座號 姓名 分數 一、選擇題（共15個，每題2分，共30分）．機器人在哪種狀態下無法編輯程序？（ ）A自動B手動限速C手動全速Da&c．一臺ABB標準機器人最多可帶（ ）外加軸A3B4C5D6．使用DeviceNet總線的機器人每臺最多可下掛（ ）塊IO板A10B16C20D24TOC\o"1-5"\h\z.在RS軟件中要實現手動線性操作下面哪個步驟是必須的（ ）A打開虛擬示教器 B建立機器人系統C建立工件模塊 D建立工具某塊.IRC5控制系統的前一個控制系統版本是（ ）AS3 BS4C CS4CPlusDS5.PUMA機器人是下列哪種機器人的典型代表（ ）A.直角坐標型B.圓柱坐標型C.球坐標型D.關節坐標型)DRS5.15)D1000mm/s)DRS5.15)D1000mm/sARS5.12BRS5.13CRS5.14.手動限速狀態下TCP最大速度是？(A250mm/sB500mm/sC750mm/s.在示教器的哪個窗口可以查看當前機器人的系統配置（ ）A校準窗口B資源管理器窗口C系統信息窗口D控制面板窗口TOC\o"1-5"\h\z.ABB機器人標準數字輸出IO板的輸出電壓是（ ）A0VB+24VC-24VD以上都不是.ABB機器人標準的用于輸送鏈跟蹤的IO板是（ ）ADSQC653BDSQC667CDSQC377ADDSQC509.步行機器人的行走機構多為（ ）B^帶AB^帶C連桿機構 D齒輪機構.ABB標準機器人共有（ ）個緊急停止按鈕A1個B2個C3個D4個.在哪個窗口可以定義機器人輸入輸出信號？（ ）A程序編輯器B輸入輸出C控制面板 D系統信息.以下機器人型號不能倒置安裝的是（ ）AIRB1410 BIRB2400CIRB4600 DIRB6640二、判斷題（共10個，每個1分，共10分）TOC\o"1-5"\h\z16．運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統。（ ）17．一個剛體在空間中具有3個自由度。（ ）18．關節型機器人主要由立柱、前臂和后臂組成。 （ ）19．調試人員進入機器人工作區時，須隨身攜帶示教器，以防他人無意誤操作。（ ）20．在MoveAbsJ指令中的位置數據類型是RobotTarget（ ）21．使用6點法定義TCP時，改變的是tool0的Y方向和Z方向（ ）22．機械手亦可稱之為機器人。（ ）23．在ABB機器人示教器的系統信息窗口可以查看機器人電機的偏移參數（ ）24．由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器。（ ）.在機器人程序中,V200表示的是機器人的運動速度,該速度的單位是m/min（ ）三、填空題（共5個，每題4分，共20分）.RS軟件中用來表示x軸的顏色是、y軸的顏色是Z軸的顏色是。.機器人傳感器的主要性能指標有 、、、重復性、、分辨率、響應時間和抗干擾能力等。.工業機器人的傳動機構主要有、、、、 等。.機器人示教是指：。.機器人的重復定位精度是指 。四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31．智能機器人的含義是什么？32．簡述紅外光電傳感器的功能和組成。33．為了將圓柱形的零件放在平板上，機器人至少應具有幾個自由度？34.以IRB6640機器人為例，寫出在吊裝時機器人各軸所保持的角度35．試述機器人視覺的結構及工作原理。五、計算題（共1個，每題10分，共10分）36.設動坐標系｛0′：uvw｝與固定坐標系｛0：xyz｝初始位置重合，經下列坐標變換：1、繞Z軸旋轉90°；2、繞Y軸旋轉90°；3、相對于固定坐標系平移位置矢量4i-3j+7k。試求合成齊次坐標變換矩陣T。綜合測驗23（參考答案）題號16171819202122232425答案NXNNXXNXNX三、填空題（共5個，每題4分，共20分）26.紅色、綠色、藍色27．靈敏度；線性度；精度；重復性28.帶傳動、 齒輪傳動 、鏈傳動、流體傳動、連桿傳動29．示教模式；再現模式；遠程模式30．機器人末端執行器為重復到達同一目標位置（理想位置）而實際到達位置之間的接近程度四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31．智能機器人具備形形色色的內部信息傳感器和外部信息傳感器，如視覺、聽覺、觸覺、嗅覺。除具有感受器外，它還有效應器，作為作用于周圍環境的手段。這就是筋肉，或稱自整步電動機，它們使手、腳、長鼻子、觸角等動起來。由此也可知，智能機器人至少要具備三個要素：感覺要素，運動要素和思考要素。32．光電傳感器由一組紅外發射和接受器組成，能用來檢測物體表面的反射率，對不同顏色的表面進行檢測，完成檢測功能。主要由發送器接收器和檢測電路組成。33．一共需要5個：定位3個，放平穩2個。34．1軸0度，2軸45度，3軸10度，4軸0度，5軸45度，6軸0度。．機器人視覺由視覺傳感器攝像機和光源控制計算器和圖像處理機組成原理：由視覺傳感器講景物的光信號轉換成電信號經過A/D轉換成數字信號傳遞給圖像處理器，同時光源控制器和32攝像機控制器把把光線，距離顏色光源方向等等參數傳遞給圖像處理器，圖像處理器對圖像數據做一些簡單的處理將數據傳遞給計算機最后由計算器存儲和處理。

五、計算題（共1個，每題10分，共10分）.動坐標系繞固定坐標系z軸旋轉90°,齊次變換矩陣為0-1001000T1=Rot（z