愛普生機(jī)器人中級培訓(xùn)資料第1頁/共134頁一、控制器操作二、機(jī)器人管理器操作三、程序操作四、常用指令介紹內(nèi)容第2頁/共134頁一、控制器操作1.1控制器參數(shù)備份及恢復(fù)

1）控制器備份

單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入下圖畫面，單擊“備份控制器”，選擇一個(gè)文夾（如果不選擇的話備份文件會存儲到軟件安裝文件夾EpsonRC70下的Backup文件夾里面。），然后單擊“確定”第3頁/共134頁一、控制器操作2）控制器恢復(fù)

單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入下圖畫面，單擊“恢復(fù)控制器”，選擇之前備份的文件，然后單擊“確定”。（不能將不同控制器版本的備份文件恢復(fù)到控制器，例如將RC90控制器的備份文件恢復(fù)到RC90700控制器）第4頁/共134頁一、控制器操作1.2.1設(shè)置控制器參數(shù)

1）設(shè)置控制器IP地址

單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”進(jìn)入左下圖畫面。單擊“控制器”選擇“配置”進(jìn)入右下圖畫面。設(shè)置好控制器IP地址后，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”，如果提示重置控制器，單擊“確定”第5頁/共134頁一、控制器操作1.2.2設(shè)置控制器參數(shù)

2）修改I/O設(shè)置

單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”，單擊“控制器”,選擇“遠(yuǎn)程控制”進(jìn)入下圖畫面。如果將專用輸入輸出設(shè)置為“空閑”即可將專用輸入輸出改為普通輸入輸出。也可以把其他端口號改為專用輸入輸出。單擊“缺省”可以恢復(fù)初始設(shè)置。修改好后，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”，提示重啟控制器，單擊“確定”第6頁/共134頁一、控制器操作1.3重置控制器

單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入左下圖畫面。單擊“重置控制器”第7頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作2.1SCARA機(jī)器人工具坐標(biāo)示教1)在機(jī)器人管理界面單擊“工具”打開工具坐標(biāo)向?qū)М嬅娴?頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作2)在“工具”畫面單擊“工具向?qū)А保M(jìn)入工具向?qū)М嬅妫x擇工具編號，如下圖所示：

選擇工具編號第9頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作3）單擊“下一個(gè)”進(jìn)入下圖所示畫面第10頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作4）單擊“示教”進(jìn)入下圖畫面，移動X、Y使治具末端對準(zhǔn)一個(gè)MARK點(diǎn)，確保U=0。第11頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作

5）對準(zhǔn)MARK后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫面第12頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作6)單擊“示教”進(jìn)入如下畫面，使U旋轉(zhuǎn)180度，Z保持不變，然后移動X、Y，使治具末端再次對準(zhǔn)MARK第13頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作7）對準(zhǔn)MARK點(diǎn)后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫面，單擊“完成”。第14頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作2.26軸機(jī)器人工具坐標(biāo)示教1)在機(jī)器人管理界面單擊“工具”打開工具坐標(biāo)向?qū)М嬅娴?5頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作2）單擊“工具向?qū)А边M(jìn)入下圖畫面，選擇“3D工具”或“2D工具”第16頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作3）單擊“下一個(gè)”，如果上一步選擇的“3D工具”則進(jìn)入左下圖所示畫面，選擇工具坐標(biāo)編號及工具點(diǎn)個(gè)數(shù)（3-5個(gè)點(diǎn)），如果上一步選擇的“2D工具'則進(jìn)入右下圖所示畫面.3D工具畫面2D工具畫面選擇工具編號選擇工具編號選擇示教點(diǎn)個(gè)數(shù)第17頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作4）單擊“下一個(gè)”，進(jìn)入下圖畫面示教第一個(gè)點(diǎn)時(shí)應(yīng)滿足以下條件第18頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作5）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，確保U=0，V=0，W=-180，用針尖對準(zhǔn)Mark點(diǎn)第19頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作6）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，選擇“3D工具”時(shí)進(jìn)入左下圖所示畫面，選擇“2D工具”時(shí)進(jìn)入右下圖所示畫面

“3D工具”第二個(gè)點(diǎn)示教畫面“2D工具”第二個(gè)點(diǎn)示教畫面“3D工具”坐標(biāo)第二點(diǎn)需要滿足以下條件“2D工具”第二個(gè)點(diǎn)需要滿足以下條件第20頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作7）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，示教“3D工具”第二點(diǎn)需要確保U=0，V=-45，W=-180，用針尖對準(zhǔn)Mark點(diǎn)，示教“2D工具”第二個(gè)點(diǎn)需要確保U=180，V=0，W=-180，用針尖對準(zhǔn)Mark點(diǎn)。第21頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作8）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，選擇“3D工具”時(shí)進(jìn)入左下圖所示畫面，選擇“2D工具”時(shí)進(jìn)入右下圖所示畫面，如果提示定義成功說明工具坐標(biāo)已經(jīng)示教好“3D工具”第3個(gè)點(diǎn)示教畫面“2D工具”結(jié)果“3D工具”第3點(diǎn)需要滿足以下條件第22頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作9）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，示教“3D工具”第3點(diǎn)需要確保U=0，V=0，W=-135，用針尖對準(zhǔn)Mark點(diǎn)第23頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作10）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，選擇3點(diǎn)法示教“3D工具”時(shí)進(jìn)入左下圖所示畫面，如果提示定義成功說明工具坐標(biāo)已經(jīng)示教好，否則需要重新示教。選擇4點(diǎn)或5點(diǎn)法示教“3D工具”時(shí)進(jìn)入右下圖所示畫面，3點(diǎn)法示教“3D”工具坐標(biāo)結(jié)果“3D工具”第4點(diǎn)示教畫面“3D工具”第4點(diǎn)需要滿足以下條件第24頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作11）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，示教“3D工具”第4點(diǎn)需要確保U=45，V=0，W=-135，用針尖對準(zhǔn)Mark點(diǎn)第25頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作12）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，選擇4點(diǎn)法示教“3D工具”時(shí)進(jìn)入左下圖所示畫面，如果提示定義成功說明工具坐標(biāo)已經(jīng)示教好，否則需要重新示教。選擇5點(diǎn)法示教“3D工具”時(shí)進(jìn)入右下圖所示畫面，3點(diǎn)法示教“3D”工具坐標(biāo)結(jié)果“3D工具”第5點(diǎn)示教畫面“3D工具”第5點(diǎn)需要滿足以下條件第26頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作13）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，示教“3D工具”第5點(diǎn)需要確保U=-45，V=45，W=135，用針尖對準(zhǔn)Mark點(diǎn)第27頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作14）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，如果提示定義成功說明工具坐標(biāo)已經(jīng)示教好，否則需要重新示教。

第28頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作2.3LOCAL坐標(biāo)示教2.4.1用一個(gè)原點(diǎn)方式示教本地坐標(biāo)

1)在機(jī)器人管理界面單擊“本地坐標(biāo)”打開LOCAL坐標(biāo)向?qū)М嬅娴?9頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作2)單擊“本地向?qū)А贝蜷_LOCAL坐標(biāo)向?qū)М嬅娴?0頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作3)選擇您想定義的本地號碼。對于[有多少點(diǎn)將被使用]，則選擇[1–原點(diǎn)]。由于這是一個(gè)本地單點(diǎn)，您只需示教新坐標(biāo)系的原點(diǎn)即可。如果您想使用坐標(biāo)系方向的U，V或W軸，勾選[用U,V,W本地旋轉(zhuǎn)工具坐標(biāo)]復(fù)選框。如果未選中此復(fù)選框，新的坐標(biāo)系是從X和Y軸的本Local0進(jìn)行偏移，但不會繞著軸旋轉(zhuǎn)。選擇本地坐標(biāo)編號選擇1-原點(diǎn)如果勾選此項(xiàng)會將角度U加到工具坐標(biāo)里（選用一個(gè)原點(diǎn)方式時(shí)有效）第31頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作4)選好本地坐標(biāo)編號和示教方式后，單擊“下一個(gè)”，進(jìn)入下圖畫面第32頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作5)單擊“示教”，進(jìn)入下圖示教畫面，移動X、Y使治具末端對準(zhǔn)本地坐標(biāo)原點(diǎn)第33頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作6)單擊“示教”，新的Local定義如下所示。單擊“完成”保存新的定義第34頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作2.3.2用三個(gè)點(diǎn)示教本地坐標(biāo)

1)在機(jī)器人管理界面單擊“本地坐標(biāo)”打開LOCAL坐標(biāo)向?qū)М嬅娴?5頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作2）單擊“本地向?qū)А卑粹o。打開如下所示的對話框。第36頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作3)選擇您想定義的本地號碼。對于[有多少點(diǎn)將被使用]，則選擇[3–原點(diǎn),X,Y]。由于這是個(gè)本地三點(diǎn)，您會示教新坐標(biāo)系的原點(diǎn)，然后示教沿X軸任何位置的一個(gè)點(diǎn)和沿Y軸任何位置的一個(gè)點(diǎn)。選擇將用于對齊坐標(biāo)系的軸。例如，如果您選擇了X，然后新坐標(biāo)系的X軸會對齊您將在后面步驟中進(jìn)行示教的X軸點(diǎn)。Y軸點(diǎn)將用于確定傾斜。選擇本地坐標(biāo)編號選擇3-原點(diǎn)，X，Y第37頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作4)選好本地坐標(biāo)編號和示教方式后，單擊“下一個(gè)”，進(jìn)入下圖畫面第38頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作5)單擊“示教”，進(jìn)入下圖示教畫面，移動X、Y使治具末端對準(zhǔn)本地坐標(biāo)原點(diǎn)第39頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作6)單擊“示教”，進(jìn)入示教畫面，移動X、Y使治具末端對準(zhǔn)本地坐標(biāo)X軸上一個(gè)點(diǎn)第40頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作7)單擊“示教”，進(jìn)入示教畫面，移動X、Y使治具末端對準(zhǔn)本地坐標(biāo)Y軸上一個(gè)點(diǎn)第41頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作8)單擊“示教”，新的Local定義如下所示。單擊“完成”保存新的定義。第42頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作2.4設(shè)置XYZ極限1)在機(jī)器人管理界面單擊“XYZ限定”，打開XYZ設(shè)定畫面設(shè)定XYZ極限位置（都為0表示不設(shè)定）單擊“應(yīng)用”，保存設(shè)定單擊“恢復(fù)”，恢復(fù)之前設(shè)定單擊“缺省”，恢復(fù)出廠設(shè)定單擊“清除”，清除之前設(shè)定第43頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作2.5設(shè)置關(guān)節(jié)運(yùn)動范圍（用脈沖數(shù)指定）1)在機(jī)器人管理界面單擊“范圍”，打開關(guān)節(jié)運(yùn)動范圍設(shè)定畫面用脈沖數(shù)設(shè)定關(guān)節(jié)運(yùn)動范圍單擊“應(yīng)用”，保存設(shè)定單擊“恢復(fù)”，恢復(fù)之前設(shè)定單擊“缺省”，恢復(fù)出廠設(shè)定單擊“清除”，清除之前設(shè)定第44頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作2.6設(shè)定設(shè)JUMP指令上升高度和下降高度1)在機(jī)器人管理界面單擊“范圍”，打開Arch設(shè)定畫面設(shè)定上升高度單擊“應(yīng)用”，保存設(shè)定單擊“恢復(fù)”，恢復(fù)之前設(shè)定單擊“缺省”，恢復(fù)出廠設(shè)定單擊“清除”，清除之前設(shè)定設(shè)定下降高度第45頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作2.7.1工作空間設(shè)定1)在“機(jī)器人管理器”界面，單擊“工作空間”進(jìn)入下圖畫面第46頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作2)單擊“工作空間向?qū)А边M(jìn)入下圖畫面第47頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作3)選擇一個(gè)工作空間編號，單擊“下一個(gè)”進(jìn)入下圖畫面第48頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作4)單擊“示教”進(jìn)入下圖畫面，點(diǎn)動移動機(jī)械手移動到第一個(gè)拐點(diǎn)第49頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作5)單擊“示教”進(jìn)入下圖畫面第50頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作6)單擊“示教”進(jìn)入下圖畫面，移動機(jī)械手到第二個(gè)拐點(diǎn)第51頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作8)選擇進(jìn)入工作空間時(shí)對應(yīng)輸出為ON或OFF（輸出端口設(shè)置在“設(shè)置”—“系統(tǒng)配置”—“控制器”—“遠(yuǎn)程控制”—“輸出”里），“示教”進(jìn)入下圖畫面第52頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作9)單擊“示教”進(jìn)入下圖畫面第53頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作2.7.2工作空間遠(yuǎn)程I/O端口設(shè)置1)單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”—“控制器”—“遠(yuǎn)程控制”—“輸出”，設(shè)置輸出端口，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”，等待控制器重啟完畢。單擊此三角，設(shè)定合適端口第54頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作2.7.3通過指令獲取進(jìn)入工作空間的機(jī)器人編號GetRobotInsideBox

用于返回進(jìn)入到進(jìn)入檢測區(qū)域內(nèi)的機(jī)器人。格式:GetRobotInsideBox(區(qū)域編號)參數(shù):區(qū)域編號指定返回狀態(tài)的進(jìn)入檢測區(qū)域編號（1～15的整數(shù)）。返回值以位為單位返回進(jìn)入由區(qū)域編號指定的進(jìn)入檢測區(qū)域中的機(jī)器人。位0表示機(jī)器人1，按降序以下順延，位15表示機(jī)器人16。如果機(jī)器人未設(shè)置進(jìn)入檢測區(qū)域，則相應(yīng)位通常為為常0。例如，在機(jī)器人1和3進(jìn)入?yún)^(qū)域時(shí)，打開位0和位2，所以返回5。示例：WaitGetRobotInsideBox(1)=0'等待區(qū)域1里沒有機(jī)器人進(jìn)入WaitGetRobotInsideBox(1)=&H2'等待區(qū)域1里2機(jī)器人進(jìn)入GoP1!D0;WaitGetRobotInsideBox(1)=1;On1!’1號機(jī)器人進(jìn)入1號工作空間時(shí)，打開‘輸出1第55頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作InsideBox函數(shù)用于返回進(jìn)入檢測區(qū)域的檢測狀態(tài)。格式：InsideBox(區(qū)域編號[,機(jī)器人編號|All])參數(shù)：區(qū)域編號指定返回狀態(tài)的進(jìn)入檢測區(qū)域編號（1～15的整數(shù)）。機(jī)器人編號以整數(shù)值指定要檢測的機(jī)器人編號。省略機(jī)器人編號時(shí)，以當(dāng)前選擇的機(jī)器人為對象。指定All時(shí)，進(jìn)入1臺機(jī)器人也會返回True。返回值：在指定進(jìn)入?yún)^(qū)域中進(jìn)入機(jī)器人的卡爪工具位置時(shí)返回True；反之返回False。示例：IfInsideBox(3,1)=True

Then'如果1號機(jī)器人進(jìn)入3號工作空間

Print“InsideBox3”Else

Print“OutsideBox3”Endif第56頁/共134頁2、機(jī)器人管理器操作2.8負(fù)載設(shè)置

在“機(jī)器人管理器”，單擊“重量”，設(shè)置機(jī)器人負(fù)載，單擊“應(yīng)用”第57頁/共134頁3、程序操作3.1局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別1）局部變量：在一個(gè)函數(shù)內(nèi)定義的變量，只能在同一函數(shù)內(nèi)使用2）模塊變量：在程序的開頭定義，可以在同一個(gè)程序里使用3）全局變量：可以在同一個(gè)項(xiàng)目里使用

Integerm_i ‘模塊變量m_iGlobal(Preserve)Integerg_i‘全局變量（全局保護(hù)變量）g_iFunctionmainIntegerI ‘局部變量i...FendFunctionFunc1IntegerI ‘局部變量i...Fend第58頁/共134頁3、程序操作3.2編寫一個(gè)初始化函數(shù)打開馬達(dá)、設(shè)定運(yùn)行功率及速度（參看程序init_demo）

第59頁/共134頁3、程序操作3.3

用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個(gè)簡單的程序（參看程序move_demo)第60頁/共134頁3、程序操作3.4編寫一個(gè)簡單輸入輸出操作程序（參看程序IO_demo)第61頁/共134頁3、程序操作3.5編寫一個(gè)循環(huán)控制程序（參看程序xunhuan_demo)第62頁/共134頁3、程序操作第63頁/共134頁3、程序操作第64頁/共134頁3、程序操作3.6編寫一個(gè)RS232串口通訊程序（參看程序RS232_demo)1)串口設(shè)置單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“RS232”，選擇“端口1”進(jìn)下圖所示串口設(shè)置畫面，串口通訊參數(shù)設(shè)置與上位機(jī)保持一致，設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面設(shè)置串口參數(shù)，與上位機(jī)保持一致第65頁/共134頁3、程序操作第66頁/共134頁3、程序操作3.7編寫一個(gè)以太網(wǎng)通訊程序（參看程序internet_demo)1)控制器IP設(shè)置單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“配置”，進(jìn)入下圖所示以太網(wǎng)設(shè)置畫面，IP地址前3位與上位機(jī)保持一致，最后一位與上位機(jī)不同。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面設(shè)置控制器IP地址，IP地址前3位與上位機(jī)保持一致，最后一位與上位機(jī)不同。例如上位機(jī)IP為192.168.1.1控制器IP設(shè)為192.168.1.10第67頁/共134頁3、程序操作2)以太網(wǎng)端口設(shè)置單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“TCP/IP”，選擇一個(gè)端口號，進(jìn)入下圖所示以太網(wǎng)端口設(shè)置畫面，IP地址、端口，結(jié)束符設(shè)置與上位機(jī)保持一致。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面設(shè)置服務(wù)器IP地址及端口號超時(shí)設(shè)為0，表示不設(shè)置超時(shí)第68頁/共134頁3、程序操作3)以太網(wǎng)通訊程序第69頁/共134頁3、程序操作第70頁/共134頁3、程序操作3.8矩陣使用程序（參看程序pallet_demo)1）矩陣定義第71頁/共134頁3、程序操作2）矩陣調(diào)用程序第72頁/共134頁3、程序操作3.9點(diǎn)文件操作及點(diǎn)位修改1)點(diǎn)位定義（一般用示教方式示教點(diǎn)位，直接指定時(shí)要注意點(diǎn)的屬性，否則運(yùn)動時(shí)容易撞機(jī)）

P1=XY(200,100,-25,0)'向點(diǎn)P1分配坐標(biāo)Pick=XY(300,200,-45,0)'向點(diǎn)pick位置分配坐標(biāo)

P10=Here'向當(dāng)前位置分配某個(gè)點(diǎn)

P1=P2‘將點(diǎn)P2賦值給P12）用點(diǎn)標(biāo)簽調(diào)用點(diǎn)位Fori=0To10

Gopick

Jumpplace

Nexti3）用變量調(diào)用點(diǎn)位

Fori=0To10

GoP(i)

Nexti第73頁/共134頁3、程序操作4）上載程序中點(diǎn)文件啟動程序時(shí)將加載機(jī)器人的默認(rèn)點(diǎn)文件“robot1.pts”。您還可以使用LoadPoints語句在程序中加載其他點(diǎn)。FunctionmainIntegeriLoadPoints"model1.pts"Fori=0To10

Jumppick

JumpplaceNextiFend5）保存點(diǎn)文件FunctionmainP1=XY(200,100,-25,0)'向點(diǎn)P1分配坐標(biāo)Pick=XY(300,200,-45,0)'向點(diǎn)pick位置分配坐標(biāo)Savepoints"robot1.pts"'將點(diǎn)保存到點(diǎn)文件"robot1.pts"Fend第74頁/共134頁3、程序操作6）點(diǎn)位屬性指定

1、LOCAL屬性（指定機(jī)器人坐標(biāo)是相對那個(gè)坐標(biāo)系的位置）

P1=XY(300,-125.54,-42.3,0)/1'P1在本地坐標(biāo)1中2、左右手姿勢指定若要為SCARA或6軸機(jī)器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R（右手方向）。

P2=XY(200,100,-20,-45)/L'手的方向?yàn)樽?/p>

P3=XY(50,0,0,0)/2/R'本地2為右手方向您可以使用Hand語句和函數(shù)讀取和設(shè)置點(diǎn)手的方向。

HandP1,Righty3、6軸肘姿勢指定若要在點(diǎn)分配語句中為6軸機(jī)器人指定肘的方向，添加一個(gè)斜杠(/)，其后是A（上方肘方向）或B（下方肘方向）指定P1肘的方向?yàn)橄路健?/p>

P1=XY(0,600,400,90,0,180)/B第75頁/共134頁3、程序操作4、指定6軸手腕姿勢

若要在點(diǎn)分配語句中為6軸機(jī)器人指定手腕的方向，添加一個(gè)斜杠(/)，其后是NF（非反轉(zhuǎn)手腕方向）或F（反轉(zhuǎn)手腕方向）。指定P2點(diǎn)手腕方向?yàn)榉D(zhuǎn)。

P2=XY(0,600,400,90,0,180)/F

5、指定J4Flag和J6Flag點(diǎn)屬性

在工作范圍的某些點(diǎn)上，即使第四關(guān)節(jié)或第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360度，6軸機(jī)器人也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點(diǎn)，提供了J4Flag和J6Flag點(diǎn)的屬性。這些標(biāo)記允許您為某個(gè)既定點(diǎn)的關(guān)節(jié)4和關(guān)節(jié)6指定一個(gè)位置范圍。若要在分配語句中指定J4Flag，添加一個(gè)斜杠(/)，其后是J4F0（-180<第四關(guān)節(jié)角度<=180）或J4F1（第四關(guān)節(jié)角度<=-180或180<第四關(guān)節(jié)角度）。P2=XY(0,600,400,90,0,180)/J4F1若要在點(diǎn)分配語句中指定J6Flag，添加一個(gè)斜杠(/)，其后為J6F0（-180<第六關(guān)節(jié)角度<=180），J6F1（-360<第六關(guān)節(jié)角度<=-180或180<第六關(guān)節(jié)角度<=360），或J6Fn（-180*(n+1)<第六關(guān)節(jié)角度<=180*n或180*n<第六關(guān)節(jié)角度<=180*（n+1））。P2=XY(50,400,400,90,0,180)/J6F2第76頁/共134頁3、程序操作5、指定J1Flag和J2Flag點(diǎn)屬性

在工作范圍的某些點(diǎn)上，即使第一關(guān)節(jié)或第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360度，RS系列也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點(diǎn)，提供了J1Flag和J2Flag點(diǎn)的屬性。這些標(biāo)記允許您為某個(gè)既定點(diǎn)的關(guān)節(jié)1和關(guān)節(jié)2指定一個(gè)位置范圍。若要在點(diǎn)分配語句中指定J1Flag，添加一個(gè)斜杠(/)，其后是J1F0（-90<第一關(guān)節(jié)角度<=270）或J1F1（-270<=第一關(guān)節(jié)角度<=-90或270<第一關(guān)節(jié)角度<=450）。P2=XY(-175,-175,0,90)/J1F1若要在點(diǎn)分配語句中指定J2Flag，添加一個(gè)斜杠(/)，其后是J2F0（-180<第二關(guān)節(jié)角度<=180），J2F1（-360<第二關(guān)節(jié)角度<=-180或180<第二關(guān)節(jié)角度<=360）。P2=XY(300,175,40,90)/J2F1J1Flag和J2Flag點(diǎn)屬性在機(jī)器人坐標(biāo)系的原點(diǎn)，即使第一關(guān)節(jié)在旋轉(zhuǎn)，RS系列也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點(diǎn)，提供了J1Ang點(diǎn)的屬性。7）提取和設(shè)置點(diǎn)位使用CX，CY，CZ，CU，CV，CW，CS和CT命令獲得一個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，或?qū)ζ溥M(jìn)行設(shè)置。xcoord=CX(P1)P2=XY(xcoord,200,-20,0)ycoord=CY(P*)'獲取當(dāng)前的Y位置坐標(biāo)CX(pick)=25.5CY(pick)=CY(pick)+2.3第77頁/共134頁3、程序操作8）點(diǎn)位修改

有幾種方法可以修改某個(gè)點(diǎn)而無需再示教。您可以用相對偏移值或絕對值更改一個(gè)或多個(gè)坐標(biāo)值。若要設(shè)置某個(gè)坐標(biāo)的絕對值，使用冒號，后跟軸的字母和值。若要向坐標(biāo)添加相對偏移值，使用一個(gè)軸字母，后跟括號中的偏移值或表達(dá)式。如果偏移值為負(fù)，則軸字母的前面是減號。如果省略了括號，其將被自動添加。GoP1-Z(20)偏移Z軸-20mm，移動到P1GoP1:Z(-25)偏移Z軸到-25mm的絕對位置，移動到P1GoP1-X(20)+Y(50):Z(-25)以X和Y相對偏移量和Z絕對位置移動到P1第78頁/共134頁3、程序操作3.10編寫一個(gè)回待機(jī)位樣例程序在有的應(yīng)用中由于空間受限，機(jī)器人在異常停機(jī)后可能處在不確定位置，如果直接用指令回待機(jī)位置就有可能撞到其他治具，這時(shí)我們必須寫一個(gè)回初始位置的程序讓機(jī)器人安全回到待機(jī)位。一般我們可以先獲取機(jī)器人當(dāng)前姿勢以及當(dāng)前坐標(biāo)，然后根據(jù)當(dāng)前姿勢和當(dāng)前坐標(biāo)來決定先移動那個(gè)軸或先到那個(gè)過渡點(diǎn)，以確保機(jī)械手安全回到待機(jī)位。（注意回原點(diǎn)時(shí)用低功率，避免誤操作時(shí)速度過快撞壞機(jī)器人）第79頁/共134頁3、程序操作第80頁/共134頁3、程序操作第81頁/共134頁4、常用指令介紹4.1系統(tǒng)管理相關(guān)命令

4.1.1Reset復(fù)位命令

功能：用于將控制器重置為初始狀態(tài)。格式：Reset

'用于將控制器重置為初始狀態(tài)。

ResetError

'用于結(jié)束所有的通常任務(wù)，并且僅對錯(cuò)誤狀態(tài)和機(jī)器人控制參數(shù)進(jìn)行'重置示例：ResetResetError注意：要通過程序執(zhí)行ResetError命令時(shí)，需要勾選EPSONRC+6.0的[設(shè)置]-[系統(tǒng)配置]-[設(shè)置控制器]-[環(huán)境]的[將高級任務(wù)控制命令設(shè)為有效]復(fù)選框。第82頁/共134頁4、常用指令介紹4.1.2

SysErr函數(shù)

功能：用于返回最新的錯(cuò)誤狀態(tài)或警告狀態(tài)格式：SysErr

[（信息編號）]示例：Print"MortionError=",SysErr4.1.3

Stat函數(shù)功能：用于返回控制器的狀態(tài)格式：Stat（地址）示例：PrintState（0）

'打印0號地址控制器狀態(tài)第83頁/共134頁4、常用指令介紹4.2機(jī)器人控制相關(guān)命令4.2.1

！......!

并列處理指令

功能：用于在機(jī)器人運(yùn)動過程中同時(shí)輸出信號控制器外部設(shè)備，或者檢測外部信號用用來終止運(yùn)動。可以使用并列指令的語句有以下幾種：Arc,Arc3,Go,Jump,Jump3,Jump3CP,Move,BGo,BMove,TGo,TMove格式：動作命令！......！示例：gop1!D30;ON8!'去往P1點(diǎn)，運(yùn)動到30%時(shí)打開輸出8

GoP100:Z(0)!D10;MemOn1!'去往P100點(diǎn)，運(yùn)動到10%時(shí)打開內(nèi)存端口1JumpP1!D0;On1;D50;Off1!'去往P1點(diǎn)同時(shí)打開輸出1，完成50%后關(guān)閉輸出1MoveP1!D10;On5;Wait0.5;Off5!'動作完成50%后打開輸出5，等待0.5S后關(guān)'畢注意：并列語句不能跟here同時(shí)使用例如：GoHere:Z(0)!D10;MemOn1!

這條指令是非法的第84頁/共134頁4、常用指令介紹4.2.2SFree指令功能：用于切斷指定關(guān)節(jié)的電動機(jī)電源。格式：SFree關(guān)節(jié)編號[，關(guān)節(jié)編號,...]示例：SFree1,2'將J1和J2設(shè)為非勵(lì)磁狀態(tài)，然后移動Z和U關(guān)節(jié)以安裝部件4.2.3SLock指令功能：用于解除指定關(guān)節(jié)的SFree，并重新開始電動機(jī)勵(lì)磁。SLock

關(guān)節(jié)編號[關(guān)節(jié)編號,...]示例：SLock1,2'對J1和J2進(jìn)行勵(lì)磁第85頁/共134頁4、常用指令介紹4.2.4LimZ指令功能：用于設(shè)置Jump命令時(shí)第3關(guān)節(jié)高度（Z坐標(biāo)值）初始值格式：LimZZ坐標(biāo)值LimZ

示例：LimZ-10'設(shè)置LimZ的默認(rèn)值jumpP2

LimZ-20'執(zhí)行Jump時(shí)垂直平移動到-20savLimz=LimZ'獲取當(dāng)前LimZ設(shè)定值4.2.5Pass指令功能：用于進(jìn)行穿過指定點(diǎn)附近（不停止）的PTP動作。格式：Pass指定點(diǎn)[,{On|Off|MemOn|MemOff}位編號[，指定點(diǎn)...]][LJM[選擇姿勢標(biāo)志]]第86頁/共134頁4、常用指令介紹示例：PassP2'使機(jī)械臂靠近P2并在到達(dá)P2之前執(zhí)行后續(xù)命令PassP1,P2,P3LJM注意：要求通過Fine精確地定位到目標(biāo)位置時(shí)，請按下例所示，指定目標(biāo)位置并在Pass之后置入Go。例如：PassP5;GoP5;On1;MoveP104.2.6Till指令功能：用于設(shè)置/顯示利用Jump、Go、Move或其它動作命令指定Till時(shí)，在動作中途停止并結(jié)束處理的條件。格式：Till[事件條件表達(dá)式]第87頁/共134頁4、常用指令介紹示例：Till

Sw(1)=Off

'設(shè)置Till條件（輸入位1為OFF）GoP1Till

'滿足前一行的條件時(shí)停止TillSw(1)=OnAndSw($1)=On'設(shè)置新的Till條件MoveP2

Till

'滿足前一行的條件時(shí)停止MoveP5TillSw(10)=On'滿足該行的條件時(shí)停止4.2.7Brake

指令功能：用于打開和關(guān)閉當(dāng)前機(jī)器人指定關(guān)節(jié)的制動器。格式：Brake狀態(tài)，關(guān)節(jié)編號示例：Brakeon,1'鎖住第一軸剎車Brakeoff,1'釋放第一軸剎車第88頁/共134頁4、常用指令介紹4.2.8InPos函數(shù)功能：返回機(jī)器人的定位狀態(tài)。格式：InPos示例：Pos=InPos'等于True表示完成，等于False表示動作中4.2.9CurPos函數(shù)功能：用于返回機(jī)器人的當(dāng)前的動作目標(biāo)位置。格式：CurPos示例：P99=CurPos'把機(jī)器人當(dāng)前位置賦值給P99PrintCX(P99),

CY(P99)第89頁/共134頁4、常用指令介紹4.2.10Fine指令功能：用于設(shè)置和顯示目標(biāo)位置的定位結(jié)束判斷范圍格式：Fine

第1關(guān)節(jié)設(shè)定值、第2關(guān)節(jié)設(shè)定值、第3關(guān)節(jié)設(shè)定值、第4關(guān)節(jié)設(shè)定值、[第5關(guān)節(jié)設(shè)定值、第6關(guān)節(jié)設(shè)定值]、[第7關(guān)節(jié)設(shè)定值]，[第8關(guān)節(jié)設(shè)定值、第9關(guān)節(jié)設(shè)定值]示例：Fine5,5,5,5'將精度設(shè)為+/-5脈沖4.2.11WaitPos指令功能：用于執(zhí)行即使在路徑運(yùn)動有效的狀態(tài)下，也要在執(zhí)行下一語句之前，等待機(jī)器人進(jìn)行減速停止。格式：WaitPos示例：GoP1

WaitPos

第90頁/共134頁4、常用指令介紹4.2.12Fine指令功能：用于設(shè)置和顯示目標(biāo)位置的定位結(jié)束判斷范圍格式：Fine

第1關(guān)節(jié)設(shè)定值、第2關(guān)節(jié)設(shè)定值、第3關(guān)節(jié)設(shè)定值、第4關(guān)節(jié)設(shè)定值、[第5關(guān)節(jié)設(shè)定值、第6關(guān)節(jié)設(shè)定值]、[第7關(guān)節(jié)設(shè)定值]，[第8關(guān)節(jié)設(shè)定值、第9關(guān)節(jié)設(shè)定值]示例：Fine5,5,5,5'將精度設(shè)為+/-5脈沖4.2.13WaitPos指令功能：用于執(zhí)行即使在路徑運(yùn)動有效的狀態(tài)下，也要在執(zhí)行下一語句之前，等待機(jī)器人進(jìn)行減速停止。格式：WaitPos示例：GoP1

WaitPos

第91頁/共134頁4、常用指令介紹4.2.14CX、CY、CZ、CU、CV、CW指令功能：用于獲取當(dāng)前點(diǎn)的X、Y、Z、U、V、W的坐標(biāo)格式：CX/CY/CZ/CU/CV/CW點(diǎn)坐標(biāo)示例：x_here=CX（here）'將當(dāng)前點(diǎn)的X坐標(biāo)賦值給x_hereu_here=CU（here）'將當(dāng)前點(diǎn)的U坐標(biāo)賦值給x_here4.2.15DegToRad、RadToDeg指令功能：用于將角度轉(zhuǎn)換位弧度或弧度轉(zhuǎn)換為角度格式：DegToRad（角度）

RadToDeg（弧度）示例：DegToRad（90）'將角度轉(zhuǎn)換為弧度

RadToDeg（4.1）

'將弧度轉(zhuǎn)換為角度

第92頁/共134頁4、常用指令介紹4.2.16JTran指令功能：單獨(dú)移動一個(gè)關(guān)節(jié)格式：JTran關(guān)節(jié)編號，移動量示例：JTran1,20'第一關(guān)節(jié)正方向旋轉(zhuǎn)20度4.2.17LJM函數(shù)功能：用于返回為確保參照點(diǎn)相對于指定點(diǎn)的關(guān)節(jié)移動量最小而轉(zhuǎn)換姿勢標(biāo)志的點(diǎn)數(shù)據(jù)。格式：LJM（指定點(diǎn)，[指定參照點(diǎn)，[選擇姿勢標(biāo)志]]）參數(shù)示例：P10=LJM(P10)

GOP10LJM

'移動到P10點(diǎn)保證最少關(guān)節(jié)移動第93頁/共134頁4、常用指令介紹4.2.18Here指令功能：用于作為機(jī)器人坐標(biāo)示教當(dāng)前位置作為機(jī)器人坐標(biāo)。格式：Here示例：GOHere+Z(10)'在當(dāng)前點(diǎn)Z軸上升10mm4.3轉(zhuǎn)矩相關(guān)命令4.4.1TC指令功能：用于設(shè)置轉(zhuǎn)矩控制模式，以及顯示當(dāng)前模式。格式：TC{On|Off}示例：TCON'轉(zhuǎn)矩控制模式開啟TCOFF'轉(zhuǎn)矩控制模式關(guān)閉第94頁/共134頁4、常用指令介紹4.3.2TCSpeed指令功能：用于設(shè)置轉(zhuǎn)矩控制期間的速度限制值。格式：TCSpeed[速度]示例：TcSpeed5'將進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制期間的速度設(shè)為5%。4.3.3TCLim指令功能：用于設(shè)置轉(zhuǎn)矩控制模式下各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩限制值。格式：TCLim[第1關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩限制值，第2關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩限制值，第3關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩限制值，第4關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩限制值，[第5關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩限制值]，[第6關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩限制值]，[第7關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩限制值]，[第8關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩限制值]，[第9關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩限制值]]示例：TCLim-1,-1,20,-1'將Z軸轉(zhuǎn)矩限制值設(shè)為20%第95頁/共134頁4、常用指令介紹4.3.4RealTorque函數(shù)功能：用于返回指定關(guān)節(jié)當(dāng)前轉(zhuǎn)矩指令值。格式：RealTorque（關(guān)節(jié)編號）示例：Print"當(dāng)前Z軸轉(zhuǎn)矩指令值：",RealTorque(3)4.3.5LimitTorque指令功能：是用于設(shè)置高功率模式時(shí)的轉(zhuǎn)矩上限值、以及返回設(shè)定值的函數(shù)格式：LimitTorque所有關(guān)節(jié)的高功率轉(zhuǎn)矩上限值LimitTorque第1關(guān)節(jié)高功率轉(zhuǎn)矩上限值、第2關(guān)節(jié)高功率轉(zhuǎn)矩上限值、第3關(guān)節(jié)高功率轉(zhuǎn)矩上限值、第4關(guān)節(jié)高功率轉(zhuǎn)矩上限值LimitTorque第1關(guān)節(jié)高功率轉(zhuǎn)矩上限值、第2關(guān)節(jié)高功率轉(zhuǎn)矩上限值、第3關(guān)節(jié)高功率轉(zhuǎn)矩上限值、第4關(guān)節(jié)高功率轉(zhuǎn)矩上限值、第5關(guān)節(jié)高功率轉(zhuǎn)矩上限值、第6關(guān)節(jié)高功率轉(zhuǎn)矩上限值示例：LimitTorque80,100,100,100

'將第1關(guān)節(jié)的最大轉(zhuǎn)矩限制到80%第96頁/共134頁4、常用指令介紹4.4

輸入輸出相關(guān)命令4.4.1Oport函數(shù)功能：用作返回指定輸出位狀態(tài)的函數(shù)格式：Oport（輸出位編號）示例：On5'將輸出5設(shè)為ON

WaitOport(5)'等待輸出5為ON4.4.2In函數(shù)功能：以字節(jié)為單位返回指定輸入端口的狀態(tài)。字節(jié)端口由8個(gè)輸入位構(gòu)成格式：In（字節(jié)端口編號）第97頁/共134頁4、常用指令介紹示例：var=IN（1）4.4.3

InW函數(shù)功能：用于以字為單位返回輸入端口狀態(tài)。字端口由16個(gè)輸入位構(gòu)成格式：InW（字端口編號）示例：word0=

InW(0)第98頁/共134頁4、常用指令介紹4.4.4InBCD函數(shù)功能：該函數(shù)以8位為一組并通過BCD返回輸入端口的狀態(tài)格式：InBCD（端口編號）示例：InBCD(1)4.4.5Out函數(shù)

功能：用于以字節(jié)為單位返回輸出端口狀態(tài)。格式:Out（端口編號）示例：Print

OUT（8）第99頁/共134頁4、常用指令介紹4.4.6Out函數(shù)功能：用于同時(shí)設(shè)置（輸出）8個(gè)輸出位。格式：Out端口編號，輸出數(shù)據(jù)[，F(xiàn)orced]示例：Out

1,84.4.7OpBCD函數(shù)

功能：用于以字節(jié)為單位返回輸出端口狀態(tài)。格式:用于以2進(jìn)制編碼的10進(jìn)制數(shù)(BCD)同時(shí)設(shè)置8位輸出。示例：OpBCD

0,6第100頁/共134頁4、常用指令介紹4.4.8MemOff、MemON指令功能：用于將存儲器I/O的指定位設(shè)為OFF或ON。格式：MemOff{位編號|存儲器IO標(biāo)簽}

MemON{位編號|存儲器IO標(biāo)簽}示例：MemOff1

'關(guān)閉內(nèi)存I/O1

MemON1'打開內(nèi)存I/O14.4.9MemSw、MemIn、MemInW

函數(shù)

功能：用于位、字節(jié)、字為單位返回內(nèi)存I/O狀態(tài)。格式:用于以2進(jìn)制編碼的10進(jìn)制數(shù)(BCD)同時(shí)設(shè)置8位輸出。示例：Wait

MemSw(8)=ON’等待內(nèi)存I/O8等于ON第101頁/共134頁4、常用指令介紹4.4.10MemOut、MemOutW指令功能：以字節(jié)、字為單位同時(shí)設(shè)置8個(gè)、16個(gè)內(nèi)存I/O狀態(tài)格式：MemOut端口編號,輸出數(shù)據(jù)

MemOutW端口編號,輸出數(shù)據(jù)示例：MemOut1，123

4.4.11TMOut

函數(shù)

功能：用于設(shè)置執(zhí)行Wait命令時(shí)的超時(shí)時(shí)間。格式:TMOut秒示例：TMOut5

WaitMemSw(0)=On第102頁/共134頁4、常用指令介紹4.4.12Tw函數(shù)功能：用于返回Wait命令、WaitNet命令、WaitSig命令的狀態(tài)。格式：TW示例：WaitSw(0)=On,5'輸入位0變?yōu)镺N狀態(tài)之前待機(jī)5秒鐘

IfTW=TrueThen

Print"TimeUpp"'5秒以上時(shí)顯示“TimeUpp”

EndIf4.4.13Input#

函數(shù)

功能：用于從文件、通信端口、數(shù)據(jù)庫或裝置輸入字符串或數(shù)值數(shù)據(jù)，并將其據(jù)保存到變量中。格式:Input#端口編號，變量名[，變量名，變量名，...]示例：Input#201,data$

‘從201端口讀取數(shù)據(jù)存到Data$字符串，最多256個(gè)

第103頁/共134頁4、常用指令介紹4.4.14Print#函數(shù)功能：用于將數(shù)據(jù)輸出到指定的文件、通信端口、數(shù)據(jù)庫或裝置中。格式：Print#端口編號,輸出數(shù)據(jù)[，輸出數(shù)據(jù)...][，]示例：Print#1,"5"'將字符串“5”輸出到端口1對外輸出4.4.15

OpenCom、CloseCom函數(shù)

功能：用于打開、關(guān)閉RS-232C端口。格式:OpenCom#端口編號

CloseCom#端口編號示例：OpenCom#1

‘打開串口1

CloseCom#1

‘打開串口1

第104頁/共134頁4、常用指令介紹4.4.16ChkCom函數(shù)功能：用于返回通信端口的接收緩沖器內(nèi)的字符數(shù)。格式：ChkCom（通信端口編號）返回值：返回接收字符數(shù)（整數(shù)值）。如果不存在接收數(shù)據(jù)，以下述負(fù)值返回端口狀態(tài)。-2其他任務(wù)正在使用端口-3未打開端口示例：

numChars=ChkCom(1)第105頁/共134頁4、常用指令介紹4.4.17OpenNet、CloseNet、WaitNet函數(shù)功能：用于打開以太網(wǎng)端口、關(guān)閉以太網(wǎng)端口、等待以太網(wǎng)連接成功格式：OpenNet#端口編號As{Client|Server}

CloseNet#通信端口編號|All

WaitNet#

端口編號[，超時(shí)時(shí)間]示例：OpenNet#201AsClient'打開201端口，并把210端口作為客戶端

CloseNet#201'關(guān)閉201端口WaitNet#201'等待201端口連接成功第106頁/共134頁4、常用指令介紹4.4.18

ChkNet

函數(shù)功能：用于返回網(wǎng)絡(luò)端口的接收緩沖器內(nèi)的字符數(shù)格式：ChkNet（通信端口編號）返回值：返回接收字符數(shù)（整數(shù)值）。如果不存在接收數(shù)據(jù)，以下述負(fù)值返回端口狀態(tài)。-1端口已打開，但是未確立通信-2其他任務(wù)正在使用端口-3未打開端口示例：numChars=ChkNet(201)第107頁/共134頁4、常用指令介紹

4.5點(diǎn)控制相關(guān)命令4.5.1LoadPoints、SavePoints指令功能：用于將點(diǎn)文件讀入到機(jī)器人點(diǎn)存儲區(qū)域中、保存點(diǎn)文件格式：LoadPoints文件名[，Merge]

SavePoints文件名示例：LoadPoints"R1Common.pts"

SavePoints"TEST.PTS"第108頁/共134頁4、常用指令介紹

4.6坐標(biāo)變換相關(guān)命令4.6.1Tool指令功能：用于選擇工具或顯示所選擇的工具編號格式：Tool工具編號

Tool示例：Tool1'設(shè)定為工具坐標(biāo)1

GOP1'以工具坐標(biāo)1為參考移動到P1點(diǎn)

Tool'顯示當(dāng)前所使用的工具坐標(biāo)第109頁/共134頁4、常用指令介紹4.6.2TlSet指令功能：用于設(shè)置/顯示工具坐標(biāo)系。格式：TLSet工具坐標(biāo)系編號,工具設(shè)置數(shù)據(jù)

TLSet工具坐標(biāo)系編號

TLSet示例：TLSet1,XY(100,0,0,0)'Tool1（從夾具末端坐標(biāo)系向X方向移動100mm）

第110頁/共134頁4、常用指令介紹4.6.3Local指令功能：用于定義和顯示本地坐標(biāo)系格式：Local本地坐標(biāo)系編號，（點(diǎn)編號1：點(diǎn)編號2），（點(diǎn)編號3：點(diǎn)編號4），[{L|R}]，[BaseU]Local本地坐標(biāo)系編號，坐標(biāo)系數(shù)據(jù)Local本地坐標(biāo)系編號，原點(diǎn)，[X軸指定]，[Y軸指定]，[{X|Y}]Local本地坐標(biāo)系編號(1)Local用于指定基礎(chǔ)坐標(biāo)系的2點(diǎn)位置數(shù)據(jù)、與點(diǎn)編號2及點(diǎn)編號4一致的本地坐標(biāo)系的2點(diǎn)、點(diǎn)編號1和點(diǎn)編號3，定義本地坐標(biāo)系。Local1,(P1:P11),(P2:P12)P1和P2為本地坐標(biāo)系的點(diǎn)。P11和P12為基礎(chǔ)坐標(biāo)系的點(diǎn)。第111頁/共134頁4、常用指令介紹(2)以原點(diǎn)和相對于基礎(chǔ)坐標(biāo)系的角度定義本地坐標(biāo)系。例：Local

1,XY(x,y,z,u)Local1,XY(x,y,z,u,v,w)Local1,P1(3)指定原點(diǎn)、X軸上的點(diǎn)、Y軸上的點(diǎn)，定義三維本地坐標(biāo)系。僅使用各點(diǎn)中的X、Y、Z坐標(biāo)，無視U、V、W坐標(biāo)。如果指定參數(shù)X，X軸指定則位于本地坐標(biāo)系的X軸上，并且僅使用Y軸指定的Z坐標(biāo)。如果指定參數(shù)Y，Y軸指定則位于本地坐標(biāo)系的Y軸上，并且僅使用X軸指定的Z坐標(biāo)。例：Local1,P1,P2,P3Local1,P1,P2,P3,

XLocal1,P1,P2,P3,

Y(4)顯示指定的本地設(shè)置。第112頁/共134頁4、常用指令介紹4.6.4Elbow/Hand/Wrist/J4Flag/J6Flag/J2Flag/J1Flag/J1Angle指令功能：用于設(shè)置設(shè)置點(diǎn)的肘姿勢/手臂姿勢/腕關(guān)節(jié)姿勢/J4標(biāo)志位/J6標(biāo)志位/J2標(biāo)志位/J1標(biāo)志位/J1Aangle和返回值格式：Elbow/Hand/Wrist/J4Flag/J6Flag/J2Flag/J1Flag/J1Angle[（指定點(diǎn)）]Elbow/Hand/Wrist/J4Flag/J6Flag/J2Flag/J1Flag/J1Angle指定點(diǎn)，[設(shè)定值]示例：Elbowpick,Above'將Pick點(diǎn)的肘姿勢設(shè)為上肘姿勢Elbow(pick)'獲取Pick點(diǎn)的肘姿勢Handpick,Righty'將Pick點(diǎn)的手臂姿勢設(shè)為右手姿勢

PrintHand(P1)'獲取P1點(diǎn)的手臂姿勢J4FlagP0,1'將P0點(diǎn)的J4Flag標(biāo)志置為1PrintJ4Flag'打印當(dāng)前點(diǎn)的J4Flag標(biāo)志J1AngleP0,10.0'將P0點(diǎn)第一關(guān)節(jié)的角度設(shè)為10度PrintJ1Angle(P1)

'獲取P1點(diǎn)第一關(guān)節(jié)的角度第113頁/共134頁4、常用指令介紹

4.7程序控制相關(guān)命令4.7.1Select...Send指令功能：用于根據(jù)表達(dá)式的值將控制移交給幾個(gè)語句中的某個(gè)語句。格式：Select表達(dá)式Case項(xiàng)目語句[Default語句]Send示例：SelectICase0Off1;On2;JumpP1DefaultOn7Send第114頁/共134頁4、常用指令介紹4.7.2Trap（用戶定義觸發(fā)/系統(tǒng)狀態(tài)觸發(fā)）功能：用于定義中斷以及發(fā)生中斷時(shí)的處理。格式：TrapTrap編號，事件條件表達(dá)式GoTo標(biāo)簽TrapTrap編號，事件條件表達(dá)式Call函數(shù)名TrapTrap編號，事件條件表達(dá)式Xqt函數(shù)名Trap{Emergency|Error|Pause|SGOpen|SGClose|Abort|Finish}

Xqt函數(shù)名示例：Trap1,Sw(0)=OnGoTo’EHandle'定義TrapEHandle:On31'信號塔點(diǎn)亮Trap

2,MemSw(0)=OnOrMemSw(1)=OnCallFeederTrap

ErrorXqtsuberr第115頁/共134頁4、常用指令介紹4.7.3OnErr函數(shù)功能：用于設(shè)置發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)將控制分支給錯(cuò)誤處理子例程的中斷。這樣用戶就可處理錯(cuò)誤。格式：OnErrGoTo{標(biāo)簽|0}示例：OnErrGoToerrHandlererrHandler:errNum=ErrIferrNum=7007ThenPrint"PointnumberP",i,"isundefined!"ElsePrint"ERROR:Errornumber",errNum,"occurredwhile"Print"tryingtoprocesspointP",i,"!"EndIfEResumeNextFend第116頁/共134頁4、常用指令介紹4.7.4SyncLock/SyncUnlock互鎖同步指令功能：用于使用相互排他鎖定或解除鎖定，使多個(gè)任務(wù)同步格式：SyncLock信號編號[，超時(shí)]

SyncUnlock信號編號示例：SyncLock1OpenCom#1Print#1,msg$CloseCom#1SyncUnlock1SyncLock1Print"resource1islockedbytask",MyTaskWait0.5SyncUnlock1第117頁/共134頁4、常用指令介紹4.7.5Error生成用戶自定義錯(cuò)誤功能：用于發(fā)生用戶定義的錯(cuò)誤格式：Error任務(wù)編號，錯(cuò)誤編號

Error錯(cuò)誤編號示例：#defineER_VAC8000IfSw(vacuum)=OffThenErrorER_VACEndIf4.7.6Exit指令功能：用于強(qiáng)制結(jié)束循環(huán)或函數(shù)。格式：Exit{Do|For|Function}示例：Do

Exit

DoLoop第118頁/共134頁4、常用指令介紹4.8程序執(zhí)行相關(guān)命令4.8.1Xqt指令功能：用于執(zhí)行由函數(shù)名指定的程序并生成任務(wù)。格式：Xqt[任務(wù)編號，]函數(shù)名[（自變量列表）][,Normal|NoPause|NoEmgAbort]示例：Xqtflash'指定flash任務(wù)為多任務(wù)與主任務(wù)并列運(yùn)行4.8.2Pause指令功能：用于暫停可暫停的所有任務(wù)格式：Pause示例：Pause'暫停程序第119頁/共134頁4、常用指令介紹4.8.3Cont指令功能：在重新啟動變?yōu)闀和顟B(tài)的控制器、繼續(xù)執(zhí)行所有任務(wù)時(shí)使用。。格式：Cont示例：Pause

Wait

Sw(pswitch)=OffandSw(cswitch)=On

Cont4.8.4Quit指令功能：用于結(jié)束所指定的任務(wù)或所有任務(wù)的執(zhí)行。格式：Quit{任務(wù)識別符|All}示例：Quitwinc1'結(jié)束任務(wù)winc1第120頁/共134頁4、常用指令介紹4.8.5Halt指令功能：暫停指定的正在執(zhí)行的任務(wù)格式：Halt任務(wù)識別符示例：Haltflicker4.8.6Restart指令功能：用于重新執(zhí)行當(dāng)前的主程序格式：Restart示例：Restart第121頁/共134頁4、常用指令介紹4.9宏定義指令4.9.1#define宏定義指令

功能：用于定義將標(biāo)識符轉(zhuǎn)換為指定字符串。格式：#define識別符[（參數(shù)，[參數(shù)]）]轉(zhuǎn)換字符串示例：#define

SHOWVAL(x)Print

"var=",xInteger

aa=25SHOWVAL(a)4.9.2#include插入指定include文件功能：在使用#include語句的位置中插入指定的include文件格式:#include"include文件名.INC"示例：#include"defs.inc"第122頁/共134頁4、常用指令介紹4.10文件操作指令4.10.1ROpen

指令

功能：用于定義將標(biāo)識符轉(zhuǎn)換為指定字符串。格式：ROpen文件名As#文件編號

Close#文件編號示例：ROpen"TEST.TXT"As#fileNumFori=0to100

Input#fileNum,j

Print"data=",jNextiClose#fileNum第123頁/共134頁4、常用指令介紹4.11數(shù)值相關(guān)命令4.11.1CTReset/Ctr計(jì)數(shù)器指令

功能：復(fù)位已指定的輸入計(jì)數(shù)器的值。并且，將輸入設(shè)置為計(jì)數(shù)器輸入。/返回技術(shù)器的值格式：CTReset（輸入位編號）示例：CTReset3'將輸入3的計(jì)數(shù)器復(fù)位為0On0'將輸出開關(guān)設(shè)為ONWaitCtr(3)>=5Off0'在輸入3的輸入循環(huán)變?yōu)?時(shí)，關(guān)閉開關(guān)（關(guān)閉輸出0）4.11.2TmReset/Tmr計(jì)時(shí)器指令功能：用于重置由Tmr函數(shù)使用的計(jì)時(shí)器/返回計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)值格式：TmReset計(jì)時(shí)器編號示例：TmReset0'重置計(jì)時(shí)器0Fori=1To10'執(zhí)行10次GoSubCYLNextPrintTmr(0)/10'計(jì)算并顯示循環(huán)時(shí)間第124頁/共134頁4、常用指令介紹4.11.3Sin/Cos/Tan/Asin/ATan/ATan2/Sqr/Abs/Sgn/Int指令

功能：求正弦/余弦/正切/反正弦/反正切/反正切2/開方/求絕對值/返回?cái)?shù)值符號/取整格式：Sin/Cos/Tan/Asin/ATan/Sqr/Abs/Sgn/Int（數(shù)值）

Atan2（X坐標(biāo)值，Y坐標(biāo)值）示例：Sin

(30)

'求30度角的正弦

Abs（-123.5）

'求絕對值

Atan2（20，35）'求反正切4.11.4Hex$函數(shù)功能：用于將16進(jìn)制數(shù)表示的數(shù)值轉(zhuǎn)換為字符串并返回格式：Hex$（數(shù)值）示例：printhex$(stat(0))第125頁/共134頁4、常用指令介紹4.11.5Randomize/Rnd指令

功能：用于進(jìn)行隨機(jī)數(shù)系列的初始化/生成隨機(jī)數(shù)格式：RandomizeSeed值

Randomize

Rnd（最大值)示例：Randomizerand