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文檔簡介
圖風神AX7人車共駕向控制系統設傳動機構構成;電控單元ECU(EleetricConirolUnit)含有電機驅動保留原車基本轉向結構和電機、渦輪蝸桿等執行單增加角度傳感用無人駕駛控制器替換原車EPS控制增加CAN通訊重新改造線束，并將整套轉向裝置安裝到調試控制器實現EPS助力功調試控制器實現無人駕駛角度控制制力轉向系統總自主駕駛系統是通過控制方向盤轉動來實現車輛的車道保持以因此，自主駕駛系統對PS系統輸入輸出如表所示：EPS改造完成的技術指序需求內信類精度要說1方向盤當前動角輸轉角傳感器測量有精2方向盤當前角速輸轉角傳感器測量有精3方向盤期望輸接近電機驅動器控角精4方向盤期望速輸5當前控制狀輸0||0：人工駕駛||自動駕6輸駕駛判斷，并制2現車輛的跟車行駛，變道等工作。此外，ABS系統自帶的輪速傳感器以及ESC系統所用到的車姿傳感器對于車輛位置的推算與運動去掉了傳統的真空助力器或者真空將制動與踏板模擬單元、主缸、電機助力單元控U單元等集成為一體；通過踏板位移傳感器傳遞駕駛員制動意圖通過電機驅動柱塞泵建立,通過控制閥系的開閉模擬踏板感覺建壓與模擬分離。采用主缸壓力傳感器監測制動建壓,結合輪速傳感器信號成閉環控制可通過軟件模擬及調節各種車型的踏板特性集成度高制動系統組件更為精簡間小。制動響應周期要比較傳統制動系統適用于不依賴于真空源的制動系統適用于主動/輔助制動功能的各種車輛具備常規的腳踩踏板制動以及電控主動制動功假設電控制動系統失效,可立即啟用機械備用制具備ABS防抱死制動功能，四個車輪獨立控制可拓展實現ESC緊急車制自適應巡航等功能可配合整車控制器協調實現制動能量回收功能1482cm按照精度要求，脈沖數πR，一般車輪的30cm21482cm按照精度要求，脈沖數πR，一般車輪的30cm2探測車輛橫向與縱車輛橫縱向加速度及其變化率對于人的舒適度影響很大，需要保證a<0.12g,3期望0.4當制動踏板位移超過一定值，則認為進入人工3發動機CU傳感器APS提供。因此對于采用電子節氣門的電控發動機，只需ECU提供一個模擬的APS信號即可。這個信號可由無人車控制器通過一個D/A轉換器輸出。如果汽車廠家自己開發發動機的ECU可以在ECU的軟件中訂電子節氣門的控制協議，從而由無人車控制CAN總線直ABS系統自帶的輪速傳感器以及SC系統所用到的車姿傳感器對于車輛位置的推1使用當前的車速來進行判斷是否油門開度還需2探測車輛橫向與縱車輛橫縱向加速度及其變化率對于人的舒適度影響很大，需要保證0.1g。34需要實時車輛的油考慮以確保高速駕駛不5應當能判斷人的操當油門踏板位移超過一4變速器有液力機械式()(AM)(V)和雙離合器式(D)等幾種。加了動力裝置，會影響到汽車的外觀；在無人駕駛/人工駕駛轉換時需要手動連接或者分離控制裝置與換擋桿之間的連接。三、自主駕駛車輛功能介單目和前視毫米波來實現高速無人駕駛比較接近于ye的方案，用線狀特征投票形成車道線，在經過道路模型分析和車道，得到穩定的車道可以得到在本車道內的車輛
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