僅供個人參考電子科技大學實

驗

報

告學姓：

學：一實室稱機一化驗onlyinstudyandforcommercialuse二實項名：驗三實原：

SCARA機人運學析端。）為：041223

1-5）式1-5表示了SCARA手臂變換矩陣

0

T，它描述了末端連桿坐標系{相對基坐標系{4的位姿，是機械手運動分析和綜合的基礎。式中nscsc，1124

ccscy1214n，osc241412cssccy24121oaaayzpclsll，clll，pd2212y221

3應不得用于商業用途

rr，以，從要。A1節12

1-8）：A

l222yl

；

arctg

xy2節2arctg

rcos(1

1-9）：r

py

；

arctg

xy3).量d33.4：d3

1-10）4).θ4：

ny

：(

n1sinnxy

)

四、實驗目的：1.理解SCARA機器人運動學的D-H坐標系的建立方法；2.掌握SCARA機器人的運動學方程的建立；3.會運用方程求解運動學的正解和反解；不得用于商業用途

僅供個人參考五實內：1給機器人四個關節各一個位移量，利用運動學分析的正解方程求出它機置，，，四。2，和。，，輸，讓，看是。六實器（備元件：1．KLD-400型教學機器人2．KLD-400型教學機器人配套軟件控制統3．裝有Windows系列操作系統的PC機4．KLD-400型教學機器人控制箱5．實驗臺（帶有標尺的）板不得用于商業用途

僅供個人參考七實步及作1、先把運動控制卡插入插槽，按要求將SCARA器人的連線都連好；2然后運行科利達公司提供的軟件，運行菜單欄內的運動學分析，點擊正運動學菜單，就會看到操作界面，在要求輸入數值的地方輸入相應的數值，點擊計算按鈕，結果就會在文本框中顯示，記錄下此時的輸入與輸出值；3、這個結果與手工算出的結果相比較，是否一致，如果不一致，請分析原因；4、點擊運動學分析菜單下的逆運動學分析的菜單，按要求輸入相應的數值，點擊計算按鈕，結果就會在輸出的文本框中顯示，記錄此時的輸入和輸出值；5這個結果與手工算出的結果相比較，是否一致，由于逆解具有多解性，分析計算時應該舍哪個解是正確的。不得用于商業用途

僅供個人參考八驗據結分：1．軟件正運動學分析結果:輸入值

20

40d

3

－50

45nx－0.25819ox-0.9659

ax0

px

255.459輸出值

ny0.965926nz0

oy-0.2588oz0

ay0az1

pypz

185.317-240手算正運動學分析輸入值

1

20

2

40d－503

4

45nx－0.25820ox-0.966

ax0

px

255.46輸出值

ny0.96593nz0

oy-0.259oz0

ay0az1

pypz

185.32-2402．軟件逆運動學分析結果px219

py

226

pz-220輸入值

nx1

ny

0輸出值

1

29.5869

2

40.9066d

3

-30

4

-70.4935手算逆運動分析結果：px219py

226

pz-220輸入值

nx1

ny

0輸出值

1

29.587

2

40.91

d

3

-30

4

-70.494九實結：不得用于商業用途

僅供個人參考十總及得會十、本驗程方、段改建：報評：指教簽：不得用于商業用途

僅供個人參考僅供個用學習、究不得用商業用。personaluseonlyinstudyresearch;commercialuse.Nurpers?nlichenForschung,kommerziellenwerden.l'étudelauniquementàfinsperso