ICS43020

CCST.35

中華人民共和國國家標準

GB/T415884—2022/ISO11898-42004

.:

道路車輛控制器局域網CAN

()

第4部分時間觸發通信

:

Roadvehicles—ControllerareanetworkCAN—

()

Part4Time-trieredcommunication

:gg

ISO11898-42004IDT

(:,))

2022-07-11發布2023-02-01實施

國家市場監督管理總局發布

國家標準化管理委員會

GB/T415884—2022/ISO11898-42004

.:

目次

前言

…………………………Ⅲ

引言

…………………………Ⅳ

范圍

1………………………1

規范性引用文件

2…………………………1

術語和定義

3………………1

縮略語

4……………………6

時間觸發總線的基本概念

5………………6

一般規定

5.1……………6

協議的一般原理

5.2……………………7

參照報文

5.3……………9

定時和同步特征

6…………………………10

等級和等級

6.112……………………10

本地時間的產生

6.2……………………11

周期時間參數

6.3………………………12

等級中的同步

6.42……………………12

等級中的全局時間本地時間本地偏移

6.52(+)……………………13

外部時間同步

6.6………………………13

發送和接收

7………………13

綜述

7.1…………………13

報文發送

7.2……………13

報文接收

7.3……………15

參照報文的發送

7.4……………………15

時間主節點的初始化和容錯

8……………16

綜述

8.1…………………16

初始化程序

8.2…………………………17

當前時間主節點故障

8.3………………18

關機

8.4…………………18

故障處理

9…………………18

綜述

9.1…………………18

報文狀態計數

9.2………………………19

中斷狀態矢量

9.3………………………19

主節點狀態

9.4…………………………20

可視接口

10………………22

配置接口

10.1…………………………22

應用界面

10.2…………………………24

可選接口

10.3…………………………26

參考文獻

……………………28

Ⅰ

GB/T415884—2022/ISO11898-42004

.:

前言

本文件按照標準化工作導則第部分標準化文件的結構和起草規則的規定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

本文件是道路車輛控制器局域網的第部分已經發布了

GB/T41588《(CAN)》4。GB/T41588

以下部分

:

第部分數據鏈路層和物理信令

———1:;

第部分高速媒介訪問單元

———2:;

第部分低速容錯媒介相關接口

———3:、;

第部分時間觸發通信

———4:。

本文件等同采用道路車輛控制器局域網絡第部分時間觸發通

ISO11898-4:2004《(CAN)4:

信

》。

本文件由中華人民共和國工業和信息化部提出

。

本文件由全國汽車標準化技術委員會歸口

(SAC/TC114)。

本文件起草單位中國汽車技術研究中心有限公司吉利汽車研究院寧波有限公司興科迪科技

:、()、

泰州有限公司長城汽車股份有限公司中國第一汽車集團有限公司惠州市德賽西威汽車電子股份

()、、、

有限公司一汽大眾汽車有限公司東風汽車集團股份有限公司上汽通用五菱汽車股份有限公司東軟

、、、、

集團大連有限公司泛亞汽車技術中心有限公司中汽研天津汽車工程研究院有限公司中汽研汽

()、、()、

車檢驗中心天津有限公司

()。

本文件主要起草人朱彤季國田甄海川季潔美焦明順史曉密劉彬李長龍伍宇志呂亮

:、、、、、、、、、、

范志容覃華強孟令軍孫旺韓光省劉樂檀庭躍唐威王莉文清浩孫婧

、、、、、、、、、、。

Ⅲ

GB/T415884—2022/ISO11898-42004

.:

引言

控制器局域網是一種串行通信協議具有實時性強高可靠性低成本等特點支持分布式

(CAN),,、、,

實時控制和多路復用廣泛用于道路車輛和其他控制領域是國際上應用最廣泛的現場總線之一本文

,,。

件旨在規范高速模塊數據鏈路層幀格式相關參數及錯誤處理等信息

CAN。

道路車輛控制器局域網包含以下四個部分

GB/T41588《(CAN)》。

第部分數據鏈路層和物理信令規定了一些用于建立數據鏈路層模塊間的數字信

———1:。CAN

息交互的特性傳統和可變數據速率幀格式

、CANCAN。

第部分高速媒介訪問單元規定了控制器的高速物理介質連接應用于

———2:。CAN(HS-PMA)

道路汽車的分布式實時控制和多路復用的串行通信協議

。

第部分低速容錯媒介相關接口規定了基于的道路車輛電子控制單元之間的數字

———3:、。CAN

信息的交互特性低速應用層的容錯行為以及基于層模型的媒介相關接口和

,CANISO/OSI

物理媒介連接物理層

。

第部分時間觸發通信規定了時間觸發通信其包含于控制器局域網協議用于道

———4:。,(CAN):

路車輛的支持分布式實時控制和多路復用的串行通信協議

,。

圖展示模型與數據鏈路層及物理子層的對應關系

1OSICAN。

圖1OSI模型與CAN數據鏈路層及物理子層的對應關系

Ⅳ

GB/T415884—2022/ISO11898-42004

.:

道路車輛控制器局域網CAN

()

第4部分時間觸發通信

:

1范圍

本文件規定了控制器局域網中的時間觸發通信協議一種支持分布式實時控制和多路復用

(CAN),

的串行通信協議

。

本文件適用于道路車輛中搭載總線的電子控制單元之間建立時間觸發的數字信息交

CAN(ECU)

互并且規定了參照中邏輯鏈路及媒介訪問控制實現的幀同步實體用于提供時間觸發通

,ISO11898-1,

信調度表

。

注時間觸發相對于總線協議來說附加了一個上層協議層在時間觸發中協議保持不變

:CANCAN,,CAN,CAN。

時間觸發通信使所有報文的延遲時間保持于特定的值與總線的負載率無關時間觸發通信包含以下兩

,CAN。

種級別級別僅限于周期性報文傳輸而級別則支持全局系統時間時間觸發的周期性通信是基于

:1,2。CAN

時間主節點發送的參照報文每一個開始于參照報文的周期稱作基本周期并且這個周期的時間段被細分為

。,

幾個時間窗口參照報文用于同步和校正所有節點的時間基礎保證所有節點與主節點保持一致的時間基礎

。,,

給整個網絡提供一個全局時間時間觸發提供了一個備用時間主節點去代替故障的間主節點的機制

。CAN。

2規范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款其中注日期的引用文

。,

件僅該日期對應的版本適用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于

,;,()

本文件

。

道路車輛控制器局域網第部分數據鏈路層和物理信令

ISO11898-1(CAN)1:[Roadvehi-

cles—Controllerareanetwo