實驗9直流電動機實驗11.8.1實驗目的熟悉ARM本身自帶的PWM掌握相應寄存器的配置及Linux下編程實現ARM系統PWM輸出，從而控制直流電機了解直流電機的工作原理學會用軟件的方法實現步進電機的脈沖分配掌握帶有PWM的CPU編程實現相應的主要函數11.8.2實驗設備1臺安裝Linux虛擬機的PC機（上位機）1臺已燒寫ARMLnux的博創經典UP-TECH-S2410/270-DVP實驗箱（下位機）11.8.3實驗內容學習直流電機的工作原理了解實現電機轉動對于系統的軟、硬件要求學習ARMPWM的生成方法熟悉ARM系統硬件PWM相關接口編程實現直流電機的調速轉動11.8.4實驗原理1.直流電動機的PWM電路原理通過控制晶體管導通角的大小，就可以調節加在負載上的平均電壓的大小，以實現對電動機的變速控制。2.S3C2410的PWM發生器輸出脈沖占空比控制方法：TCNTB0設置位固定值，用來確定脈沖頻率；改變TCMPB0的值用來改變占空比。3、PWM發生器相關寄存器 表11-13 TCFG0寄存器的地址

寄存器 地址 讀/寫 描述 復位值

TCFG0 0x01D50000 R/W 預分頻數寄存器0x00000000

表11-15 TCFG1寄存器的地址

寄存器 地址 讀/寫 描述 復位值

TCFG1 0x01D50004 R/W 多選一和DMA模式0x00000000

表11-17 TCON寄存器的地址

寄存器 地址 讀/寫 描述 復位值

TCON 0x01D50008 R/W 時間控制寄存器0x00000000

表11-22 TCNTO0寄存器的地址

寄存器 地址 讀/寫 描述 復位值

TCNTO0 0x01D50014 R T0計數檢測寄存器0x00000000

表11-19 TCNTB0&TCMPB0寄存器的地址

寄存器 地址 讀/寫 描述 復位值

TCNTB0 0x01D5000C R/W T0計數緩沖寄存器0x00000000

TCMPB0 0x01D50010 R/W T0比較緩沖寄存器

0x00000000初始配置定時器0的分頻系數為127，分割器值為1/2；啟動定時器0，自動重載，關閉反向輸出，死區使能。4.開發平臺上的實際鏈接11.8.5實驗程序實驗驅動程序(虛擬機)：/root/…/basic/09_dcmotor/drivers/dc-motor.o實驗程序主函數如下頁（虛擬機）/root/…/basic/09_dcmotor/dcm_main.c實驗驅動程序（實驗箱）：/mnt/yaffs/dc-motor/dc-motor.o#include<stdio.h>#include<fcntl.h>#include<string.h>#include<sys/ioctl.h>#defineDCM_IOCTRL_SETPWM (0x10)#defineDCM_TCNTB0 (16384)staticintdcm_fd=-1;char*DCM_DEV="/dev/dcm/0raw";/*2440試驗箱驅動文件名為：/dev/s3c2440-dc-motor0已經改過*/voidDelay(intt){ inti; for(;t>0;t--) for(i=0;i<400;i++);}實驗源程序intmain(intargc,char**argv){ inti=0; intstatus=1; intsetpwm=0; intfactor=DCM_TCNTB0/1024; if((dcm_fd=open(DCM_DEV,O_WRONLY))<0){ printf("Erroropening%sdevice\n",DCM_DEV); return1; } for(;;){ for(i=-512;i<=512;i++){ if(status==1) setpwm=i; else setpwm=-i; ioctl(dcm_fd,DCM_IOCTRL_SETPWM,(setpwm*factor)); Delay(500); printf("setpwm=%d\n",setpwm); } status=-status; } close(dcm_fd); return0;}1、閱讀理解源碼/root/…/basic/09_dcmotor/dcm_main.c2、編譯應用程序（在開發主機虛擬機Linux上）[root@linux~]#cd/basic/09_dcmotor[root@linux~]#make[root@linux~]#ls//應能看到綠色dcm_main的可執行文件3、運行（在超級終端上）[mnt/yaffs]mount-tnfs–onolock192.168.0.120:/root/host[mnt/yaffs]insmoddc-motor/dc-motor.o[mnt/yaffs]/host/…/basic/09_dcmotor/dcm_main11.8.6實驗步驟11.8.7嘗試比驗證再前進一步1、修改程序，控制直流電機以恒定速度轉動；2、修改程序，用標準輸入的按鍵