任務6.1工業機器人認知及應用了解工業機器人的作用、坐標系和主要技術指標。1熟悉工業機器人的組成結構及功能。2知識與能力目標了解工業機器人在實際工程中的應用。36.1.1工業機器人的認知6.1.2初識工業機器人的應用任務6.1工業機器人認知及應用6.1.1工業機器人的認知目前，國際上的工業機器人主要分為歐系和日系，歐系中以德國KUKA，瑞士ABB，奧地利IGM，意大利COMAU等公司產品為主；日系主要以松下、三菱、FANUC、安川等公司產品為代表。機械傳動技術計算機技術信息傳感技術控制理論人工智能及仿生學機器人技術

工業機器人實物圖6.1.1工業機器人的認知機械結構系統

控制系統

基本體系結構

驅動系統

傳感檢測系統

機器人環境交互系統人機交互系統6.1.1工業機器人的認知工業機器人的基本機械結構6.1.1工業機器人的認知臂部

：一般有2～3個自由度，用于支撐腕部和手部，按一定的運動軌跡運動到指定位置。腕部：主要用于調整改變手部在空間的方位，使手部中的工具或者工件在某一指定姿態。腕部有獨立的自由度.手部：是用于抓持物件的機構，又稱末端操作器。手部是一個獨立部件，其自由度也是根據需要而定。機身：

又稱立柱，是工業機器人的基礎部分，主要起到支撐作用.6.1.1工業機器人的認知右手坐標系和工業機器人各坐標系示意圖坐標系6.1.1工業機器人的認知02工業機器人坐標系本體坐標系絕對坐標工件坐標系工具坐標系坐標系6.1.1工業機器人的認知本體坐標系：是一種由X、Y、Z軸所定義通用的坐標系，通常用來定義機器人相對于其他物體運動、與機器人通信的其他部件以及機器人的運動路徑。在這種坐標下機器人不管在何種姿態、運動都是由三個坐標軸表示而成。絕對坐標：對于單個工業機器人而言，絕對坐標系可以與本體坐標系看作同一個坐標系；但是對于多個工業機器人組成的系統，則是兩個不同的坐標系。6.1.1工業機器人的認知工件坐標系：工件坐標系是一種位置固定于工件上的笛卡爾坐標系，是編制程序時用來確定末端操作器和程序起點的，可由相對于本體坐標系的偏移量來設定。該坐標系原點可根據具體情況確定，但坐標軸的方向應與本體坐標系一致并且與之有確定的偏移關系。

工具坐標系：是一個動態坐標系，用來描述工業機器人手部（J6軸）上的夾持機構相對于手部工具中心點（TCP）上的坐標系的運動。它隨著工業機器人的運動而不斷改變，因此工具坐標系所表示的運動也是不同，這取決于機器人臂部位置以及工具坐標系的姿態。6.1.1工業機器人的認知

承載能力

工作速度

工作范圍

工作精度

自由度

主要技術參數6.1.1工業機器人的認知在自動化生產領域，工業機器人與數控加工中心、自動搬運小車及自動檢測系統組成柔性制造系統（FMS）和計算機集成制造系統（CIMS），實現生產自動化。機器人的應用也越來越多，如無人偵察機(飛行器)、警備機器人、醫療機器人、家政服務機器人均有應用實例6.1.2初識工業機器人的應用

FANUC工業機器人在某汽車廠發動機車間中應用KR210工業機器人輸送沖壓件6.1.2初識工業機器人的應用

ABB工業機器人在餅干生