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文檔簡介

問題：如何利用拍攝的物體照片獲取物體的空間信息？

一、照相機的鏡頭模型回憶一下凸透鏡的三根特殊光線1、平行于主光軸的光線，經過凸透鏡折射后，會聚到焦點。2、從焦點出發的光線，經過凸透鏡折射后，平行于主光軸3、經過凸透鏡光心的光線不改變傳播方向。

凸透鏡成像作圖物體在兩倍焦距外：它成的像將在何位置，性質如何？結論：像成在透鏡另一側一倍與兩倍焦距之間，是倒立、縮小的實像。2f2f作圖：ffS投影中心S中心投影所有投射線或其延長線都通過一個固定點的投影，叫做中心投影。S二、單張相片的構像方程SofAaaa表示攝影瞬間像點與相應的地面點之間的坐標關系的數學模型，稱之為構像方程式。構像方程式的定義坐標系統o1、像平面坐標系o—xy

表示像點在像平面內位置的平面直角坐標系。xxxyayxoxya1、像平面坐標系o—xy

表示像點在像平面內位置的平面直角坐標系。2、像空間坐標系S—xyz

表示像點在像方空間位置的空間直角坐標系。Szyxyxyxyx-fayxSzyxyxa2、像空間坐標系S—xyz

表示像點在像方空間位置的空間直角坐標系。3、攝影測量坐標系D—XYZ

表示地面點空間位置,也可表示像點空間位置的空間直角坐標系。DZYXSZYX3、攝影測量坐標系D—XYZ

表示地面點的空間位置，也可表示像點的空間位置的空間直角坐標系。DZYXSZYXA點的坐標變換aoSZzxyxyZYXxy-fXZYxA，yA，zAAX，Y，Z點\坐標系S—XYZS—xyzax，y，-fXa，Ya，Za一點兩系xyzXYZa1a2a3b1b2b3c1c2c3由空間解析幾何學可知：

寫成矩陣形式：zxyS由線性代數知：RT=R-1RT=R-1旋轉矩陣ZYXaxA，yA，zAAX，Y，Z點\坐標系S—XYZS—xyzax，y，-fAaoSzxyxyZYX構像方程式的建立AaSzxyxy-fxAyAzAxyo一點兩系：兩點一系：（1）（2）xA，yA，zAAX，Y，Z點\坐標系S—XYZS—xyzax，y，-f構像方程式（3）SoAaxyxyzZYXDXYZ構像方程式（4）（3）共線條件方程（4）（8）已知：X，Y，ZXS，YS，ZSfai，bi，ci求：x，y？已知：x，yXS，YS，ZSf

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