第五章平面連桿機構參考文獻張策主編，《機械原理與機械設計》（下冊），機械工業出版社，2004濮良貴主編，《機械設計》，高等教育出版社，2006其他機械設計的相關書籍

平面鉸鏈四桿機構的基本形式及其演化。平面四桿機構的若干基本知識。平面四桿機構的基本設計方法。本章重點主要內容第一節概述第二節平面四桿機構的分類第三節平面四桿機構曲柄存在的條件

和幾個基本概念第四節平面四桿機構的設計第一節概述一、平面連桿機構由若干剛性構件用低副聯接而成的一種平面機構。作用：傳遞運動、放大位移、改變位移的性質。送料機構(圖5-1)攪拌機構二、平面連桿機構的特點優點結構簡單，工作可靠，能實現多種運動規律和運動軌跡的要求；桿與桿間是低副聯接，接觸面積大、壓強小、磨損小；制造容易。缺點各構件因是低副聯接，存在間隙，傳動精度低；不適用于高速傳動。三、四連桿機構是最基本的平面連桿機構第二節平面四桿機構的分類機架4連桿2根據兩連架桿運動形式的不同進行分類－六種基本類型12341連架桿1&3一、曲柄搖桿機構一個連架桿能作整周回轉運動-曲柄。另一連架桿僅在一定角度范圍內擺動-搖桿。曲柄－原動件，搖桿－從動件曲柄的連續轉動搖桿的往復擺動

雷達天線的俯仰機構搖桿－原動件，曲柄－從動件搖桿的往復擺動曲柄的整周轉動

縫紉機踏板機構

壓力P1、P2分別作用在兩個波紋管上，推動與波紋管固聯的軸1向右移動，驅動擺桿2，再經過曲柄搖桿機構ABCD，將搖桿AB的小轉角傳動放大為曲柄CD的大轉角。

雙波紋管差壓計二、雙曲柄機構兩連架桿均為曲柄，可作整周回轉運動。

慣性篩平行四邊形機構：相對兩桿平行且相等兩曲柄以相同的角速度同向轉動，連桿作平移運動。

機車車輪聯動機構

平行機構1

平行機構2三、雙搖桿機構兩連架桿均為搖桿，只能在有限范圍內徑往復擺動。飛機起落架機構

鶴式起重機

E點走出一近似直線軌跡四、曲柄滑塊機構由曲柄搖桿機構演化而成。演化過程

曲柄滑塊機構型式:

對心曲柄滑塊機構偏置曲柄滑塊機構應用彈簧管壓力表內燃機機械壓力機工作原理圖五、導桿機構由曲柄滑塊機構演變而來,曲柄為機架導桿類型

a.轉動導桿機構（桿1長度小于桿2）

b.擺動導桿機構（桿1長度大于桿2）1243擺桿導桿導桿－小型刨床應用牛頭刨床傳動機構

ABCDE

正弦機構正切機構六、含有兩個移動副的四桿機構低副高代

正弦機構正切機構

第三節平面四桿機構曲柄存在條件

和幾個基本概念

一、曲柄存在的條件取決于機構各桿件的相對長度及機架的選擇四桿機構曲柄存在的必要條件為：

1）曲柄、機架之一是最短桿

2）最短桿與最長桿的長度之和小于或等于其余兩桿長度之和（桿長條件）

必須同時滿足，首先檢查第二個條件：如果不滿足桿長條件，機構中不可能有曲柄，不管以哪個桿件為機架，只能構成雙搖桿機構。

在滿足桿長條件的前提下：1.若以最短桿為機架，則構成雙曲柄機構2.若以最短桿任一相鄰桿為機架，則構成曲柄搖桿機構。3.若以最短桿相對的桿為機架，則構成雙搖桿機構。二、壓力角與傳動角壓力角：從動件CD上C點所受作用力的方向與該點速度方向之間所夾的銳角。越小，傳動效率越高。傳動角：連桿與從動件所夾的銳角，壓力角的余角。

＝90-，越小，越大，傳動效率越高。一般min40驅動力1-主動件

曲柄搖桿機構的最小傳動角將出現在曲柄與機架兩次共線的位置，比較即得min

。三、死點位置機構運轉時，搖桿為主動件，當連桿與從動件處于共線位置時，經連桿作用于從動件上的力F通過從動件的鉸鏈中心，使驅動從動件的有效分力為零，不論力F多大，都不能使從動件轉動。主動件對于平行四邊形機構，當曲柄與連桿共線時，傳動角為零，同時整個機構的構件重合為一條直線，這時從動曲柄CD存在正、反轉兩種可能，稱為轉向點。克服死點、轉向點的方法

1．在從動件上安裝轉動慣量大的飛輪。縫紉機踏板機構2．相同機構錯位排列汽車發動機死點位置利用利用死點位置實現特定的工作要求

1.飛機起落架機構落地后作用力不會使起落架反轉保證飛機安全可靠降落。

2.夾具夾緊機構機構不會松脫3.開關機構保證融點可靠接觸三．行程速度變化系數急回特性

擺動導桿機構，曲柄AB等速逆時針回轉，由B’→B”(1=180°+),

由B”→B’(2=180°-)，擺動角度同為，但1>2，故1<2，具有急回運動特征。－曲柄在兩極限位置時所夾銳角，也等于導桿的擺角，極位夾角。行程速度變化系數K

表明急回運動特征的相對程度的參數

四桿機構有無急回特征就取決于機構運動中有無極位夾角。機構的極位夾角θ越大，則機構的急回特征越顯著。θ=0無急回特征θ>0有急回特征θ>0有急回特征第四節平面四桿機構的設計平面四桿機構設計-根據給定的運動條件，確定機構運動簡圖的尺寸參數。平面四桿機構設計，主要有兩類問題：①實現給定從動件的運動規律（位置，速度，加速度）②實現給定的運動軌跡平面四桿機構的設計方法圖解法、實驗法、解析法一、圖解法（一）按給定的行程速度變化系數設計四桿機構

1.曲柄搖桿機構已知：曲柄搖桿機構中搖桿CD長度和擺動角max

、行程速度變化系數K

設計：四桿機構分析圖示為要求設計的四桿機構的兩個極限位置，鉸鏈A的中心必在過C1、C2

兩點且圓周角等于θ的一個圓上。設計步驟1)

計算極位夾角θ＝180°(K-1)/(k＋1)2)

按比例畫出過C1、C2點，且圓周角等于θ的圓。3)

按其它條件在圓上確定鉸鏈A的位置4)

從圖中量取=b＋a，=b－a

曲柄長度

連桿長度2.偏置曲柄滑塊機構已知滑塊行程S，偏距e及行程速度變化系數K，設計此偏置曲柄滑塊機構。（二）按給定連桿的兩個或三個位置設計四桿機構已知：連桿BC的三個位置設計的實質是確定固定鉸鏈A、D的位置B1、B2、B3所在圓的圓心即為鉸鏈A位置。C1、C2

、C3

所在圓的圓心即為鉸鏈D的位置。若僅知道連桿BC的二個位置，可通過其它條件確定A、D位置（三）按給定連架桿對應位置設計四桿機構已知:曲柄AB及其三個位置，機架AD的長度，構件CD上某直線DE的三個位置。

分析本設計的實質是求活動鉸鏈C的第一個位置C1。可通過連架桿AB對CD的相對運動來確定鉸鏈C的位置，即,將連架桿CD上某直線DE的第一個位置DE1當作機架不動，連架桿AB看作連桿,采用反轉法實現AB對CD的相對運動。

步驟：1、將四邊形分別剛性地繞D點反轉，使分別與重合，則得到構件AB對機架CD相對運動的三個位置（圖中未畫出）。此時問題轉化為給定連桿三個位置設計四桿機構。2、作的中垂線，則交點為。E1二.解析法（一）鉸鏈四桿機構的傳動特性及設計（二）曲柄滑塊機構的傳動特性及設計（三）正弦、正切機構的傳動特性及其設計

正弦機構正切機構低副高代

正弦機構正切機構正弦機構的傳動特性是非線性機構正切機構的傳動特性是非線性機構

應用奧氏測微儀簡圖

立式光學比較儀簡圖

正弦機構原理誤差線性度盤

將sin

展開，取前兩項得

正切機構原理誤差△設計原則合理選擇傳動型式－－高精度儀器儀表中，多采用正弦機構，精度較低時一般采用正切機構。條件相同時，正弦機構的原理誤差是正切機構的1/2。測桿移動副的間隙對正弦機構精度沒有影響，但對正切機構影響大。正切機構的結構工藝性比正弦機構好把工作角度限制在很小范圍內，盡量增大參數a的長度。

測量范圍一定情況下，參數a增大，則工作角度減小，從而減小3.擺桿長度的調整，即采用參數a可調整的結構

采用參數a可調整的結構

正弦機構原理誤差的調整①桿長為a0

，未調整前最大原理誤差：△②桿長調整為a（增大）：原理誤差ΔS=a0φ-asinφ減小φ=0.874φmax

處△S=0(φ3處)這時最大原理誤差（在φ2=φmax/2和φmax處j絕對值相等）：

這時最大原理誤差

（絕對值）△S=a0φmax3/24,為調整前的1/4正切機構原理誤差的調整偏心調整結構螺釘調整結構松開螺母1，轉動偏心軸(圖a)或偏心套筒(圖b)2，即可調整擺桿長度松開鎖緊螺母1，轉動螺釘2，即可調整擺桿長度

彈性擺桿結構擺桿支撐間隙的影響與消除

調節螺釘1和2，使擺桿3產生彈性變形，即可調整擺桿長度保證軸與軸承孔保持單邊接觸，以減小擺桿長度的變化錯誤的機構原點位置a)正弦機構b)正切機構結束

本章難點：本章難點是采用反轉法設計四桿機構反轉法包含兩個概念：1.剛化2.反轉剛化：將四桿機構運動中每一位置時各構件的相對位置固定起來，把此位置時的四個構件整體視為一個剛體。反轉：利用相對運動的原理，將各位置時的剛體反方向轉動，使各位置選定的基線都與此基線的初始位置重合，將求活動鉸鏈中心的問題轉化為求固定鉸鏈中心的問題。機械式測量儀表的組成靈敏元件傳動機構示數裝置ps將感受的物理量轉換為元件的變形位移。如：彈簧管－流體壓力真空膜盒－高空至地面的距離雙金屬片－溫度解析法設計曲柄滑塊機構機械式測量儀表的組成靈敏元件傳動機構示數裝置ps指針，等分刻度度盤將靈敏元件位移傳動到指針機械式測量儀表的組成靈敏元件傳動機構示數裝置ps

因靈敏元件的轉化特性存在誤差，故要求傳動機構：

①具有調整環節以改變傳動比；②具有非線性補償功能，以校正敏感元件特性的非線性誤差。曲柄滑塊機構作為傳動機構，可實現上述要求：①調整構件尺寸可改變傳動比；②曲柄滑塊機構傳動特性具有非線性，利用其非線性可以抵消靈敏元件非線性誤差，使儀表測量精度滿足要求。解析法設計曲柄滑塊機構一、曲柄滑塊機構的傳動特性滑塊位移S與曲柄轉角之間的關系稱為曲柄滑塊機構的傳動特性。

S＝f()ABCseab+－00曲柄滑塊機構yxC’O曲柄滑塊傳動特性方程當滑塊為主動件時，機構的傳動比：

為簡化計算，便于制成相應圖譜，特引入無量綱系數：①滑塊相對位移②連桿相對長度③相對偏距代入曲柄滑塊特性傳動方程得：得相對傳動比：ia|=0=1相對傳動比和絕對傳動比之間的關系1若確定，則得ia-圖譜曲柄滑塊機構的曲線1ia－二、非線性補償設計舉例：壓力表設計中的曲柄滑塊機構（一）壓力表設計任務要求：

a.測量范圍0～1Mpa

b.指針、度盤示數，度盤標度角270°，等分刻度

c.壓力表精度為1.5級解析法設計曲柄滑塊機構壓力表測量允許誤差

1.5級表測量允許誤差為：在測量范圍內任一壓力處測量值與標準值（標準表的示值）之差小于滿幅壓力pmax1.5%。即儀表允許誤差為

＝1Mpa1.5%＝0.015Mpa若壓力表示值曲線全部在兩條平行虛線內，儀表為合格。

圖中在滿幅壓力和中間一段壓力處測量誤差大于允許誤差，為不合格！P(Mpa)270°10壓力表示值標準表示值測量允許誤差（二）彈簧管特性測量壓力的敏感元件－彈簧管自由端封閉

在被測壓力p的作用下，彈簧管自由端沿固定方向產生直線位移s，該直線與自由端切線t-t成角，由彈簧管中心角0決定。即＝f(0)。自由端位移s與壓力p成正比，即s=Ksp，故彈簧管具有線性轉換特性。R00OttspC（三）線性傳動方案彈簧管齒輪傳動指針－度盤ps(線性轉換)(線性傳動)(線性刻度)OttspC

批量生產中的彈簧管特性離散度很大，并存在非線性，造成滿幅測量值或某一段測量值超差。而齒輪為恒定傳動比傳動，對傳動比沒有調整功能。故此方案不能滿足儀表測量精度要求。OttspC

（四）加入曲柄滑塊機構進行非線性補償方案采用二級放大傳動，第一級為曲柄滑塊機構，用于非線性補償，應按近似線性傳動特性設計機構參數；第二級為齒輪傳動。彈簧管齒輪指針度盤ps(線性轉換)(線性傳動)(線性刻度)曲柄滑塊(近似線性傳動)曲柄滑塊機構設計的原始數據①滑塊最大位移smax：

smax即彈簧管滿幅壓力時位移。②曲柄工作轉角g：g=270°/i2

i2－二級齒輪傳動比OttspC0eBAEab曲柄滑塊機構的設計步驟①初步選定曲柄滑塊機構的、的值，即在曲線譜中選定一條曲線。ia=1＝4Oia－曲柄滑塊機構設計步驟

②確定曲柄滑塊機構的工作區間。因其傳動特性為近似線性，故工作區間在極值點附近。以一定步長，利用式

搜索曲線極值點e。

以極值點e對稱分布找出初始角0(H點)和終止點z(F點)，及對應的iaH

、iaF。有

0＝e－g/2z＝e＋g/2eia=1＝4Oia00ZiaFiaHHFg1曲柄滑塊機構設計步驟

③求機構參數傳動比i=g/smax

相對傳動比的平均值iam=(iaH+ia0)/2

或

iam=(iaF+ia0)/2

曲柄長a=