第十三章車載網絡技術第一節概述

第二節控制器局域網(CAN)

第三節局部連接網絡(LIN)

第四節車載局域網(LAN)與多媒體定向系統傳輸(MOST)簡介第一節概述一、車載網絡技術應用的必要性圖13-1布線方法

a)常規布線b)CAN總線布線

隨著計算機、控制器、通訊和CRT顯示技術的發展，尤其是微處理器技術和集成電路技術的飛速發展，使得控制技術向高、精方向發展，汽車正在走向信息化。常規方法布線與采用CAN總線方式布線如右圖：第一節概述二、車載網絡技術在汽車上的應用圖13-2車載網絡的應用等級車載網絡技術發展迅速，目前車載網絡主要應用于車身系統、動力傳動系統、安全系統和信息系統。圖13-2典型的車載網絡1.動力與傳動系統

2.安全系統

3.車身系統

4.信息(娛樂)系統第一節概述

三、車載網絡參考模型圖13-3ISO／OSI參考模型第一節概述表13-1開放系統互聯參考模型ISO/OSI參考模型各層定義的主要項目軟

件

控

制7層應用層提供各種實際可應用的服務6層表示層對數據的表現形式進行變換，如文字調整、數據壓縮與加密5層會話層為實現會話通信，按正確順序控制數據的發送與接收4層傳輸層保證按順序控制數據及更正錯誤等通信品質，如糾正錯誤、重新發送控制3層網絡層選擇數據的傳輸途徑和中轉，如ECU之間的數據交換及地址管理硬

件

控

制2層數據鏈路層將從物理層獲得的信號（字符集）匯總成具有某種意義的數據，提供控制順序，以便對控制傳輸錯誤等數據加以傳輸，如訪問時的方法及數據形式，連接控制方式、同步方式、錯誤檢測方式，響應方式、通信方式，幀的構成、組幀方式1層物理層規定通信時所使用的電纜、插座等，媒體、信號的標準等，以實現設備之間信號的交換，如信號電平、發送與接收、電纜及插座等形式第一節概述四、車載網絡分類和通信協議標準按照系統的信息量、響應速度、可靠性等要求，將車載網絡系統分為A類、B類、C類、D類。第一節概述表13-2各類典型汽車總線標準、協議特性和參數類別A類B類C類D類CAN安全X?by?Wire診斷多媒體名稱LINISO11519?2ISO11898

SAEJ1939SafetybusFlexRayISO15765DDB(MOST)所屬機構MotorolaISO/SAEISO/TMC?ATADelphiBMW﹠DCISOPhilips用途智能傳感器控制、診斷控制、診斷SRS線控制診斷數據流控制介質單根線雙絞線雙絞線雙線雙線雙絞線光纖位編碼NRZNRZ?5NRZ?5RTZNRZNRZBiphase第一節概述表13-2各類典型汽車總線標準、協議特性和參數媒體訪問主/從競爭競爭主/從FTDMATESTENR

/SLAVETOKENRING錯誤檢測8位CSCRCCRCCRCCRCCRCCRC數據長度/B80～8824～39120～8—傳輸速率/(bit/s)20K10～125K250～1000K5K～10M5M10～250K12～400M總線最長/m404040未定無限制40無限制最多節點/個163232(STP)

10(UTP)64643224成本低中中中中中高第一節概述(1)A類總線協議標準面向傳感器、執行器控制的低速網絡，數據傳輸速率通常只有l～10Kbit／s。(2)B類總線協議標準面向獨立ECU之間數據共享的中速網絡，傳輸速率一般為。(3)C類總線協議標準面向高速、實時閉環控制的多路傳輸網絡，最高傳輸速率可達1Mbit／s，主要用于發動機、ABS、ASR、懸架等控制。1)安全總線主要用于安全氣囊，以連接加速度傳感器、碰撞傳感器等，目前已有一些公司研制出相關的總線和協議，如Delphi公司的SafetyBus和BMW公司的Byteflight等。2)X-by-Wire總線協議標準。3)診斷系統總線標準。第一節概述(4)D類總線協議標準D類網絡稱為智能數據總線(IDB)，主要面向信息、多媒體系統等，采用D2B、MOST光纖傳輸和IDB-Wireless無線通信技術，通信速率為250Kbit／s～400Mbit／s，用于實時的音頻和視頻通信。控制器局域網CAN是一種串行數據通信協議，它是一種多主總線，通信介質可以是雙絞線、同軸電纜或光纖。CAN協議采用通信數據塊進行編碼，取代了傳統的站地址編碼，使網絡內的節點數在理論上不受限制。由于CAN總線具有較強的糾錯能力、支持差分收發，因而適合高干擾環境，并具有較遠的傳輸距離。第二節控制器局域網(CAN)第二節控制器局域網(CAN)一、CAN總線的特性

1)CAN支持從幾千到1Mbit／s的傳輸速率。

2)多站同時發送信息，模塊可以優先獲取數據。

3)使用廉價的物理傳輸媒介。

4)錯誤檢測校正能力強，系統可靠性高。

5)能判斷暫時錯誤和永久錯誤的節點，具有故障節點自動脫離功能。

6)大部分CAN在丟失仲裁或出錯時，具有信息自動重發功能。

第二節控制器局域網(CAN)7)CAN總線符合國際標準，便于一輛車上不同生產廠家的ECU間進行數據交換。

8)組網自由，功能擴展能力強。

9)總線利用率高，數據傳輸距離長，可達10km。10)ECU實時監測。

11)將傳感器信號線減至最少，更多的傳感器信號進行高速數據傳輸。

第二節控制器局域網(CAN)表13-3CAN協議與相關標準名稱傳輸速率/（Kbit／s）規格使用范圍SAEJ1939?11250雙線制，屏蔽式雙絞線載貨汽車，大型客車SAEJ1939?12250雙線制，屏蔽式雙絞線，供給電壓12V農機SAEJ2284500雙線制，雙絞線（無屏蔽）汽車（高速：動力與傳動系統）SAEJ241133．3，83．3單線制汽車（低速：車身系統）二、CAN協議

CAN技術的應用普遍推廣，要求通信協議標準化。1991年9月Bosch公司制定并發布了CAN技術規范（Version2．0）。該技術規范包括A和B兩部分。2.0A給出了曾在CAN技術規范版本1.2中定義的CAN報文格式，而2.0B給出了標準的和可擴展的兩種CAN報文格式。此后，1993年11月ISO正式頒布了道路交通運輸工具—數字交換—高速通信控制器局部網國際標準（1SO11898-高速CAN）以及低速標準（ISO11519-低速CAN）。美國汽車工程師學會（SAE）等組織和團體也以CAN協議為基礎頒布本組織的標準，見表13-3。第二節控制器局域網(CAN)圖13-4數據鏈路層和物理層功能框圖CAN協議包括ISO/OSI參考模型中的數據鏈路層和物理層，如圖13-4所示。物理層分為物理層信號（PLS）、物理媒體連接（PMA）和媒體從屬接口（MDI），數據鏈路層分為邏輯鏈路控制（LLC）和媒體訪問控制（MAC）。第二節控制器局域網(CAN)1.邏輯鏈路控制(LLC)

(1)功能LLC功能包括幀接收濾波、超載通告和恢復管理。

1)接收濾波：在LLC層上開始的幀躍變是獨立的，其自身操作與先前的幀躍變無關。

2)超載通告：若接收器內部條件要求延遲下一個LLC數據幀或LLC遠程幀，則通過LLC子層開始發送超載幀。

3)恢復管理：發送期間，對于丟失仲裁或被錯誤干擾的幀，LLC子層具有自動重發功能。

(一)數據鏈路層第二節控制器局域網(CAN)①標識符：標識符長度為11位，其最高7位(ID-10～ID-4)不應全為“1”。

②DLC場：DLC指出數據場字節個數。DLC由4位構成，數據場長度可為0，數據幀允許數據字節數目范圍為0～8，表13-4中規定數值以外的其他數值不能使用。③數據場：數據場由數據幀內被發送數據組成，包括0～8B，每個字節包括8位。(2)LLC幀結構

LLC是等同LLC實體(LPDU)之間進行交換的數據單元。

1)LLC數據幀：由三個位場，即標識符場、數據字長度碼(DLC)場和LLC數據場組成，如圖13-5所示。2)LLC遠程幀：由標識符場和DLC場組成，如圖13-6所示。第二節控制器局域網(CAN)表13-4由DLC表示的數據字節數目編碼數據字節數目DLCDLC3DLC2DLC1DLC0000001000120010300114010050101601107011181000圖13-5LLC數據幀結構圖13-6LLC遠程幀第二節控制器局域網(CAN)2.媒體訪問控制(MAC)

(1)功能模型如圖13-7所示，模型中將MAC層劃分為完全獨立工作的發送部分和接收部分。

圖13-7媒體訪問控制功能第二節控制器局域網(CAN)①發送數據封裝：接收LLC幀及接口控制信息，循環冗余檢驗(CRC)通過向LLC幀附加幀起始(SOF)和遠程發送請求(RTR)、保留位、CRC、應答(ACK)和幀結束(EOF)。1)發送部分功能。②發送媒體訪問管理：確認總線空閑后，開始發送過程(通過幀間空閑應答)；MAC幀串行化；插入填充位(位填充)；在丟失仲裁情況下，退出仲裁并轉入接收方式；錯誤檢測(監控、格式檢驗)；應答校驗；確認超載條件；構造超載幀并開始發送；構造出錯幀并開始發送；輸出串行位流至物理層準備發送。

第二節控制器局域網(CAN)①接收媒體訪問管理：由物理層接收串行位流；解除串行結構并重新構建幀結構；檢測填充位(解除位填充)；錯誤檢測(CRC、格式校驗、填充規則校驗)；發送應答；構造錯誤幀并開始發送；確認超載條件；重激活超載幀結構并開始發送。②接收數據卸裝：由接收幀中去除MAC信息；輸出LLC幀和接口控制信息至LLC子層。2)接收部分功能。第二節控制器局域網(CAN)(2)MAC幀結構CAN數據在節點間發送和接收以四種不同類型的幀出現和控制，其中數據幀將數據由發送器傳至接收器；遠程幀由節點發送，以請求發送具有相同標識符的數據幀；出錯幀可由任何節點發出，以檢驗總線錯誤；而超載幀用于提供先前和后續數據幀或遠程幀之間的附加延時。圖13-8MAC數據幀第二節控制器局域網(CAN)①幀起始(SOF)：標志數據幀和遠程幀的起始，由單個“顯性”位構成。只有當總線空狀態時，才允許節點開始發送，所有節點必須同步于首先開始發送節點幀起始引起的上升沿。

②仲裁場：表明數據優先順序的區域，由來自LLC層的標識符和RTR位構成。在MAC數據幀中，RTR位數值為“0”。

③控制場：表明預約位數和數據字節數的區域，由6位構成，包括兩位用于DLC擴展的保留位。接收器接收“0”和“1”位作為所有組合中的保留位。在定義保留位功能前，發送器只送“0”位。

④數據場：MAC數據場與LLC數據場格式相同。1)數據幀。第二節控制器局域網(CAN)⑤CRC場：表示循環冗余碼區域，包括CRC序列，后隨CRC界定符。CRC循環冗余檢驗是將發送的數據看成高次多項式，用預先選定的生成多項式對其進行模2除運算后，將余數附加在數據位之后發送。接收方對送來數據列用同一生成多項式進行模2除運算，沒有余數就證明接收的數據正確。

⑥ACK場：ACK場為兩位，ACK隙和ACK界定符。發送節點的ACK場中，送出兩個“隱性”位。在ACK隙內，所有接收匹配CRC序列的節點，以“顯性”位改用發送器的“隱性”位送出一個應答。ACK界定符為ACK場的第二位，其必須是“隱性”位，因此，ACK隙被兩個“隱性”位(ACK界定符和CRC界定符)所包圍。

⑦幀結束：MAC的每個數據幀和遠程幀均由7個“隱性”位構成的標志序列界定。第二節控制器局域網(CAN)2)MAC遠程幀。激活為數據接收器的節點，可通過發送一個遠程幀，啟動源節點發送各自的數據。一個遠程幀由6個不同位場構成，即幀起始（SOF）、仲裁場、控制場（兩位保留位+DLC場）、CRC場、ACK場和幀結束（EOF），如圖13-18所示。仲裁場由來自LLC層的標識符場和RTR位構成。在MAC數據幀中，RTR位數值為“1”。幀起始（SOF）、控制場、CRC場、ACK場和幀結束（EOF）等位場均與MAC數據幀的相應位場相同。圖13-9MAC遠程幀3)出錯幀。由兩個不同場構成，第一個由來自不同節點的錯誤標志疊加給出，第二個為錯誤界定符。

①錯誤標志：有活動錯誤和認可錯誤標志，前者由6位連續的“顯性”位組成，后者由6位連續的“隱性”位組成，認可錯誤標志部分或所有位由來自其他節點的“顯性”位改寫。

②錯誤界定符：由8位“隱性”位構成。發送錯誤標志后，每個節點送出“隱性”位，并監控總線，直至其檢測到“隱性”位。然后開始發送剩余的7個“隱性”位。4)超載幀.

幀存在兩類具有相同格式的超載幀，即LLC要求的超載幀和重激活超載幀，前者為LLC層所要求，表明內部超載狀態；后者由MAC層的一些出錯條件而啟動發送。超載幀包括超載標志和超載界定符，超載標志的完整形式相應于活動錯誤標志。超載界定符與錯誤界定符具有相同形式，超載標志由6個“顯性”位構成，超載界定符由8位“隱性”位構成。第二節控制器局域網(CAN)圖13-10幀間空間

a)非“錯誤-認可”或已收到先前幀節點的幀間空間

b)先前幀已發送“錯誤-認可”節點的幀間空間5)幀間空間數據幀和遠程幀同前述的任何幀（數據幀、遠程幀、出錯幀、超載幀）均稱為幀間空間的位場隔開。相反，超載幀和錯誤幀前面不存在幀間空間，并且多個超載幀也不用幀間空間分隔。幀間空間包括間歇場和總線空閑場，并對先前幀已發送“錯誤認可”的節點還有暫停發送場，如圖13-10所示。第二節控制器局域網(CAN)①間歇場：由3個“隱性”位構成。間歇期間不允許節點開始發送數據幀或遠程幀，僅起標注超載條件的作用。

②總線空閑場：可以是任意長度，總線空閑時任何節點均可訪問總線以便發送。其他幀發送期間，等待發送的幀在緊隨間歇場后的第一位啟動。若在總線空閑期間檢測到總線上“顯性”位將被理解為幀起始。

③暫停發送場：“錯誤認可”節點完成發送后，其在緊隨間歇后，被允許發送下一幀前，送出8位“隱性”位。其間，若有發送啟動(由其他節點引起)，則節點變為該幀的接收器。

第二節控制器局域網(CAN)圖13-11位發送次序(3)MAC幀編碼和發送／接收幀起始、仲裁場、控制場、數據場和CRC序列幀段均以位填充方法進行編碼。第二節控制器局域網(CAN)(4)媒體訪問和仲裁當檢測到間歇場未被“顯性”位中斷后，認為總線被所有節點釋放。

除僅當總線釋放時，可以啟動發送這一原則外，還存在解決沖突的下列原則：①在一個系統內，每條信息必須標以惟一的標識符。②具有給定標識符和非零DLC的數據幀僅可由一個節點啟動。③遠程幀僅可由全系統內確定的DLC發送，該數據長度碼為對應數據幀的DLC。具有相同標識符和不同DLC遠程幀的同時發送導致不能解決的沖突。

基于競爭的仲裁依靠標識符和緊隨其后的RTR位完成。具有不同標識符的兩幀中，優先權被標注于幀中，較高優先權的標識符具有較低的二進制數值。若具有相同標識符的數據幀和遠程幀同時被初始化，數據幀較遠程幀具有較高優先權，通過按照RTR位數值標志達到。(5)錯誤檢測MAC層具有檢測、填充規則校驗、幀校驗、15位循環冗余碼校驗和應答校驗功能。

1)錯誤類型。

①位錯誤：正在向總線發送一位的節點同時在檢測總線。當檢測到的位數值與送出的位數值不同時，則檢驗到位錯誤。但仲裁期間，當送出隱性信息位或ACK隙期間送出隱性位時，而檢測到顯性位不認為是位錯誤；送出認可錯誤標志，而檢測到“顯性”位的節點不將其確定為位錯誤。②填充錯誤：在使用位填充方法進行編碼的幀場中，出現第六個連續相同電平位的位時，則檢測到填充錯誤。

第二節控制器局域網(CAN)③CRC錯誤：CRC序列由發送器的CRC計算結果構成，接收器以發送器相同的方法計算CRC。當計算的CRC序列不等于接收到的序列時，則檢測到CRC錯誤。④形式錯誤：當固定格式位場含有一個或更多非法位時，則檢測到形式錯誤。但接收器在幀結束的最后位檢測到“顯性”位時，不將其理解為形式錯誤。⑤應答位錯誤：在發送器ACK隙期間未檢測到“顯性”位時，則檢測到一個應答錯誤。當檢測到錯誤時，LLC層即被通知，且MAC層啟動發送錯誤標志。當任何節點檢測到位錯誤、填充錯誤、形式錯誤或應答錯誤時，由各自節點在下一位啟動發送錯誤標志。當檢測到CRC錯誤時，錯誤幀在緊隨ACK界定符后的那位起始發送，除非另一個錯誤條件的錯誤幀已經準備好啟動。第二節控制器局域網(CAN)2)錯誤界定規則。

①“錯誤激活”節點：可正常參與總線通信，并在檢測到錯誤時，發出一個活動錯誤標志。活動錯誤標志由6個連續“顯性”位組成，并且遵守位填充規則和在規定幀中出現的所有固定格式。②“錯誤認可”節點：不應發送活動錯誤標志，并參與總線通信，但在檢測到錯誤時，發送一個認可錯誤標志，認可錯誤標志由6個連續的隱性位組成。一個“錯誤認可”完成報文發送后，在間隙場送出8個。③“總線脫離”節點：當一個節點由于請求故障界定實體而對總線處于關閉狀態時，其處于“總線脫離”狀態。在“總線脫離”狀態下，節點既不發送，也不接收任何幀。只有應用戶請求，節點才能解除“總線脫離”狀態。第二節控制器局域網(CAN)圖13-12節點錯誤狀態轉換圖第二節控制器局域網(CAN)(二)物理層

1.物理層結構(見圖13-13)圖13-13物理層結構第二節控制器局域網(CAN)1)物理信令(PLS)用于實現與位表示、定時和同步相關的功能。

2)媒體訪問單元(MAU)表示用于耦合節點至發送媒體的物理層的功能部分。

2.位時間圖13-14正常位時間的組成第二節控制器局域網(CAN)2)先前采樣點檢測到的數值(先前讀總線數值)不同于邊沿后即現的總線數值，邊沿將被用于同步。

3)總線空閑期間，當存在“隱性”至“顯性”的跳變沿即完成硬同步。

4)所有滿足規則1)和2)的其他“隱性”至“顯性”的跳變沿(和在低位速率情況下，選擇的“顯性”至“隱性”跳變沿)將被用于重同步；若只有“隱性”至“顯性”沿被用于重同步，由于具有正相位的“隱性”至“顯性”跳變沿，發送器將不完成重同步。

3.同步

1)在一個位時間內僅允許一種同步。第二節控制器局域網(CAN)圖13-15CAN的基本組成三、CAN的基本組成和數據傳輸原理

(一)CAN的基本組成第二節控制器局域網(CAN)圖13-16CAN接線圖

80C51—單片機SJA1000—CAN控制器PCA2C250—CAN收發器CAN接線如圖13-16所示，中央ECU（CEM）的CAN控制器具有雙通道（CRXO、CTXO/CRX1、CTX1）的CAN接口，接到兩個不同的CAN總線（CANH、CANL）上。各ECU通過收發器與CAN總線相連，相互交換數據。CAN控制器根據兩根線的電位差判斷其總線的電平。總線的電平分顯性電平與隱性電平兩種，二者必居其一。發信節點通過改變該總線的電平，即可將報文發送到接收節點。與總線相連的所有節點都可以發送報文，在兩個以上的節點同時開始發信的情況下，具有優先級報文的節點獲得發信權，其他所有節點轉為收信狀態。第二節控制器局域網(CAN)1.ECU圖13-17CAN網絡框架第二節控制器局域網(CAN)2.CAN控制器

3.CAN收發器圖13-19與TX線耦合的收發器第二節控制器局域網(CAN)表13-5總線工作狀態狀態晶體管是否有源電阻狀態總線電平1截止狀態(開關未接合)無源高10接通狀態(開關接合)有源低0第二節控制器局域網(CAN)圖13-20三個收發器耦合于一根總線第二節控制器局域網(CAN)工作過程1)若某一開關已接合，則電阻上有電流流過，總線導線電壓為0V。

2)若所有開關均未接合，則沒有電流流過，電阻上沒有電壓降，總線導線電壓為5V。表13-6收發器狀態與總線電位收發器A收發器B收發器C總線導線1111（5V）1100（0V）1010（0V）1000（0V）0110（0V）0100（0V）0010（0V）0000（0V）第二節控制器局域網(CAN)4.數據傳遞終端

5.CAN總線圖13-21CAN數據傳輸線第二節控制器局域網(CAN)圖13-22CAN數據格式(二)數據傳輸原理

1.信息格式轉換與請求發送信息第二節控制器局域網(CAN)圖13-23總線空閑判斷2.發送開始(總線空閑判斷)第二節控制器局域網(CAN)圖13-24發送信息3.發送信息第二節控制器局域網(CAN)圖13-25信息接收4.接收過程1)第一步：檢查信息是否正確(監控層)。圖13-26確認位(應答場)第二節控制器局域網(CAN)2)第二步：檢查信息是否可用(接收層)。圖13-28接收層工作原理(組合儀表ECU)第二節控制器局域網(CAN)5.位仲裁

(1)位仲裁的特點對數據進行實時處理時，必須快速傳送數據，因此要求數據的物理傳輸通路有較高的速度。

(2)位仲裁實施過程

1)ECU發送的每個信息都要分配優先權，且不同的信息量

具有不同的優先權(優先權隱含在數據中的“標識符”)，

優先權高的信息優先發送。

2)所有的ECU都是通過各自的RX線跟蹤總線的變化，并獲

知總線的狀態。

3)請求發送信息的ECU，每個發射器將對TX線和RX線的狀

態一位一位的進行比較，比較結果可以不一致。第二節控制器局域網(CAN)

4)若某個ECU向外發送“l”(TX線為1)，但通過RX線在總

線接到“0”，則該ECU退出對總線的發送信息控制，轉為

接收信息。圖13-29信息發送過程第二節控制器局域網(CAN)四、CAN設計基礎

1.系統總體結構原理介紹圖13-30系統總體結構系統主要包括操作站和現場數據采集控制系統兩大部分。操作站由一臺PC實現。其主要功能是處理需要復雜計算的信息，將經過處理的信息再送回CAN總線，并對整個網絡進行管理。現場數據采集控制系統又可分為模／數轉換單元、數/模轉換單元和通信轉換接口電路等幾個不同的節點單元。其主要功能是采集各個現場設備的實時信息，并根據所得信息發送控制命令去控制現場設備。第二節控制器局域網(CAN)2.硬件電路設計圖13-31CAN總線數據采集、通信轉換接口電路基于CAN總線的分布式數據采集與控制系統的結構設計是將系統功能盡可能地分散到各個節點，各節點以微處理器為核心，完成各種數據采集與控制功能。為了把各個節點的不同種類、不同格式的信息能夠在基于CAN協議的標準下進行通信，每個節點都設有與CAN總線接口的電路。圖13-231是模/數轉換節點單元的數據采集、通信轉換接口電路。第二節控制器局域網(CAN)3.軟件設計根據分布式數據采集與控制系統的特點，系統各個節點之間和節點到操作站的距離較遠，現場環境干擾大。整個系統應有實時數據采集、實時控制、實時故障報警、現場情況顯示、數據存儲、歷史數據查詢、打印報表等功能。對于最底層的現場節點單元的軟件設計思想為：上電初始化、實時數據采集、數據實時處理、現場信息實時顯示、故障實時報警和現場設備實時監控與其他設備進行通信等。其軟件控制流程如圖13-32所示。圖13-32智能節點控制流程圖圖13-33操作站軟件流程圖第三節局部連接網絡(LIN)一、LIN標準

(1)LIN協議規范介紹了LIN的物理層和數據鏈路層。

(2)LIN配置語言描述介紹了LIN配置文件的格式。

(3)LINAPI(應用程序接口)介紹了網絡和應用程序之間的接口。圖13-34LIN網絡第三節局部連接網絡(LIN)圖13-35OSI參考模型第三節局部連接網絡(LIN)1)單主機多從機組織，即沒有總線仲裁。

2)從節點無振蕩器的自同步功能。

3)系統配置靈活。

4)保證延時和信號傳輸的正確性。

5)故障節點的檢測功能。

6)數據傳輸速率為20Kbit／s。

7)可選的報文幀長度為2、4和8字節。

8)基于UART／SCI接口的廉價硬件實現。

二、LIN的特點第三節局部連接網絡(LIN)9)帶時間同步的多點廣播式發送／接收方式，從機節點無需石英或陶瓷諧振器。

10)數據累加和校驗和及錯誤檢測功能。

11)廉價的單總線結構。12)廉價的單片元器件。

第三節局部連接網絡(LIN)表13-7LIN和CAN主要特性對比網絡

指標LINCAN媒體訪問控制方式單主方式多主方式典型總線傳輸速率/（Kbit/s）2．4~19．662．45~500信息標識符/bit611/29網絡典型節點數/個2~104~20位/字節編碼方式NRZ8N1(UART)NRZw/位填充每幀信息數據量/B2,4,80~8三、LIN與CAN的比較每4字節的發送時間/ms3．5(20Kbit/s時)0．8