Lexium05培訓3–操作模式I.

概要

II.

驅動器狀態圖III.

手動模式IV.

位置控制下的速度模式V.

回原點模式VI.

點到點VII.

速度/力矩調節模式VIII.

電子齒輪模式IX.

一般功能內容概要概要I.

概要

II.

驅動器狀態圖III.

手動模式IV.

位置控制下的速度模式V.

回原點模式VI.

點到點VII.

速度/力矩調節模式VIII.

電子齒輪模式IX.

一般功能操作模式本地模式或總線模式的概念根據第一次的配置，LEXIUM

可用在本地模式或總線模式。輸入輸出設備 本地模式CANOPEN/MODBUS 總線模式注意：任何設置上的變化要在重新上電之后才能生效。操作模式本地模式或總線模式概念：命令通過：點到點運動回原點電流調節速度調節電子齒輪模式手動模式編碼器輸入/輸出HMI附錄本地模式RefPSllimitANA2CanModbusHMI附錄總線模式RefbuslimitANA2RefPSlimitANA2MonitoringABZ/PDMonitoringABZ/PDMonitoringABZ/PDMonitoringABZ/PDRefANA1limitANA2RefANA1limitANA2RefPSlimitANA2RefBus/ANA1limitANA2RefPSlimitANA2RefPSlimitANA2RefPSlimitANA2RefBus/ANA1limitANA2DEUC選擇Nodedicatedinput位置控制下的速度模式操作模式輸入/輸出模式概念：根據第一次的配置，LEXIUM

可用于： 速度調節模式 力矩調節模式 跟隨模式。缺省狀態下，以上這些模式應用于輸入/輸出控制的本地模式。注意：任何設置上的變化要在重新上電之后才能生效。操作模式輸入/輸出模式概念：命令通過：點到點模式回原點電流調節速度調節電子齒輪默默是手動模式位置控制下的速度模式編碼器I/OHMI附錄本地模式RefPSlimitANA2CanModbusHMI附錄總線模式RefbuslimitANA2RefPSlimitANA2MonitoringABZ/PDMonitoringABZ/PDMonitoringABZ/PDMonitoringABZ/PDRefANA1limitANA2RefANA1limitANA2RefPSlimitANA2RefBus/ANA1limitANA2RefPSlimitANA2RefPSlimitANA2RefPSlimitANA2RefBus/ANA1limitANA2DEUC選擇Nodedicatedinput

速度調節模式力矩調節模式跟隨模式缺省狀態下，以上這些模式應用于輸入/輸出控制的本地模式。操作模式鎖定概念：本地控制模式：

在本地模式下，不能通過總線進行存取控制。只有參數設定可以通過總線模式。總線控制模式在總線模式下，存取控制被限制，由于使用AccessLock

參數，它只能通過總線模式獲取。這個參數允許通過以下方式進行總線鎖定：設置工具人機界面第二個總線輸入信號處理(舉例：停止輸入)不能被鎖定。操作模式：鎖定概念:為了限制訪問，HMI訪問可通過配置被鎖定。注意：當鎖定被激活時，下面的任務不能通過HMI來完成：參數變化手動操作(點動)自動調諧故障復位操作模式內部計算概念：Lexium05使用內部的計算格式2的17次方(131,072點/轉)，它獨立于位置單位。這個值體現了Lexium05的最大精度。在電子齒輪模式下，這個值用在計算齒輪比。驅動器狀態圖I.

概要

II.

驅動器狀態圖III.

手動模式IV.

位置控制下的速度控制V.

回原點模式VI.

點到點VII.

速度/力矩調節模式VIII.

電子齒輪模式IX.

一般功能操作模式：狀態圖狀態圖：驅動器的操作總是可以鏈接到一個狀態圖的控制。狀態圖可以用于揭示驅動器的狀態(使能，非使能，參考，等等)。可以通過驅動器狀態字‘status’獲得這些信息：HMI(部分)調試軟件(PowerSuite)總線并且控制他們(使能，非使能，等等)使用驅動器控制字‘control’

通過：HMI(部分)調試軟件(PowerSuite)總線系統控制(1-2-3級故障反應)操作模式：狀態圖驅動器處于非使能狀態驅動器處于使能狀態操作模式：狀態圖狀態圖：狀態圖可以用于揭示驅動器的狀態(使能，非使能，參考，等等)。使用驅動器狀態字'status‘：操作模式：狀態圖狀態圖：狀態圖可用于控制(使能，非使能，等等)。使用驅動器控制字'control‘：操作模式：狀態圖狀態圖

如果發生故障，狀態圖也可控制。反應或故障停止請求：Stopforclass1fault=> 轉變到QUICKSTOP狀態 此故障使驅動器變回到使能狀態Stopforclass2fault=> 制動QUICKSTOP 此故障使驅動器轉變到非使能狀態Stopforclass3fault=> 飛車停止此故障使驅動器轉變到非使能狀態7689手動模式I.

概要

II.

驅動器狀態圖III.

手動模式IV.

位置控制下的速度控制V.

回原點模式VI.

點到點VII.

速度/力矩調節模式VIII.

電子齒輪模式IX.

一般功能操作模式：手動模式手動模式允許視覺位控，它包括一個被可調整時間“點動時間”跟隨的增量運動,在這之后運動變成‘連續的’，產生兩個可能性：命令運動脈沖運動假定1:命令小于增量脈沖時間＋點動時間，在這種情況下產生了一個增量運動。點動時間點動時間跟隨一個連續的脈沖運動假定2:命令大于增量脈沖時間＋點動時間，在這種情況下，在增量運動以后，在命令保持有效狀態的時候一個持續的運動被產生。操作模式：手動模式JOGn_slow

慢的手動速度JOGn_fast: 快的手動速度JOGstepusr

脈沖運動。如果這個參數為0，運動直接做持續運動。JOGtime

介于點動模式和持續模式之間的時間。配置手動模式：操作模式：手動模式在本地模式下：

你可以通過HMI開始操作模式：選擇jog/strt

來激活功率放大器：按“Uparrow”或者“Downarrow”按鈕以低速來運行電機；

同時按上下鍵和ENT鍵電機以高速運行。位置控制下的速度控制I.

概要

II.

驅動器狀態圖III.

手動模式IV.

位置控制下的速度控制V.

回原點模式VI.

點到點VII.

速度/力矩調節模式VIII.

電子齒輪模式IX.

一般功能在位置控制的速度模式下，總線提供速度參考，此速度參考可以設置加速度和減速度。速度參考可以通過參數PVn_target

設定并且能夠在運動中修改。任何新的速度參考都能夠立即實施。可通過模式輸入ANA2來限制速度或電流。PVn_target位置控制下的速度控制特殊特征：在輪廓速度操作模式下，位置環被激活，所以：驅動器持續地補償跟隨誤差。如果跟隨誤差大于參數P_maxdiff的值，驅動器停止，可能非使能電機或反之(根據FLT_Pdiff參數的配置)。注意：以下故障不能被清楚，并且在報警狀態下不能配置它的動作。模塊控制生效。位置控制下的速度控制回原點模式I.

概要

II.

驅動器狀態圖III.

手動模式IV.

位置控制下的速度模式V.

手動模式VI.

點到點VII.

速度/力矩調節模式VIII.

電子齒輪模式IX.

一般功能

操作模式：回原點模式回原點模式可用于定義一個絕對位置：1–相對于數字輸入的上升沿(LIMP,LIMNorREF)。對于正限位開關LIMP的正向運動對于負限位開關LIMN的反向運動對于REF輸入的正向或反向運動這些尋原點方式可以在有TOPZ

或沒有的條件下執行2–強置電流位置(最大值+/-2exp14x轉)說明：LEXIUM05使用絕對編碼器反饋給電機，但是在單圈絕對編碼器的情況下，LEXIUM05在缺省狀態下不被參考，并且如果單圈反饋用于Lexium05的內部模塊,那么一旦斷點位置就會丟失。

操作模式：回原點模式關于參考軸的信息的獲取：通過總線：status請求的第15位通過PowerSuite軟件：在操作屏幕上的對status值的解釋舉例：向著負限位LIMN運行無TopZ舉例：向著正限位LIMP運行無TopZR+1

運動(HMn)向著限位開關2

運動(HMn_Out)離開限位開關操作模式：

1–相對于數字輸入的上升沿3

特殊特征：參數設定(Hmdisurs)可以被用作執行一個附加的運動在尋原點之后。跟隨這個附加的運動，這個位置被強制為原點值。

尋原點的結束值：

HMp_homeusr

舉例：向著負限位LIMN運行無TopZ舉例：向著正限位LIMP運行無TopZR+特殊特征如果參數Hmoutdisusr

大于0(i.e.,active)在被傳感器檢測到一個距離大于HMoutdisusr。

那么驅動器變換到QUICKSTOP狀態。操作模式：

1–相對于數字輸入的上升沿LEXIUM05有回原點傳感器監控功能舉例：向著正限位LIMP運行無TopZ3

特殊特征：回原點帶有零點標記。LIMP，LIMN或者REF回原點運動總是在監測到零點標記時執行，參數(Hmdisusr)決不被激活。R參數ENC_pabsusrc可被用于改變零點標記的位置。提醒：零點標記被軟件管理。操作模式：

1–相對于數字輸入的上升沿1以(HMn)速度向限位開關運動2以(HMn_Out)速度離開限位開關舉例：向著參考cam運行無TopZ3

特殊特征：根據Hmmethod

(7到30)參數的設置你可以選擇運動的類型。這個運動可以被正向/反向執行，或者是在檢測到凸輪上升沿（REF輸入）之后的運動。

這個運動可以是反向的，在凸輪的內部或外部帶有一個附加的運動。操作模式：

1–相對于數字輸入的上升沿1以(HMn)速度向限位開關運動2以(HMn_Out)速度離開限位開關1以(HMn)速度向限位開關運動2以(HMn_Out)速度離開限位開關舉例：向著參考凸輪運行，在凸輪走到中間的時候，無TOPZ3

特殊特征：在一個REF+/-回原點模式中，如果軸沒有到達回原點凸輪，限位開關的檢測改變方向并且回原點到cam。操作模式：

1–相對于數字輸入的上升沿

操作模式：

2–通過強制當前位置目的是通過PowerSuite或總線強制執行一個回原點運動。到結束點：選擇Hmmethod=35

在參數HMp_setpuser里配置你需要的位置

開始回原點用總線舉例：這個例子表示一個強制的回原點；開始的位置是2000，強制之后，當前的位置為0。點到點I.

概要

II.

驅動器狀態圖III.

手動模式IV.

位置控制下的速度模式V.

回原點模式VI.

點到點VII.

速度/力矩調節模式VIII.

電子齒輪模式IX.

一般功能操作模式：點到點模式點到點操作模式(運動曲線)由于執行一個定位，這個運動是從一個起始位置到一個目標位置的帶有可調整的運動曲線的定位。目標位置值可以是：相對位置絕對位置一個運動輪廓可以通過改變加速度減速度以及末速度的值來調整。PosAPosBSpeedN定位可以是相對的或者是絕對的操作模式：點到點模式點到點操作模式參考：位置速度速度限制位置限制比例因數決定用戶單位；缺省值為每圈16384個脈沖缺省設置無單位調整速度=>RPM,斜坡=>RPM/S操作模式：點到點模式位置單元：缺省驅動器設置是每圈16384個脈沖。期望的運動可用下面的參數被定義成用戶單位：POSscaledenom(INT32)POSscalenum(INT32)當分子有變化，新的比例被應用。舉例：電機轉一圈等于傳送帶上的滑輪轉1/3圈。滑輪轉一圈使傳送帶前進9cm。我們希望以μm工作所以電機轉一圈等于3cm或30,000μmPOSscaledenom 30000POSscalenum 1操作模式：點到點模式位置限制：驅動器以2的14此方作為電機每圈轉動的脈沖數，所以缺省值是16384脈沖/圈：特殊特征：在點到點模式下：相對運動：超出最大位置限制，實際位置變成0。絕對運動：命令被拒絕有于“參數超出范圍”。 2exp14xres=>268435455usr-2exp14xres=>-268435456usr-2exp14xres=>-268435456usr2exp14xres=>-268435456usr2exp14xres=>268435455usr-2exp14xres=>-268435456usr0usr0usr操作模式：點到點模式X_END

位的控制：X_END

位的控制被鏈接到STANDp_wintime和參數STANDp_win上。STANDp_win

可允許的位置積分STANDp_winTime

監控時間；運動部分被看作在這個時間結束點停止。status字的第14位被置為1，如果在STANDp_wintime時間內P_dif<STAND_Pwin。操作模式：點到點模式X_ERR位的控制：控制位X_ERR

被鏈接到時間STANDp_winTout和參數STANDp_win上。STANDp_win

可允許的位置背離STANDp_winTout

監控時間：運動部分在時間結束點被看作產生過故障。status字的第13位被置為1如果P_dif>STAND_Pwin在STANDp_winTout時間結束點。操作模式：點到點模式軟件限制：一個安全的工作區可以被定義并且受限于正向和反向的軟件限制。SPVswlimPuserSPVswlimNuser在一個相對的或者絕對的運動中，驅動器在軟件停止之前停止。直到一個回原點運動被執行，停止不會變成激活狀態。在手動模式下，停止被釋放。速度/力矩調節模式I.

概要

II.

驅動器狀態圖III.

手動模式IV.

位置控制下的速度模式V.

回原點模式VI.

點到點VII.

速度/力矩調節模式VIII.

電子齒輪模式IX.

一般功能操作模式：速度調節旋轉速度調節模式月被用于控制電機的速度。速度參考值由以下數據提供：通過一個總線參數，或通過一個±10V的模擬量輸入(舉例，使用一個TSXCAYxx模塊)注意：

兩個旋轉速度的變化無加減速度(與位置控制下的速度模式比較)，并且可能導致不穩定。操作模式：速度調節旋轉速度調節模式速對參考參考的選擇使用SPEEDreference

參數速度或電流調節‘Ana2limmode’操作模式：速度調節力矩調節模式控制一個最小的電壓窗或者“死區”。控制這個區的參數是‘A1WIN’如果電壓低于給定值=>無運動。速度電壓+/-10VA1win最小電壓窗口操作模式：速度調節特殊特征：在速度調節模式下，當參數SPEEDreference=0位置環被激活。驅動器不斷地盡力補償跟蹤誤差。如果跟隨誤差大于參數P_maxdiff，

驅動器產生一個停止，可能非使能電機或反之(根據FLT_Pdiff的設置)。力矩調節模式

I.

概要

II.

驅動器狀態圖III.

手動模式IV.

位置控制下的速度控制V.

回原點模式VI.

點到點VII.

速度/力矩調節模式VIII.

電子齒輪模式IX.

一般功能操作模式：力矩調節旋轉力矩調節模式被應用于控制電機力矩。當前的參考值被提供：通過總線/PowerSuite或者通過±10V的模擬輸入兩個力矩設置點之間的變化應用于無加減速控制。TORQUEreference此參考使用CURreference

參數選擇操作模式：力矩調節旋轉力矩調節模式。Speedorcurrentlimitation‘Ana2limmode’操作模式：力矩調節力矩調節模式控制一個最小的電流窗或者“死區”。控制這個區的參數是‘A1WIN’如果電壓低于給定值=>無運動。電流電壓+/-10VA1win

最小電壓窗口操作模式：力矩調節特殊特征：在力矩調節模式下，當參數CURreference=0位置環被激活。驅動器持續地補償跟隨誤差。如果跟隨誤差大于參數P_maxdiff，驅動器產生一個停止，有或沒有非使能驅動器（根據FLT_Pdiff的配置）。電子齒輪模式I.

概要

II.

驅動器狀態圖III.

手動模式IV.

位置控制下的速度控制V.

回原點模式VI.

點到點VII.

速度/力矩調節模式VIII.

電子齒輪模式IX.

一般功能操作模式：電子齒輪模式在跟隨模式下，驅動器以A/B或脈沖/方向型增量信號作位置跟蹤。從驅動器有或無補償的跟隨這些信號。有或無預先設定的或可調節的齒輪比的應用。操作模式：電子齒輪模式及時跟隨或帶有附加的補償運動的跟隨的概念。在位置跟隨模式下，LEXIUM跟隨外部設備(A/AB/B或脈沖/方向)的一個參考。這種模式允許兩種類型的跟隨：及時跟隨模式在此種模式下，驅動器僅僅考慮編碼器信號，在準備好跟隨的情況下（驅動器使能狀態，準備開始）。帶有附加的補償運動的跟隨在此種模式下，跟隨模式一被激活，驅動器就開始跟隨編碼器的信號，

所以甚至如果驅動器在HALT或QUICKSTOP狀態下，編碼器增量脈沖被存儲，當模式被重新激活，編碼器脈沖被加到參考上。操作模式：電子齒輪模式舉例：及時跟隨：電子齒輪跟蹤通過停止從站被執行(有HALT輸入)，沒有停止主站。在Halt輸入上的任務：位置停止變化主站/從站跟隨齒輪比為1任務被釋放在Halt輸入：電子齒輪跟隨被再次使能無位置修正。操作模式：電子齒輪模式舉例：帶有附加的補償運動的跟隨：電子齒輪跟蹤通過停止從站被執行(有HALT輸入)，沒有停止主站。在Halt輸入上的任務：位置停止變化主站/從站跟隨齒輪比為1任務被釋放在Halt輸入：電子齒輪跟隨被再次使能但位置被修正。

操作模式：電子齒輪模式舉例：帶有附加的補償運動的跟隨：在Halt輸入上的任務：位置停止變化主站/從站跟隨齒輪比為1注意：如果停止后，差分大于P_MAXDIFF，驅動器產生一個微分故障(看status表)操作模式：電子齒輪模式比率計算：比率由參數GEARnum和GEARdenom和GEARratio定義。參數定義規格

GEARnum和GEARdenom：(Configuredratio)Desiredratio1310724NumberofencoderunitsperencoderrevolutionGEARnumGEARdenom定義舉例：我希望編碼器每轉一圈，電機轉3圈。編碼器5000units/rev。GEARnumGEARdenom31131072450003932162000012288625(internalcalculationformat)操作模式：電子齒輪模式在跟隨模式下，你可以強制跟隨的方向：正向，反向，或雙向。在跟隨模式下，從站不能控制加/減速；在一些案例種，加/減速可以被參速I_max

限制。操作模式：電子齒輪模式旋轉方向的特殊特征使能功能，

GEARdir_enable這個參數可被用作強制旋轉方向：正向，反向，或雙向（缺省值為雙向）。正向：在這種情況下，電機正向旋轉被強制：如果編碼器反向旋轉跟隨被暫停。在反向旋轉作一個正向修正之后，電機重新跟隨。反向：在這種情況下，電機反向旋轉被強制：如果編碼器正向旋轉跟隨被暫停。在正向旋轉作一個反向修正之后，電機重新跟隨。操作模式：電子齒輪模式舉例：編碼器固定在傳送帶1上，傳送帶2在齒輪模式下正向的跟隨(GEARdir_enable=1)。Conveyor1Conveyor21)傳送帶1正向轉一圈，

傳送帶2也轉一圈2)傳送帶1正向轉一圈，

傳送帶2不動Conveyor1Conveyor2Conveyor11rev2revs1rev1rev1revConveyor23)傳送帶1正向轉2圈，

傳送帶2在第一圈時不動，第二圈時跟隨一般功能I.

概要

II.

驅動器狀態圖III.

手動模式IV.

位置控制下的速度模式V.

回原點模式VI.

點到點VII.

速度/力矩調節模式VIII.

電子齒輪模式IX.

一般功能操作模式：快速停止“快速停止”是一個快速剎車功能，它停止電機由于一個類1或類2的故障，或者通過命令‘control’的軟件停止，或者遠程的HMI。QUICKSTOP是一個立即停止，不是一個斜坡停止。它可通過參數LIM_I_maxQSTP被調整：缺省和最大設定值依賴于電機和門限電壓。QUICKSTOP之后，運動被放棄。操作模式：暫停

‘暫停’是一個快速剎車功能，它可通過一個數字輸入停止電機，‘control’命令或者遠程HMI。HALT是一個立即停止而不是一個斜坡停止。它可通過參數LIM_I_maxHALT來調整