第十章

自動化立體倉庫設施及設備

【案例導入】

內蒙古蒙牛乳業泰安有限公司乳制品自動化立體倉庫，是蒙牛乳業公司委托太原剛玉物流工程有限公司設計制造的第三座自動化立體倉庫。該庫后端與泰安公司乳制品生產線相銜接，與出庫區相聯接，庫內主要存放成品純鮮奶和成品瓶酸奶。庫區面積8323平方米，貨架總高度分別有：21米、19.35米、17.7米、16.05米、14.4米和12.75米。貨架規模：常溫區有14964個；低溫區有4668個。托盤尺寸1200×1000毫米，庫內貨位總數19632個。其中，常溫區貨位數14964個；低溫區貨位46687年。入庫能力150盤/小時，出庫能力300盤/小時。出入庫系統采用聯機自動。入庫區由66臺鏈式輸送機、3臺雙工位高速穿梭車組成。輸送機負責將生產線碼垛區完成的整盤貨物轉入各入庫口;雙工位穿梭車則負責生產線端輸送機輸出的貨物向各巷道入庫口的分配、轉動及空托盤回送。儲存區包括高層貨架和17臺巷道堆垛機。高層貨架采用雙托盤貨位，完成貨物的存儲功能。巷道堆垛機則按照指令完成從入庫輸送機到目標的取貨、搬運、存貨及從目標貨位到出貨輸送機的取貨、搬運、出貨任務。托盤（外調）回流區分別設在常溫儲存區和低溫儲存區內部，由12臺出庫口輸送機、14臺入庫口輸送機、巷道堆垛機和貨架組成。分別完成空托盤回收、存儲、回送、外調貨物入庫、剩余產品與退庫產品入庫、回送等工作。出庫區設置在出庫口外端，分為貨物暫存區和裝車區，由34臺出庫輸送機、叉車和運輸車輛組成。叉車司機通過電子看板、RF終端掃描來完成叉車裝車作業，反饋發送信息。維修區設在穿梭車軌道外一側，在某臺空梭車更換配件或處理故障時，其他穿梭車仍舊可以正常工作。計算機控制室設在二樓，用于出入庫登記、出入庫高度、管理和聯機控制。第一節自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫又簡稱高層貨架倉庫（簡稱高架倉庫），一般是因為采用了幾層、十幾層乃至幾十層的貨架來儲存單元貨物，由于這類倉庫能充分利用空間儲存貨物，故常形象地將其稱為“立體倉庫”。自動化倉庫系統(AS／RS－Automatedstorageandretrievalsystem)是不需人工處理的情況下能自動存儲和取出物料的系統。這個定義涵蓋了不同復雜程度及規格的極為廣泛的多樣的系統。自動化立體倉庫就是采用高層貨架存放貨物，以巷道堆垛起重機為主，結合入庫與出庫周邊設備來進行自動化倉儲作業的一種倉庫。一、自動化立體倉庫系統組成自動化立體倉庫系統主要由貨架、傳輸設備、存儲設備、堆垛機、控制系統、通訊系統、計算機管理監控系統等部分組成。自動化立體倉庫系統能夠按照指令自動完成貨物的存取，并能對庫存貨物進行自動管理，完全實現自動化作業二、自動化立體倉庫系統的功能自動化立體倉庫的功能：（1）大量儲存，一個自動化立體倉庫擁有貨位數可以達到30萬個，可儲存30萬個托盤，以平均每托盤儲存貨物1噸計算，則一個自動化存取系統可同時儲存30萬噸貨物。（2）自動存取，自動化倉庫的出入庫及庫內搬運作業全部實現由計算機控制的機電一體化作業。（3）可以擴展到分類、計量、包裝、分揀、配送等功能。三、自動化立體倉庫的分類1．按照立體倉庫的高度分類可分為低層立體倉庫、中層立體倉庫和高層立體倉庫。低層立體倉庫高度在5米以下，中層立體倉庫的高度在5～15米之間，高層立體倉庫的高度在15米以上。立體倉庫的建筑高度最高的可達40米，常用的立體倉庫高度在7～25米之間。海爾自動化立體倉庫一角2．按照操操作對象的的不同，自自動化立體體倉庫系統統類型包括括托盤單元式式自動倉庫庫（PalletUnitAS/RS）箱盒單元式式自動倉庫庫（FineStocker）揀選式高層層貨架倉庫庫（PickStocker）單元/揀選選式自動倉倉庫（Unit-PickStocker））高架叉車倉倉庫（RackForkStocker））其中，采用用托盤集裝裝單元方式式來保管物物料的自動動倉庫，被被國內企業業較為廣泛泛地采用。。3．按照儲儲存物品的的特性進行行分類，有有常溫自動動化立體倉倉庫、低溫溫自動化立立體倉庫、、防爆型自自動倉庫等等。4．．按按貨貨架架構構造造形形式式分分為為單單元元貨貨格格式式倉倉庫庫、、貫貫通通式式倉倉庫庫、、水水平平旋旋轉轉式式倉倉庫庫和和垂垂直直旋旋轉轉式式倉倉庫庫。。5．．按按所所起起的的作作用用分分為為生生產產性性倉倉庫庫和和流流通通性性倉倉庫庫。。四、、自自動動化化立立體體倉倉庫庫的的特特點點1．．自自動動化化立立體體倉倉庫庫的的優優點點能較好好地滿滿足特特殊倉倉儲環環境的的需要要,保保證貨貨品在在整個個倉儲儲過程程的安安全運運行,提高高了作作業質質量;由于采采用了了高層層貨架架和自自動化化管理理系統統,大大大提提高了了倉庫庫的單單位面面積利利用率率,提提高了了勞動動生產產率,降低低了勞勞動強強度；；減少了了貨物物處理理和信信息處處理過過程的的差錯錯；能夠合合理有有效地地進行行庫存存控制制；便于實實現系系統的的整體體優化化。2．自自動化化立體體倉庫庫的缺缺點自動化化立體體倉庫庫有以以下不不足：：(1)結構構復雜雜,配配套設設備多多,需需要的的基建建和設設備投投資很很大；；(2)貨架架安裝裝精度度要求求高,施工工比較較困難難,而而且施施工周周期長長；(3)儲存存貨品品的品品種受受到一一定的的限制制,不不同類類型的的貨架架僅適適合于于不同同的儲儲存物物品,因此此,自自動化化倉庫庫一旦旦建成成,系系統的的更新新改造造比較較困難難。3、自自動化化立體體倉庫庫的適適用條條件自動化化立體體倉庫庫適用用于貨貨品的的出入入庫作作業頻頻率較較大,且貨貨物流流動比比較穩穩定的的情況況。系統運運行需需要有有較大大的資資金投投入；；需要配配備一一支高高素質質的專專業技技術隊隊伍；；對貨品品包裝裝要求求嚴格格；倉庫的的建筑筑地面面應有有足夠夠的承承載能能力。。第二節倉倉庫庫的基建建及公用用工程設設施自動化立立體倉庫庫的基本本設施包包括土建建及公用用工程設設施、機機械設施施和電氣氣與電子子設施。。這些設設施相互互依存、、相互制制約，在在使用維維護和管管理中應應該分別別采取相相應的措措施。一、廠房房建筑庫房一般般由地基基、地坪坪、墻體體、屋頂頂和門窗窗幾部分分組成。。1．地坪地坪的作作用主要要是承受受貨物、、貨架以以及人和和機械設設備等的的荷載，，因此，，地坪必必須有足足夠的強強度以保保證安全全使用。。根據使使用的建建筑材料料可分為為土質地地坪、三三合土、、瀝青、、磚石、、混凝土土以及鋼鋼筋混凝凝土等。。對地坪的的基本要要求是平平坦堅實實，耐摩摩擦和沖沖擊，表表面光潔潔不起灰灰塵。地坪的承承載能力力應視堆堆放物品品性質、、當地地地質條件件和使用用的建筑筑材料確確定，一一般載荷荷量在5～10t／m2。2．墻體體墻體是庫庫房建筑筑的主要要組成部部分，起起著承重重、圍護護和分隔隔等作用用。墻體體一般可可分為內內墻和外外墻；按按承重與與否可分分為承重重墻和非非承重墻墻。對于于起不同同作用的的墻壁可可以根據據不同的的要求，，選擇不不同的結結構和材材料。外外墻的表表面接觸觸外界環環境，受受外界氣氣溫變化化、風吹吹、雨淋淋、日曬曬等大氣氣侵蝕，，因此，，對承重重外墻除除要求其其滿足具具有承重重能力的的條件外外，還需需要考慮慮保溫、、隔熱、、防潮等等圍護要要求，以以減少外外部溫度度、濕度度等變化化對庫存存物品的的影響。。3．屋頂頂屋頂由承承載和覆覆蓋兩部部分構成成，承載載部分除除承擔自自身重量量外，還還要承擔擔風、雪雪的荷載載；覆蓋蓋部分主主要作用用是抵御御雨、雪雪、風、、沙的侵侵襲，同同時也起起保溫、、隔熱、、防潮的的作用。。對屋頂頂的一般般要求是是防水、、保溫隔隔熱，并并具有一一定的防防火性能能，符合合自重要要輕、堅堅固耐用用等要求求。4．門窗窗門窗是庫庫房圍護護結構的的組成部部分，要要求具有有防水、、保溫、、防火、、防盜等等性能。。其中，，庫房窗窗戶主要要是通風風和采光光，因此此，窗戶戶的形狀狀、尺寸寸、位置置和數量量應能保保證庫內內采光和和通風的的需要，，而且要要求開閉閉方便，，關閉嚴嚴密；庫庫門主要要是供人人員和搬搬運車輛輛通行，，同時作作業完畢畢后要關關閉，以以保持庫庫內正常常溫度、、濕度，，保證物物品存放放安全，，因此，，對庫門門要求關關啟方便便、關閉閉精密，，庫門的的數量、、尺寸應應考慮庫庫房的大大小、吞吞吐量的的多少、、運輸工工具的類類型、規規格和儲儲存物品品的形狀狀等因素素。貨架與倉倉庫建筑筑分離二、消防防系統自動化立立體倉庫庫的庫房房比較大大，貨物物和設備備多且密密度大，，又由于于倉庫的的管理和和操作人人員較少少，自動動化倉庫庫的消防防系統大大都采用用自動消消防系統統。一個功能能完善的的火災自自動報警警消防系系統，是是由以下下分支系系統組成成，（1）自動動報警系系統，火火災初起起時進行行探知和和警報；；（2））自動消消防系統統，對火火災進行行及時撲撲滅和有有效的防防護。三、照明明系統為了使倉倉庫內的的管理操操作和維維護人員員能進行行生產活活動，在在立體倉倉庫外圍圍的工作作區和輔輔助區必必須有一一套良好好的照明明系統，，自動化化倉庫的的照明系系統由日日常照明明、維修修照明、、應急照照明三部部分組成成。對于于存儲感感光材料料的黑暗暗庫來說說，照明明系統要要特殊考考慮。四、通風風及采暖暖系統自動化倉倉庫內部部的環境境溫度一一般在5～45℃即可可，可采采用自然然通風和和機械通通風，在在廠房屋屋頂上及及側面安安裝風機機、通風風窗,滿滿足通風風調溫的的要求；；通過在在庫內安安裝中央央空調、、暖氣（（或制冷冷系統））等設施施，可以以自動控控制庫內內溫度；；而對散散發有害害氣體的的倉庫，，可設置置離心通通風機將將有害氣氣體排出出室外。。五、動力力系統自動化立立體倉庫庫一般需需要動力力電源，，配電系系統多采采用三相相四線供供電，中中性點可可直接接接地。動動力電壓壓為交流流電壓為為380V/220V，50Hz，，根據所所有設備備用電量量的總和和確定用用電容量量。配電系統統的主要要設備有有：動力力配電箱箱、電力力電纜、、控制電電纜、電電纜橋架架等。ERP六、其他他設施其他設施施包括給給排水設設施、避避雷接地地設施和和環境保保護設施施等。給水設施施主要保保證消防防用水、、工作用用水，排排水是指指工作廢廢水、清清潔廢水水、雨水水系統等等產生的的水的排排除。環境保護護方面，，根據《《中華人人民共和和國環境境保護法法》等有有關法規規，對生生產過程程中產生生的污物物、噪音音采取必必要的措措施進行行排除和和控制。。自動化化立體體倉庫庫建筑筑可高高達40m米，，屬于于高層層建筑筑，應應防止止雷擊擊。雷雷擊時時，巨巨大的的雷電電流沿沿著建建筑物物泄入入大地地時，，會對對建筑筑物內內部空空間產產生的的各種種影響響，直直擊雷雷防護護措施施可以以減弱弱或避避免雷雷電流流對建建筑物物內部部空間間產生生的影影響。。建筑物物防直直擊雷雷的措措施采采用避避雷針針、避避雷帶帶、避避雷網網、引引下線線、均均壓環環、等等電位位、接接地體體等方方式，，立體體倉庫庫一般般設置置避雷雷網防防直擊擊雷。。第三節節自自動化化立體體倉庫庫機械械設備備自動化化立體體倉庫庫機械械設備備一般般包括括高層層貨架架、巷巷道堆堆垛機機和出出入庫庫輸送送、搬搬運機機械等等。一、高高層貨貨架高層貨貨架是是自動動化倉倉庫(AS/RS)主主要組組成部部分，，是保保管物物料的的場所所。隨隨著單單元貨貨物重重量和和倉庫庫高度度的提提高，，要求求貨架架立柱柱、橫橫梁的的剛度度和強強度提提高，，隨著著倉庫庫自動動化程程度的的提高高，要要求貨貨架制制造和和安裝裝精度度也相相應提提高，，高層層貨架架的高高精度度是自自動化化倉庫庫的主主要保保證之之一。。高層貨貨架的的分類類方法法有以以下幾幾種。。（一））按建建筑形形式分分為整整體式式和分分離式式。（1））整體體式由貨架架頂部部支撐撐建筑筑屋架架，在在貨架架邊側側安裝裝墻圍圍，貨架與與建筑筑物成成一整整體。。建筑筑費用用低，，抗震震，尤尤其適適用于于15米以以上的的大型型自動動倉庫庫（2））分離離式貨架與與建筑筑無關關，呈呈獨立立、分分離狀狀態。。適用于于車間間倉庫庫、舊舊庫技技術改改造和和中小小型自自動倉倉庫。。（二））按建建造材材料分分類（1））鋼筋筋混凝凝土貨貨架優點：：防火火性能能好，，抗腐腐蝕能能力強強，維維護保保養簡簡單。。（2））鋼貨貨架優點：：構件件尺寸寸小，，倉庫庫利用用率高高，制制作方方便，，安裝裝建設設周期期短。。（三））按負負載能能力分分類（1）輕負負載式式高層層貨架架輕負載載式貨貨架高高度5～10m，以以塑料料籃等等容器器為存存取單單位，，存取取重量量在50～～100kg，一一般以以重量量輕、、小的的貨物物為儲儲存對對象較較適合合，如如電子子零件件、精精密機機器零零件、、汽車車零件件、藥藥品及及化妝妝品等等。（2））單元元負載載式高高層貨貨架單元負負載式式高層層貨架架高度度可達達40m，，儲儲位量量可達達10萬余余個托托盤單單元，，適用用大型型的倉倉庫，，普遍遍的高高度為為6～～15m，，儲位位數在在100～～1000個托托盤單單元。。隨著著倉儲儲自動動化技技術的的不斷斷進步步，存存取時時間愈愈來愈愈快，，以100個托托盤單單元存存取為為例，，平均均存取取時間間為70s/托托盤。。二、巷道堆堆垛機巷道式堆垛垛機又叫巷巷道堆垛起起重機，是是自動化立立體倉庫中中最重要的的搬運設備備，它是隨隨著立體倉倉庫的出現現而發展起起來的專用用起重機，，專用于高高架倉庫。。巷道式堆垛垛機一般由由機架、運運行機構、、升降機構構、司機室室、貨叉伸伸縮機構、、電氣控制制設備等組組成。巷道式堆垛機的分類按用途分：單元型、揀選型、單元-揀選型三種。按控制方式分：手動、半自動和全自動三種。按照金屬結構的形式可分：單立柱和雙立柱兩種。按應用巷道數量分：直道型、轉彎型和轉軌型三種。巷道式單立立柱堆垛機機

單立立柱結構的的堆垛機機機架由一根根立柱和下下橫梁組成成。立柱多多采用較大大的H型鋼鋼焊接制作作，立柱上上附加導軌軌。整機重重量較輕，，消耗材料料少，因此此制造成本本相對較低低，但剛性性稍差。該該設備的參參數如下所所示。主主要性能：：倉庫高度度6～24m,最大大40m；；

運行速速度：標準準型80m/min、高速速型200m/min；起起升高度度：標準型型Hmax=20m/min、高高速型Hmax=50m/min；貨貨叉伸縮縮速度：Vmax=12m/min(標準準性)、50m/min(高高速型)。。雙立柱巷道道堆垛機機機架由兩兩根立柱和和上橫梁、、下橫梁組組成一個長長方形框架架。立柱形形式有方管管和圓管，，方管兼做做起升導軌軌，圓管需需附加起升升導軌。有軌雙立柱柱巷道堆垛垛機3．．高高架架叉叉車車高架架叉叉車車分分類類：：（1））托托盤盤單單元元型型：：由由貨貨叉叉進進行行托托盤盤貨貨物物的的堆堆垛垛作作業業，，如如圖圖10-10所所示示：：司司機機室室地地面面固固定定型型，，起起升升高高度度較較低低，，因因而而視視線線較較差差。。圖圖10-9也也是是托托盤盤單單元元型型，，司司機機室室和和貨貨叉叉一一同同升升降降，，視視野野好好。。（2）揀選型型：如圖10-11所示示的無軌堆垛垛機，無貨叉叉作業機構，，司機室隨作作業貨叉升降降，由司機向向兩側高層貨貨架內的物料料進行揀選作作業。起升高高度較高、視視線好。由高架叉車和和高層貨架為為主組成的倉倉庫，稱為高高架叉車倉庫庫。司機室和貨叉叉一同升降，，視野好.無軌堆垛機（（托盤單元型型）無軌堆垛機（（揀選型）4．橋式堆垛垛起重機主要由橋架、、大車運行機機構、小車運運行機構、電電氣設備等部部分組成。其其工作原理可可參考第五章章橋式起重機機部分。操縱縱司機室有單單獨的起升機機構，保證司司機有良好的的視野，同時時司機室還安安裝有安全裝裝置，保證了了操縱者的安安全。起重機機還裝有多種種安全裝置，，保證了起重重機的安全工工作。三、周周邊搬搬運系系統、、控制制系統統與裝裝卸碼碼垛機機器人人巷道機機只能能在巷巷道內內進行行存取取作業業，貨貨物出出入庫庫需通通過周周圍的的配套套搬運運機械械設施施。周邊搬搬運系系統包包括搬搬運輸輸送設設備、、自動動導向向車、、機器器人、、叉車車、臺臺車、、托盤盤等。。其作作用是是配合合巷道道式堆堆垛機機完成成貨物物運輸輸、搬搬運、、分揀揀等作作業，，還可可以臨臨時取取代其其他主主要搬搬運系系統，，使自自動存存取系系統維維持工工作，，完成成貨物物出入入庫作作業。。自動化化立體體倉庫庫的控控制系系統：：自動動化立立體倉倉庫的的控制制形式式有手手動控控制、、隨機機自動動控制制、遠遠距離離自動動控制制和計計算機機自動動控制制四種種形式式。（一））穿梭梭車(RGVRailGuideVehicle)在自動動化物物流系系統中中，物物料輸輸送主主要采采用鏈鏈式、、輥道道、帶帶式輸輸送機機等通通用設設備，，一般般均固固定在在地面面上。。將上上述設設備裝裝上行行走輪輪，沿沿固定定路徑徑移動動，就就成為為穿梭梭車。。穿梭梭車具具有動動態移移載的的特點點，能能使物物料在在不同同工位位之間間的傳傳送及及輸送送線布布局更更加緊緊湊、、簡捷捷，從從而提提高物物料的的輸送送效率率。因因此，，穿梭梭車在在自動動化物物流系系統中中應用用較為為普遍遍。一般來來說，，沿固固定軌軌道行行走的的輸送送設備備稱為為穿梭梭車（（RGV）），無無軌的的稱為為自動動導引引車（（AGV）），在在空中中輸送送的稱稱為懸懸掛小小車（（EMS））。從從軌道道形式式上，，穿梭梭車可可分為為往復復式直直行穿穿梭車車和環環行穿穿梭車車，環環行穿穿梭車車能在在同一一軌道道上運運行多多輛車車體，，可大大大提提高搬搬運能能力，，是穿穿梭車車的發發展趨趨勢。。目前前，國國內穿穿梭車車的速速度一一般為為120~200m/min，在在國外外機場場行李李分揀揀系統統中，，采用用無接接觸能能量傳傳輸技技術的的穿梭梭車最最高走走行速速度可可達600m/min。。單軌往往復穿穿梭車車雙軌往往復穿穿梭車車穿梭車車(RGV)是是通過過導軌軌或地地鏈來來約束束和引引導小小車運運行。。它有有兩套套傳動動機構構：輸輸送機機構、、運動動機構構。穿穿梭車車(RGV)的的約束束導軌軌由雙雙軌和和單軌軌兩種種。（二）輥筒筒式輸送機機輥筒式輸送送機分為動動力式和無無動力式；；無動力式呈呈一定坡度度，使貨物物靠自身重重力從高端端移動到低低端；動力式由一一系列排列列整齊的具具有一定間間隔的輥子子組成；3-4個輥輥子同時支支撐一件貨貨物。（三）鏈式式輸送機（1）裝載載式鏈條輸輸送機（2）平頂頂式板鏈輸輸送機（3）懸掛掛鏈輸送機機（4）鏈式式提升機（四）自動動導引搬運運車（AGV）自動導引搬搬運車簡稱稱AGV(AutomaticGuidedVehicle)是裝備備有電磁或或光學等自自動導引裝裝置，能夠夠沿規定的的導引路徑徑行駛，具具有安全保保護以及各各種移載功功能的運輸輸小車，是是自動化物物流系統中中的關鍵設設備之一。。AGV是在在計算機和和無線局域域網絡的控控制下，經經磁、激光光等導向裝裝置引導并并沿程序設設定路徑運運行完成作作業的無人人駕駛自動動小車。AGV具有有安全保護護以及各種種移載功能能，采用電電池驅動（（交、直流流），是自自動化物流流系統中的的關鍵設備備之一，為為現代制造造業物流和和自動化立立體倉庫提提供了一種種高度柔性性化和自動動化的運輸輸方式。具有導向行行駛、認址址和移交載載荷的基本本功能。AGV實例例1．AGV的基本結結構組成AGV主要要由車架、、驅動裝置置、蓄電和和充電裝置置、轉向裝裝置、車上上控制器、、安全保護護裝置、信信息傳輸與與處理裝置置等組成，，如圖10-17所所示。（1)車體體：車體由由車架和相相應的機械械裝置所組組成，是AGV的基基礎部分，，是其他總總成部件的的安裝基礎礎。（2)蓄電電和充電裝裝置：AGV常采用用24V或或48V直直流蓄電池池為動力。。蓄電池供供電一般應應保證連續續工作8小小時以上的的需要。（3)驅動動裝置：AGV的驅驅動裝置由由車輪、減減速器、制制動器、驅驅動電機及及速度控制制器等部分分組成，是是控制AGV正常運運行的裝置置，其運行行指令由計計算機或人人工控制器器發出。其其運行速度度、方向、、制動的調調節分別由由計算機控控制。為了了安全，在在斷電時制制動裝置能能靠機械實實現制動。。AGV的的結構示示意圖1—安安全擋圈圈2、11—認認址線圈圈3—失失靈控制制線圈4—導向向探測線線圈5—驅驅動軸6——驅動電電機7——轉向機機構8—導導向伺服服電機9——蓄電池池箱10—車架架12—制制動用電電磁離合合器13——車輪2自動導向向車系統統（AGVS）的構成以自動導導向的無無人駕駛駛搬運小小車為主主體，由由導向系系統、自自動寄送送系統、、數據傳傳輸系統統、管理理系統、、安全保保護裝置置及周邊邊設備等等組成。。1．自動導向向車（AGV）無人駕駛的、、能自動導向向運行的搬運運車輛，大多多采用由蓄電電池供電和直直流電動機驅驅動。自動導導向車的承載載量一般為50～5000kg，最最大承載量已已達到100t。根據用途的不不同，自動導導向車有多種種型式自動導向搬運運車自動導向牽引引車自動導向叉車車等2．導向系統統分外導式導向向系統和自導導式導向系統統兩種1）外導式式導向系統統在車輛的運運行路線上上設置導向向信息媒體體（導線、、磁帶、色色帶等），，由車上的的導向傳感感器接受線線路媒體的的導向信息息，信息經經實時處理理后控制車車輛沿正確確路線行駛駛。其中應應用最多的的是電磁導導向和光學學導向兩種種（1）電磁磁導向系統統沿運行線路路地溝中敷敷設導線，，饋以5～～30kHz的變頻頻電流，形形成沿導線線擴展的交交變電磁場場。車輛檢檢拾傳感器器接受信號號，并根據據信號場的的強度來判判斷車體是是否偏離了了路線，使使車輛跟蹤蹤埋線沿正正確的路線線運行。（2）光學學導向系統統在線路上敷敷設一種有有穩定反光光率的色帶帶，導向車車上裝有發發光源和接接受反射光光的光電傳傳感器。通通過對傳感感器檢測到到的光信號號進行計算算，調整小小車運動位位置，使小小車正確地地導向運行行。2）自導式式導向系統統在車輛上預預先設定運運行線路的的坐標信息息。在車輛輛運行時，，實時地測測出實際的的車輛位置置坐標，再再將二者進進行比較后后控制車輛輛的導向運運行。3．寄送系系統——寄送系系統包括認認址、定位位兩部分。。在車輛?？靠康刂诽幵O設置傳感標標志，如磁磁鐵、色標標等。自動動導向車以以相對認址址或絕對認認址的方式式來接收標標志信號，，使車輛完完成認址停停靠。車輛在地址址處的定位位可以分為為一次定位位和二次定定位。車輛提前減減速，在目目的地地址址處制動停停車，是車車輛的一次次定位。車車輛的一次次認址定位位的停車精精度可達±±5mm。。二次定位是是高精度定定位，采用用機械方式式，其定位位精度可達達±1mm。4．．數數據據傳傳輸輸系系統統在地地面面設設施施之之間間一一般般采采用用有有線線傳傳輸輸方方式式。。在流流動動車車輛輛和和地地面面固固定定設設施施之之間間，，采采用用無無線線傳傳輸輸方方式式。。數據據感感應應傳傳輸輸的的原原理理：：沿車車輛輛運運行行的的路路線線（（或或在在通通信信段段點點處處））安安裝裝數數據據傳傳輸輸導導線線（（或或線線圈圈）），，以以55～～95kHz頻頻率率載載波波方方式式傳傳輸輸需需要要的的數數據據，，再再由由車車輛輛上上的的調調制制解解調調器器將將數數據據感感應應器器接接收收到到的的信信號號轉轉換換成成可可以以識識別別的的位位置置信信號號，，完完成成車車輛輛與與地地面面設設施施之之間間的的控控制制對對話話。。3．．自動動導導向向車車的的主主要要參參數數1、、承承載載量量、、牽牽引引質質量量額定定承承載載量量———自自動動導導向向搬搬運運車車在在正正常常使使用用時時可可搬搬運運貨貨物物的的最最大大質質量量牽引引質質量量———自自動動導導向向牽牽引引車車在在平平坦坦道道路路上上行行駛駛時時能能牽牽引引的的最最大大質質量量。。牽牽引引質質量量中中不不包包括括被被牽牽引引的的拖拖掛掛車車質質量量。。2、車體體尺寸自動導向向車的長長、寬、、高尺寸寸。它們們適應搬搬運物品品的尺寸寸、通道道寬度以以及移載載動作的的要求。。3、運行行速度車輛正常常行駛時時的速度度。決定定車輛作作業周期期或搬運運效率。。4．認址址精度指一次定定位的認認址精度度，即車車輛到達達目的地地址處并并準備自自動移載載時的駐駐車精度度。它是是確定移移載方式式的重要要參數。。5．最小小彎道半半徑轉彎時彎彎道的最最小曲率率半徑它決定車車輛彎道道運行所所需空間間6．蓄電電池容量量指在作業業期間內內進行正正常作業業時車輛輛能夠從從蓄電池池獲得的的能源供供應量。。（五）碼碼垛機與與碼垛機機器人自動化立立體倉庫庫系統中中大量使使用碼垛垛機或機機器人完完成碼垛垛、拆垛垛的工作作。1．機器器人自動動裝箱、、碼垛工工作站是一種集集成化的的系統，，它包括括工業機機器人、、控制器器、編程程器、機機器人手手爪、自自動拆/疊盤機機、托盤盤輸送及及定位設設備和碼碼垛模式式軟件。。它還配配置自動動稱重、、貼標簽簽和檢測測及通訊訊系統，，并與生生產控制制系統相相連接，，以形成成一個完完整的集集成化包包裝生產產線。機機器人自自動裝箱箱、碼垛垛工作站站可應用用于建材材、家電電、電子子、化纖纖、汽車車、食品品等行業業。機器人自自動裝箱箱、碼垛垛工作站站的具體體應用有有下面幾幾種：（1）生生產線末末端碼垛垛的簡單單工作站站：這種種柔性碼碼垛系統統從輸送送線上下下料并將將工件碼碼垛、加加層墊等等，緊跟跟著有一一輸送線線將碼好好的托盤盤送走。。（2）碼碼垛/拆拆垛工作作站：這這種柔性性碼垛系系統可將將三垛不不同貨物物碼成一一垛，機機器人還還可抓取取托盤和和層墊，，一垛碼碼滿后由由輸送線線自動輸輸出。（3）生生產線中中碼垛：：工件在在輸送線線定位點點被抓取取并放到到兩個不不同托盤盤上，層層墊也被被機器人人抓取。。托盤和和滿垛通通過線體體自動輸輸出或輸輸入。（4）生生產線末末端碼垛垛的復雜雜工作站站：工件件來自三三條不同同線體上上，它們們被抓取取并放到到三個不不同托盤盤上，層層墊也被被機器人人抓取。。托盤和和滿垛由由線體上上自動輸輸出或輸輸入。機器人碼碼垛碼垛機碼碼垛（六）自自動分揀揀機設備備分揀是指指將物品品按品種種、出入入庫先后后順序進進行分門門別類堆堆放的作作業。這這項工作作可以通通過人工工的方式式進行，，也可以以用自動動化設備備進行處處理。能能連續、、大批量量地分揀揀貨物,分揀誤誤差率極極低、分分揀作業業基本實實現無人人化。1．自動動分揀系系統的適適用條件件（1）一一次性投投資巨大大（本身身需要建建設短則則40-50，，長則150-200米的機機械傳輸輸線，還還要有配配套的機機電一體體化控制制系統、、計算機機網絡及及通信系系統）。。（2）對對商品外外包裝要要求高(只適適于分揀揀底部平平坦且具具有剛性性的包裝裝規則的的商品））。為了使大大部分商商品都能能用機械械進行自自動分揀揀，可以以采取的的措施：：（a）推推行標準準化包裝裝，使大大部分商商品的包包裝符合合國家標標準；（b）根根據所分分揀的大大部分商商品的統統一的包包裝特性性，定制制特定的的分揀機機。2．自動動分揀系系統的組組成自動分揀揀系統種種類繁多多，一般般由控制制裝置、、分類裝裝置、輸輸送裝置置及分揀揀道口組組成。以以上四部部分裝置置通過計計算機網網絡聯結結在一起起，配合合人工控控制及相相應的人人工處理理環節構構成一個個完整的的自動分分揀系統統。（1）控控制裝置置的作用用是識別別、接受受和處理理分揀信信號，根根據分揀揀信號的的要求指指示分類類裝置，，按商品品品種、、商品送送達地點點或者貨貨主的類類別對商商品進行行自動分分揀。（2））分類類裝置置的作作用是是根據據控制制裝置置發出出的分分揀指指示，，當具具有相相同分分揀信信號的的商品品經過過該裝裝置時時，該該裝置置工作作，改改變商商品在在輸送送裝置置上的的運行行方向向，使使其進進入其其他輸輸送機機或分分揀道道口。。（3））輸送送裝置置的主主要組組成部部分是是傳送送帶或或輸送送機，，其主主要作作用是是使待待分揀揀商品品魚貫貫通過過控制制裝置置、分分類裝裝置。。（4）分揀道道口是已分揀揀商品脫離主主輸送機進入入集貨區域的的通道，一般般有鋼帶、皮皮帶、輥筒等等組成滑道，，使商品從主主輸送裝置滑滑向集貨站臺臺，在那里由由工作人員將將該道口的所所有商品集中中后或是入庫庫儲存，或是是組配裝車并并進行配送作作業。3.自動分揀揀系統的種類類自動分揀系統統有超過10種不同型式式，基本分為為直線型分揀揀系統和環型型分揀系統兩兩種類型。直直線型分揀系系統主要包括括滑塊式分揀揀機、滾輪分分揀機、滾筒筒分揀機等；；環型分揀系系統主要包括括翻盤式分揀揀機和交叉帶帶式分揀機；；其他還有推推桿式分揀機機和垂直分揀揀機。貨物傳送裝置置：鋼帶輸送送機、膠帶輸輸送機、托盤盤輸送機、輥輥柱輸送機等等。常見的自動分分揀機構有推推出式、浮出出式導輪轉向向盤、傾盤機機構等。氣缸側推式輥輥柱分揀機鏈條帶動式輥輥柱分揀機1－輥柱式分分揀機2－鏈條3－輥柱式輸輸送機4－貨物作業時，貨物物由輥柱式輸輸送機帶動，，當貨物到達達分揀位置時時，鏈條帶動動輥柱式分揀揀機將貨物托托至輥柱式輸輸送機，完成成分揀。落入式分揀機機貨物從主輸送送線運動到分分揀位置時，，機構突然抬抬起來，物品品靠自重落入入分流線的滑滑槽中?；瑝K式輥柱分分揀機在輸送機的滑滑道上裝有可可沿桿長方向向滑動的滑塊塊，滑塊的驅驅動力一般是是電磁力，若若干個移動的的滑塊引導貨貨物由主輸送送機進入分流流輸送機。棍棍柱式分揀機機分揀系統能能夠迅速、安安全、輕柔、、準確地分選選各類物品，，可以根據重重量、體積、、形狀等進行行分選，從整整個工廠的流流水線到配送送中心(采用用滑塊式分類類機構)。大托盤高速分分揀機用于包裹和印印刷品分揀。。采用可編程控控制，