通用·搬運用DX100DX100DX100要領書「DX100操作要領書」根據用途不同內容有異,請一定確認與用途是否相同本說明書DX100本說明書DX100“1并并以修訂 說明書有時由于產品改進，規格變更及說明書自身更便于使用等因而進行適當的修改。修改后的說明書將更新封面右下角的資料號圖 ，為代表性示例，可能與 產品不同說??運轉此類部件時，務必按規定將蓋子或安全罩還原后，再按說明要求運轉圖解，有的為了說明細節取下蓋子或安全罩進行繪制說安全注意事使用前（安裝，運轉，保養，檢修），請務必熟讀并全部掌握本說明書和其他附屬資料，在熟知全部設備知識，安全知識及注意事項后再開始使用。 ，可能發生或重傷事故強制重雖然不符合“注意”或”的重雖然不符合“注意”或”的內容，但也是用戶必須格遵守的事項，在相關地方加以記載操作機器人前，按下0前門及示教編程器上的急停鍵，并確認伺服電源被切斷。伺服電源切斷后，示教編程器上的伺服通的燈熄緊急情況下，若不制器人，則可能人身或設備損壞由于誤操作造成的機器人動作，可 人 事故圖在機器人動作范圍內示教時，請遵守以下事–保持從正 機器–考慮機器人突然向自已所處方位運動時的應變–確保設置躲避場所，以防萬一由于誤操作造成的機器人動作，可 人 事故以 處–DX100接通電源–用示教編程器操作機器–試運行–自動再現 急停鍵位于DX100前門及示教編程器的右側在理解在理解本書常用詞匯“MOTOMAN”是安川電機工業機器人的商品名MOTOMAN器人本體機器人”，機器人控制柜，示教編程器供電電在本書中，這些部分如下表表示DX100另外，示教編程器的鍵，按鈕，畫面的表示方法如下所 操作設例：翻頁 “軸操作鍵”“數值鍵”在兩個鍵之間加上“+”號操作步驟的表達方式的對象上，再按[選擇]鍵，或者直接在觸摸屏上觸摸選擇。 DX100控制柜正面左上方設有主電源開關和門鎖控制柜右上方設有急停鍵，示教編程器可掛在急停鍵下方的掛鉤DX100系統的安裝及線路的連接請參閱“DX100使用說明書（R-圖1-1:DX100??示教編程器外

示教編程器上設有機器人示教和編程所需的操作鍵和按

???

?義??

???

?????? ?? ????????

??

???? ???????????????????????????????????????鍵的顯文字

?

在文字中，數值鍵只表示正在使用的功1 1圖形

軸操作鍵和數值

如下所示、總體稱呼多個鍵時，分別稱作軸操作鍵、數值 0.?? ??同時按

示教編程器［開始按下該鍵，機器人開始再再現運動中，該鍵燈亮由于發生或暫停、模式切換等而停止再動作時，開始鍵燈滅［暫停按下該鍵、運動中的機器人暫停運該按鍵響應所有模式并且在燈亮期間，開始及軸操作都無法進行來自輸入的暫停信號處于ON時時，外部設備在要求暫停的時候各種作業所引起的停止狀（如弧焊時焊接異常發生等［急停按該鍵，伺服電源切切斷伺服電源后，示教編程器的伺服ONLED燈顯示屏顯示急停信息［模式該按鍵若旋轉到[PLAY]，則為再現模式。再現模式時，不接受外部設備的開始信該按鍵若旋轉到[TEACH]，則為示教模式。用示教編程器可進行軸操作或編程示教模式時不接受外部設備的開始信號該按鍵旋轉到[REMOTE]，則為模式。模式時，不接受示教編程器的[START]［安全開關按該鍵，伺服電源接伺服ONLED指示燈閃爍時，安全插銷ON、模式鍵位于[TEACH]時，輕輕按安全開關，可接通伺在該狀態下，若用力握安全開關，伺服電源開［選擇?項目選擇在通用顯示區域，對選擇項目進行設定在信息區域，顯示多條信［光標按該鍵，光標向程序[END]行移動。同時按［轉換］+［轉換］+［轉換］+［轉換］+［主菜單??顯示主菜在主菜單顯示狀態下，按該鍵，主菜單關閉同時［主菜單］+［主菜單］+［簡單菜單???顯示簡單菜［伺服準備按該鍵，伺按該鍵全開關狀態為ON時，伺服電源接通。［幫助［轉換］+［輔助［清除?解除當前狀態的在主菜單區域、下拉菜單區域取消子菜在信息區域解除多條顯示解除發生中的錯誤［多畫面????に多畫面顯示同時按［坐標???手動操作機器人時，用于動作坐標系選關節 直角／圓柱 工具 選擇坐標系后，在狀態顯示區域顯示同時［直接打開按該鍵，顯示與當前操作有關的內輸入輸出命令：輸入輸出狀態直接打開ON［翻頁??該鍵每按一次，顯示一次下一個頁只有在翻頁鍵指示燈亮時，才能切換頁同時按［區域按該鍵時，光標向「菜單區域」→「通用顯示區同時按［轉換?與該鍵同時按時，可使用其它功［聯鎖與該鍵同時按下時，可實現其它功能的（數字鍵功能［命令一覽 在程序編輯中，若按該鍵，顯示可登錄令一［機器人切換???切換軸操作時的機器人按該鍵，可進行機器人軸的軸操［外部軸切換切換軸操作時的外部軸系統帶外部軸時，該鍵有［插補方式指定再現時機器人的插補MOVJMOVL MOVC 同時按下［轉換］+［插補方式標準插補模式*1傳送帶插補*1 這些模式為選項功能［試運行此鍵與鍵同時按下時，機器人運行，可對（連續、單循環、單同時按下機器人沿示教點連續運行［前進?只在按住該鍵期間，機器人按示序點的軌跡只執行移動命令機器人按照選定的手動速度運動執行操作前，請確認手動速動是否正確同時按下執行移動命令以外令［后退只執行移動命令［刪除?按該鍵，刪除已登錄令該鍵指示燈亮時，若按[回車]鍵，刪除完成［按該鍵，新令在該鍵指示燈亮時，按[回車]，完成［修改按該鍵，修改示教的位置數據、命該鍵指示燈亮時，按[回車]鍵，修改完成［回車?按[回車]鍵，輸入緩沖行顯示令或數據，手動速度［高］、［低催?手動速度時，設定機器人動作速度的鍵。該鍵設定的動作速度即使進、后退的運動中仍然有效。手動速度有3(低、中、高）及微動可供選定的速度在顯示屏狀態顯示區域顯 低中高順序變化。每按一次［低］鍵，按照高中低［高速催不能修改此速度該鍵按下時的速度已預先設定［軸操作 操作機器人各個軸的鍵機器人只在該鍵按下時運軸操作鍵可同時進行2種以上的操作［數值 ? ?? 是小數點，“-”是減號或連字符示教編程器的畫面顯

示教編程器的顯示屏是6.5英寸的彩色顯示屏

5個顯示區包括通用顯示區、狀態顯示區、菜單顯示區、人機接口顯示區、和鍵移動或觸摸畫面可直接進行區域選菜單顯示 狀態顯示區通用顯示

,光標從通用顯示區移動到操作鍵鍵，或按[取消]鍵，光標從操作鍵移動到通用在操作鍵內，用［←］［→］鍵移執行有光標的操執 ：繼續執行通用顯示區顯示內容的操作 ：結束通用顯示區設定的操作。 ：解除超程＆碰撞傳感功能。清 ：發生后清除義????? ：?在可切換頁面的畫面，直接輸入頁面號碼，按[回義?????[選擇]鍵。主菜單狀態

主菜單區顯示各菜單及其子菜單。若 ［主菜單］或者觸摸畫面左下方（菜單），就會顯示主菜狀態區顯示與控制柜狀態相關的數據TT

????∴???????????①可進行軸操作的控制軸當系統帶工裝軸或有多臺機器人時，顯示可進行軸操作的控制軸：最多8（機器人：最多8（基座軸：最多24（工裝軸②動作坐標顯示軸操作時的坐標系。 ，切換：關節坐標：直角坐標：圓柱坐標：工具坐標：用戶坐標③手動2.2基本操作：微低：高④安全模管理模⑤動作循顯示當前的動作循環：單：：連⑥執行中的在停止、暫停、急停、狀態中，選擇當前狀態：停：暫：急：T⑦模T⑧翻

再可切換畫面時顯示⑨多畫面模：指定多畫面模式時顯示 器電池消 器電池消耗時顯示(11)數據保存：數據保存時顯示人機接口顯

顯示錯誤或信息［清除］鍵可進行操作。信息多次發生時，信息顯示區出現激活信息顯示區，按[選擇］鍵，可顯示當前發生信息列表??????????????????????????????? ? ? 按［關閉］或［取消］鍵，可關閉信息一覽畫菜單

執行程序編輯、程序管理及各種實用工具時使畫面的顯

上述畫面菜單分別用【程序】、【編輯】、【顯示】、【實用工具】顯畫面根據需要進行如下顯圖1-3圖1-41-圖1-6文字輸入操文字輸操英文的數字輸

將光標移動到準備輸入的數據上，按［選擇］鍵，顯示軟鍵盤。文鍵按內光用光標鍵移動光標［選擇?［清除?［回車?按??—??0??~9?數字用數值鍵或者用英文數字符號輸入畫面輸參 但是，程序名稱不能使用小文字、小數點、全角符號參 但是，程序名稱不能使用小文字、小數點、全角符號 翻頁鍵，顯示英文輸入將光標移動到想要輸入的文字，按鍵，選擇文字圖1-7:【英文數字（大寫字母）圖1-8:【英文數字（小寫字母）符號的圖1-9: 控制柜有示教模式、再現模式、模式三種動作模式示教模

另再現模模

再現示序時使用的模式在模式時，通過外部輸入信號的操作有效。此時，示教編程器上的[開始]數據傳輸功能（選項）在摸式下有效模式示教模再現模模示教模式優

示教模式下不能進行以下操作①［START］按鈕不能進行再現操作 不能用外部輸入信號進行操作安全模式的種

DX100設置以下3個操作權限（安全模式）操作模作要和也可進行生產線異常發生后的恢復作編輯模該模式的使用對象是從事示教操作的。可執行操作模式下的各種作業、可使機器人做軸動作，還可進行程序編輯及各種條件文件的編管理模該模式的使用對象是從事系統安裝和作業的操作。可執行編輯模式下各種作業，還可對參數、時間、變更進行管理。要求4以上、8以下的數字和符號設定。11:菜單與安全模式的對照表（1主 菜顯編——位置型（機器人位置型（基座位置型（工裝軸—11:菜單與安全模式的對照表（2主 菜顯編—————————————I/O————區————————11:菜單與安全模式的對照表（3主 菜顯編電弧監視——點焊（伺服焊鉗NS3.20開NS3.21開安全模式的

安全模式只有在顯示主菜單的狀態下才可以變–顯示主菜單中的安–從「操作模式」「編輯模式」「管理模式」中選擇安選擇需要變更的安全模式–若選擇的安全模式等級高于當前設定的安全模式時，顯示輸輸入–以下為出廠時設定的。［回車–若輸入正確，則安全模式機器人的坐標控制

DX100將單軸或多軸的操作成為“控制組”。機器人本體自身的軸稱為“機器人軸”，使機器人整體平行移動的軸叫“基座軸”除此之外還有另外，基座軸、工裝軸還叫外部?????????????????????????ㄝ

?????????????????????????坐標

對本體進行軸操作時，其坐標系有以下幾種形關節坐本體各軸單獨運動直角坐機器人前端沿設定的XYZ軸平行運動圓柱坐工具坐工具坐標系把機器人腕部工具的有效方向Z軸XYZ角坐標本體尖端點根據坐標平行用戶坐 直角坐標在任意位置定義。本體尖端點根據坐標平行運8;????( 7 =6???

?U????;???? ???安全確示教模式選

象機器人系統及周邊設備對周圍環境帶來的潛在，確保安全。將示教盒的模式切換鍵轉到示教模式控制組的選

當控制組為多個系統或協調系統（選項）擇要操作的對象控制組當登錄了機器人、基座、工裝等多個控制組時，可用換機器人切換”或“轉換”+“外部軸切換”進行軸控制組的切換。另外，選擇程序后，在該程序登錄的控制組成為操作對登錄在編輯程序上的控制組可用“機器人切換”或“外部軸切換”進行轉換。坐標系的選

關節→直角（圓柱）→工具→用戶速度選伺服

可按手動速高鍵，選擇軸操作時的手動速度。該速度在“前進”或“后退”的鍵操作時也有效。。按手動速度“高”鍵，每按一次，手動速度按照“微動”→中”→“高”的順“微動”“低”“中”“高按手動速度“低”鍵，每按一次，手動速度按照“微動”→““高”“中”“低”“微動按“伺服準備（伺服通的LED燈閃爍。握住安全開（伺服通的LED燈亮。軸操

請再次確認機器人周邊的安全控制組與坐標系和軸動作的關系請「2.32-高速

按軸操作鍵、同時 “高速”鍵期間，機器人高速運動手動速度為關節坐

在關節坐標系，機器人各個軸可單獨動2-1:動S軸本體左右旋轉L下臂前后運動U上臂上下運動R軸B軸T軸E軸關節坐標系的軸操UURBTEL直角坐標

2-2動X沿X軸平行移動Y沿Y軸平行Z沿Z軸平行直角坐標系的軸操圖2-1:向X、Y軸方向運 圓柱坐

在圓柱坐標系，機器人以本體Z中心旋轉運動，或與Z成直角平行各軸動作見以下顯示2-3:動θ r 垂直于ZZ 沿Z運動時控制點不動。請參閱「2.3.7保持不變的操作”頁2-12」圖2-3:向θ軸方向移 圖2-4:向r軸方向移工具坐標

在工具坐標系，機器人沿定義在工具尖端點X、Z、Y軸平行運動。2-4動X Y Z 運動時控制點保持不變。請參閱「2.3.7“制點保持不變的操作”頁2-12盤上的工具有效方向作為Z軸，把要想使用工具坐標系，需事先進行工具文件的登使要想使用工具坐標系，需事先進行工具文件的登使工具的選

在使用多種工具的系統中，要根據作業內容選擇工0：按［坐標］，選擇工具坐標系按［轉換］+［坐標］–顯示工具選擇畫面??611.??611.?????????光標對準需要的工具–畫面上的例子0號工具（焊槍型號MT-按［轉換］+［坐標］–回到原來的畫面用戶坐標

在用戶坐標系，在機器人動作范圍的任意位置，設定任意角度的X、Y、Z軸，用戶坐標最多可登錄63個，與此對應，可設定的工具號碼1-63。一各軸動作見如下顯示2-5軸名稱動X Y Z 運動時控制點保持不變。請參閱「2.3.7“制點保持不變的操作”頁2-12」用戶坐標系的軸操當同時按多個軸操作鍵時，機器人呈合成式動圖2-5:沿X、Y圖2-6:沿Z

= =;; ?用戶坐標的選

用戶坐標的在使用了多個用戶坐標的系統中，需根據作業內容選擇用戶坐–每按一次［坐標］，按以下順序變［轉換］+［坐標–顯示用戶坐標號選擇畫?????????用戶坐標的登錄方法請參閱DX100使用說明書》第8.8選擇需要的用戶坐標號用戶坐標的使用舉

有多個夾具臺時;;若使用各夾具臺設定的用戶坐標，;;當從事排列、碼放作業與傳送帶同步運行指定傳送帶的運動方向???外部

動1 2 3 控制點保持不變的操

控制點保持不變的操作是指不改變工具尖端點的位置（控制點）,只改變工2-6軸名稱動工具變化。E工具位置、固定不變，姿控制點不變操作的軸操Re顯7機器轉，但姿態不變Re定義見下圖的要素，可以按照指定坐標系圖2-7:焊槍的情況 圖2-8:焊鉗點焊的情況在直角／圓柱坐標系以本體軸的X、Y、Z為基準，作回轉運動? ?+? +???在工具坐標以工具坐標的X、Y、Z軸為基準，做回轉運動?++++?+在用戶坐標以用戶坐標的X、Y、Z為基準作回轉運動+?+?++????變更控制點的操

軸操作的對象是工具尖端點位置（控制點，從法蘭盤面到控制點的距離已登變更控制點的操作方法：在登錄的多個工具中，選擇要使用的工具。（閱「“工具的選擇”頁2-8）邊變更控制點，邊進行軸的操該操作可在關節以外的坐標系中進行控制點變更后的軸操作與控制點不變的操作相使用多個工具時，變更控制點的操作方法將工1、工2的控制點分別P1、P2若選擇工1進行軸操作時，工具1的控制P1成為操作對21動作，不受軸操作的控制相反若選擇工具2行軸操作，那么工具2的控制P2就成為1隨工2。2-9:1，軸操作控制點P1。

使用一個工具時，控制點變更的操作方法將工具把持的工件的2個角分別作為控制點P1、P2交替選擇2個控制點，可使工件象下圖所示的那樣移圖2-11:選擇P1，操作時

圖2-12:選擇P2，操作時，參 具尺寸的設定。（資料號：R-CTO-示出于安全上的考慮，示教前請實施以業確認急停按鈕是否正請進行程序的登錄急停按鈕的使用確

按急停–按控制柜及示教盒上的急停按確認伺服電源關閉–當伺服電源接通時，示教盒上的伺服顯示–急停按鈕按下，伺服電源被切斷，伺服顯示燈滅按示教盒上的“伺服準–確認正常后，按示教盒上的伺服準備”鍵，使伺服電源處于接–伺服顯示燈閃爍時，可接通伺服電關于示教模式中的安全保出于安全考慮，示教時，請務必將示教盒上的模式鍵轉到“TEACH程序的登

輸入 序名程序名稱可使用的文程序名稱最多可輸入32（全角16），可使用的文字包括數程序名稱可混合使用這些文字符若輸入的程序名稱已被使用時，則變成輸入錯□登錄程

選擇主菜單中的【程–顯示主菜單【程序】中的子菜單選擇【新建程序–顯示新建程序畫輸入程序名–光標與程序名稱對齊擇”，用文字輸入程序名稱。文字輸入請參「1.2.6“文字輸入操作1-16。［回車］注釋的登

注釋最多可輸入32個字符、半角，可使用數字、英文大、小寫字母、符號和輸入注–在新建程序畫面，將光標對準注釋，按［選擇］，用文字輸入方式輸入注釋。文字輸入請參閱「1.2.6“文字輸入操作1-按［回車控制組的登

控制組可事先從登錄的控制組中選擇若系統沒有外部軸（基座軸、工裝軸）或者多臺機器人時，控制組就無需設向示教畫面的轉

程序名稱、注釋（可省略）、控制組設定后，向示教畫面轉示教畫

示教在程序內容畫面進行。程序內容見如下項目顯②光①行號添加或刪除行時，行的號碼自動被改②光用于命令編輯的光標用［選擇］鍵可進行命令的編輯/18, 8, ? 命 ：指示處理和作業的執行

??移動命令時，若示教位置，與插補方法相應令會自動顯示附加項：根據命令種類，進行速度、時間等的設在條件設定的標記上，根據需要，添加數據值或文字數插補方法和再現速度的種方法。程序點與程序點間的移動速度就是再現速度通常位置數據、插補方法、再現速度3據同時被登錄到機器人軸的關節插直線插

。[]〈設定關節插補的再現速顯示相對于最高速度的比若速度被省略，被設定的是事先被確定的速將光標移動到再現速度同時按［轉換］和光標 0.78用直線軌跡在直線插補示教的程序點中移如圖所示，機器人手腕位置自動一邊變化一邊移〈直線插補再現速度的設（與圓弧插補、自由曲線插補通用〉速度單位有以2，可根據用途進行切換。光標移動到再現速同時按[轉換]和光標（［轉換］+［↑］、或［轉換］＋MOVL–再現速度升降MOVL快快 1166圓弧插

機器人通過圓弧插補示教的3個點畫圓移動若用圓弧插補示教機器人軸，移動命令是MOVC單一圓當圓弧只有一個時，如圖所示，用圓弧插補示教P1-P33個點若用關節插補或直線插補示教進入圓弧前的P0，則P0-P1的軌跡自動成為31:????? 點插補方命P1-連續圓如下圖所示，當曲率發生改變的圓弧連續有2個以上時，圓弧最終將逐個分離。因此，如圖4所示，請一個圓弧與后一個圓弧的連接點加入關節32:點補間方命3?????P1～3333P5～3T點插補方命〈圓弧插補動作的再現速再現速度的設定與直線插補相同 自由曲線插

軌跡為通過3個點的拋物線若用自由曲線插補示教機器人軸，則移動命令 單一自由曲如圖所示，用自由曲線插補示教P1-P33個點若用關節插補或直線插補示教進入自由曲線前P0點，那么，P0-P1的軌33:點插補方命P1-????? 連續自由曲用重合拋物線合成建立軌與圓弧插補不同，2自由曲線的連接處不能是同一點或不FTP項34:點插補方命???P1～0重合拋物線的情況下，建立合成軌跡?? ???〈自由曲線插補動作的再現速度再現速度的設定與直線插補相同與圓弧插補一樣，P1～P2P2速度、P2～P3P3速度示教時，示教時，請使3點間的距離基本相等重若3點間距離很不均等，再現時就會發生錯誤，機器人難以預測，是 的請使程序點間的距離比n:m在0.25～0.75范圍內??3??Q ???nmnm程序點的示登錄移動命

每示教一個程序點，移動命令被登記一有如“圖3-2移動命令的”中的P1那樣，在示教后的程序點之間進下面以圖3-1“移動命令的登錄”為例,介紹新程序的登錄方法圖3-1:移動命令的登 圖3-2:移動命令??

「圖3-2“移動命令的”」中P1點的示教與「圖3-1“移動命令的登錄”」是有區別的，一般稱為“程序點（移動命令）的。其操作方法請參照「3.4.2“移動命令的”頁3-28」。 ，操作方法基本相同。不同的是、一個按“”，一個不按“ 在結束命令前登錄時的操作，無需按“”移動命令時(「圖3-2“移動命令的”」）必須按“”位置數據的選擇主菜單中的【程序–顯示主菜單【程序】中的子菜單選擇【程序內容–顯示當前被選擇程序將光標移動到欲登錄移動命令的前一握住安全開–伺服電源按軸操–移器人本工具號的設［轉換］+［坐標「關節」「直角圓柱」「工具」的坐標系中選擇一個后［轉換］+［坐標］，就會顯示工具號選擇畫?????? ?選擇工–顯示當前所選程序的內MOVJMOVJMOVJARCONMOVL［轉換］［坐標1臺機器人是多個工1臺機器人是多個工具工1S2C431（工具號切換詳細內容請「2.3.4P2-9插補方［插補方式選擇插補方–按［插補方式］后，在輸入緩沖行上，按「MOVJ」→「MOVL→「MOVC」→「MOVS」的順序，顯示插補再現速將光標移動到命00010001–光標移動到輸入緩沖MOVJMOVJ將光標移動到再現速–關節速度上升下MOVJ［轉換］和光MOVJ［回車–移動命令00000001MOVJVJ=50.0000000001MOVJVJ=50.000002END示教時，請重復進行以上操作要使再現速度標記默認為不顯示時，選擇下拉菜的「再現速度標記有效要使再現速度標記默認為不顯示時，選擇下拉菜的「再現速度標記有效」，刪除「*」【編輯參登錄移動命令時，可同時設定位置等要使位置等級默認為不顯示時，選擇下拉菜單【編輯】中可在移動命令MOVJ（關節插補）和MOVL（直線插補）中添加位置等01↓8精以下顯示的是位置等位置等01↓8精??ㄝ 3位置等將光標移動到移動命令，選擇PL=［回車再次按［回車例如，請考慮若出現下面這樣程序點的動作時會怎 登錄參考點命

程序點P2、P4、P5僅僅是經過點，不需要準確的定并且，若在這些程序點上添PL=1～８，就會變成內環動作，可縮短節請在Ｐ３這種需要準確定位的地方，添加ＰＬ＝經過點為P2、P4、P5MOVLV=138PL=3定位點P3、MOVLV=138參考點命令用REFP顯示，1～8參考點被分配到各個不同的用途中。選擇主菜單的【程選擇【程序內容移動光–將光標移動到登錄參考點命令位置的前一0003MOVLCALL0005MOVL0003MOVLCALL0005MOVL按軸操–用軸操作將機器人移動到參考點［參考點或從命令一覽中選擇「REFP–輸入緩沖行顯示參考點修改參考點–用光標向參考點號移動，同時［轉換］和光標，修改參考點–或者將光標向參考點號移動［選擇］，用數值鍵輸入參考點號［回車］按［–［］的燈在結束命令前登錄時，無需按［按［回車MOVLCALLMOVLCALLREFPMOVL參參 點焊用途、電動焊鉗用途、通用用途沒有［參考點］登錄定時器

所謂定時器命令即：讓機器人只在設定的時間內停止動作令。選擇主菜單中的【程序移動光–向登錄位置前一行移動0003MOVJ0003MOVJVJ=50.000004MOVLV=138 ???［定時器–輸入緩沖行顯示定時器修改定時器–用光標向定時器值移動，同時［轉換］和光標，更改定時器此時定時器值以0.01秒為單位增加、］］按［–［］的燈在結束命令前登錄時，無需按［［回車–定時器命令登錄完修改標［定時器［選擇–顯示定時器命令詳細編輯在命令詳細編輯畫面登錄定時器若選擇，該項目下可修改項目選擇中選擇修改項–修改數值時，將光標移動至數值［選擇］，變成數值輸入模式，用數值鍵輸入數值［回車。按［回車按［–［］的燈–在結束命令前登錄的，無需按［］按［回車–定時器命令登錄完畢最初程序點與最后程序點的重合方為為什么要使最初程序點與最后程序點重比如，當連續運行如圖所示的程序動作時，發生從最后的程6向程序1的移動。若讓程序點6和程序1在相同位置重合，可提高作業效 ????????? 程序點光標向最初的程序點移動［前進–機器人向最初的程序點位置移將程序點光標向最后程序點行移–光標開始閃爍［修改–該按鍵燈［回車插補方法與再現速度不能前進／后退的操

示教后的程序點位置是否合適，可用示教盒上的［前進］與［后退］進行確持續按下［前進］與［后退］鍵時，機器人可一個點一個點地動若只按［前進］鍵，只執行移動命令。［聯鎖］+［前進］：連續執行所有命重重光標向需要確認的程序點移動［前進］［后退–機器人到達下一個程序點后停前進／后退中需要注意的前進動 只按［前進］鍵時，只執行移動命按［聯鎖］＋［前進］鍵時，所有命令均可執動作一個循環后結束??? 后退動機器人向程序點的相反順序移動。只執行移動命令 ????&$//??后退的圓弧動向圓弧插補最初程序點的移動為直線動圓弧插補的程序點如果不是連續的3個點，則不能進行圓弧動作 中途停止前后退、用光標移動或者搜索后，若再次繼續 如圖所示，中途停止前進退、進行軸操作后，重新進行2作。P2～P3段回到圓弧移動。?????????????????? 后退的自由曲線向自由曲線插補的最初程序點移動是直線動 自由曲線插補的程序點不3根據后退操作的位置，可能間點間的距離不均等” 若中途停止前進/后退的操作，用光標移動或進行搜索操作后，再次重 /后退的操作，機器人會直線運動，直到到達下一個自由曲線插補的程22P2～P3段的軌跡與再現時的軌跡多少會有些差??? ????????????????????????33P3后，若重新進行前進的運動時，P2～Ｐ３的軌跡與開始時的前進作、后退時的動作及重新前進時的動作軌跡都不一3???33手動速度的

若采［前進、［后退］操作時，機器人按照選擇后的手動速度運動。??可設定的手動速度有［高］、［低］每按一次手動速度［高］則按照「微動「低」「中「高」的順序轉換「微動」「低」「中」「高每按一次手動速度［低］則按照「高」「中「低「微動」的順序轉換「高 「中 「低 「微動［［前進］、［后退］操作時，手動速度即使是「示教」，重 按照與「低」速相同的速度運動［高速］［前進］操作時使用。［后退］操作時不可向參考點的

將光標向等待確認的參考點命令行移［參考點］［前進–機器人向光標行的參考點移動參參 點焊、電動焊鉗、通用用途沒有參考點試運

凡動作速凡動作速度超過示教最高速度的，實際速度限制在示重 高速度內不能執行引弧等作業命令執行試運行時的動作軌跡再現的是再現時的動作軌有上機試運行時的動作軌①程序舉例①程序舉例MOVJVJ=50.0MOVL：①②③重要重要試運行時的動作軌跡由于機械誤差或控制的滯后，與再現動試運行用［聯鎖］和［試運行］。出于安全上的考慮，這些按鍵只有在同時選擇主菜單【程序選擇【程序內容–顯示試運行時的程序內容畫面［聯鎖］［試運行–機器人開始相應周期的運–但是，動作開始后，即使離 ［聯鎖］鍵，動作仍然持續–機器人只有在這些鍵按下期間動–若離開［試運行］鍵，機器人立刻停止運重要重要用［聯鎖］+［試運行］鍵使機器人運動前，請務必確認周機械鎖定運

「機械鎖定運行」有效，可在機器人停止運動的狀態下，執行前進按區域選擇【設定特殊運行–顯示示教特殊運行設定畫選擇「機械鎖定運行［選擇］鍵，有無效轉換 到再現模式，機械鎖定仍然「有效」。當以下操作進行后，機械鎖定[??????????????????????????>???????>?????????????????????????????????????????????>?>????>??????????>??????>????????????????????????? ???????????????>?>??? ??? 移動命令與參考點命令雖然都具有位置數據，但是不能把移動命令修改成參考點命令，反之也一樣。移動命令與參考點命令雖然都具有位置數據，但是不能把移動命令修改成參考點命令，反之也一樣。下圖顯示的是修改參考點命令的流程?????????????□???????????????

????>?>??????>?>???>?????下圖顯示的是修改定時器命令的流程?????? ?

?????????????????????>??>???>???>??修改程序內容畫面的顯正在調出的

選擇主菜單的【程序??????新調出的程重重不處于示教模式時，將模式鍵設定在［TEACH］選擇主菜單的【程選擇【程序選擇】選擇需要調用的程序名移動命令重重不接通伺服電源，就不移動命??????????????將程序點光標移動到移動命令位置的前一MOVLTIMERDOUTMOVLTIMERDOUTOT#(1)MOVJ???按軸操重要確認輸入條顯示的移動命令，設定希望的插補方法重要確認輸入條顯示的移動命令，設定希望的插補方法按 重在結束命令重在結束命令時，無需按 ］鍵按［回車MOVLTIMERDOUTOT#(1)MOVLTIMERDOUTOT#(1)MOVLMOVJ按［回車–〈移動命令的舉例用下面這樣的程序移動命令時（用示教條件畫面的設定） 入的行不一樣。00080008DOUTOT#(1)0009MOVJ0006MOVL0007TIMER0008DOUTOT#(1)00090006MOVL0007TIMER0008DOUTOT#(1)0009MOVL0010MOVJ

???????????????0007MOVL0007MOVL0008TIMER0009DOUTOT#(1)0010MOVJ0006MOVL關于移動命關于移動命令的位重出廠前的設定雖然是在「下一個程序點前」，但也可設定為在「光標行的后面 該設定可在示教條件畫面 「移動命令的登錄方法」進行移動命令的將程序點光標向要刪除的移動命令移動0003MOVL0003MOVL0004MOVLV=5580005MOVJVJ=50.00重要［刪除–該鍵指示［回車–程序點光標行的程序點被刪除00030003MOVL0004MOVJ移動命令的修改位置數

將程序點光標向需要修改的移動命令移按軸操–接通伺服電源，按軸操作鍵，將機器人向修改后的位置移［修改–該鍵指示［回車–修改后的位置數據與機器人當前位置數據一參 改修改插補方只只有插補方法不能修改重要插補方將程序點光標移動到需要修改的移動命［前進–伺服電源接通［前進］，將機器人向光標行移動命令的位置按［刪除–該鍵指示燈亮按［回車–光標行的程序點被刪除［插補方式–一次～多次 ［插補方式］鍵，從中選擇修改后的插補方法–每按一次［插補方式］，輸入條上令就轉換一次按［按［回車–插補方法及位置數據同時更改復原的操作（UNDO功能移動命令的編 （、刪除、修改）后，可以回到原來的操作操作在程序內容的顯示中若選擇下拉菜單中的編輯UNDO效】，復原功進行移動命令的編 （、修改、刪除）后，即使重要 進行移動命令的編 （、修改、刪除）后，即使重要 器運行時，復原仍然有效。復原動作只在5次之 令編輯時有效。超出后無效按［輔助–顯示輔助?選擇【復（UNDO）–之前修改的移動命令復選擇【重（REDO）–重做復原前的操作參考點命令的修刪除參考點當當機器人位置與光標行參考點的位置數據不一致時，會重要此時，可采用下面方法中的任意方法來調整位將程序點光標向需要刪除的參考點命令移［刪除–該鍵指示［回車–光標行參考點命令被清修改參考點命

將程序點光標向需要修改的參考點命令按軸操–伺服電源接通，按軸操作鍵，將機器人向修改后的位置移［參考點［修改–該鍵指示［回車–光標行參考點命令修改定時器命令的修刪除定時器

將光標向需要刪除的定時器命令0003MOVJ0003MOVJ0004TIMERT=0.500005MOVL［刪除–該鍵指示［回車–光標行的定時器命令被00030003MOVJ0004MOVL修改定時器

將光標向需要修改的定時器命令MOVJTIMERMOVLMOVL［定時器00030003MOVJ0004TIMER0005MOVL0006MOVL將光標向輸入條的定時器值移–將光標與輸入條上定時器值對齊，同時按［轉換］和光標，設定–用數值鍵輸入時，將光標與輸入條上的定時器值對齊，按[]，輸入數值TIMERTIMER修改定時器按［修改按［回車–該鍵指示程序的調出

選擇主菜單的【程選擇【程序選擇–顯示程序一覽畫面選擇需要調出的程與程序相關的畫

與程序相關的畫面有以下五種，可對程序的設定或登錄進行編輯、確程序標題畫顯示、編輯注釋、登錄日期、時間、編輯的狀態等程序內容畫顯示、編輯登錄的程序內命令值顯示示教的位置數據程序一覽畫顯示登錄的程序并從中進行選擇程序容量畫顯示登錄的程序數量、使用的內存容量，使用的程序點數量等程序標題畫

選擇主菜單的【程選擇【程序內容選擇菜單的【顯示選擇【程序標題–出現程序標題畫面顯用光標使畫面滾動①②③④⑤/⑦⑧⑨①程序名顯示該程序的名稱②注③登錄日期、時顯示最后一次編輯該程序的日期和時④容顯示登錄該程序所使用的內存容⑤行顯示該程序所登錄令總數⑥程序點顯示該程序登錄的移動命令的總⑦編輯鎖該程序的編輯屬性的設定狀態用[編輯]及[編輯」顯示。該畫⑧保存狀在最后一次編輯程序后，完成用外部器保存的用[完成]顯示，未完成保存的用[未完成]顯示。用全部CMOS保存時，不能顯示[完成]。顯示該程序控制的控制組從程序標題畫面回到程序內容畫面時，選擇下拉菜單中從程序標題畫面回到程序內容畫面時，選擇下拉菜單中顯示]、[程序內容][程序內容畫

選擇主菜單中的【程序選擇【程序內容–出現程序內容畫面顯–→：光標向命令區域移動–←：–→：光標向命令區域移動 命令值畫

①地址區行及程序點的顯示區域②命令區選擇主菜單中的【機器【命令值–該畫面不能進行編輯的操想要看示教的再現速度或位置數據時使①插顯示插補方②速顯示再現速顯示示教的工具文件和位置數據類似移動命令這種使用位置變量、沒有位置數據的程序點時，用[*]示顯示機器人當前的工具文件和位置程序容量畫

選擇主菜單的【程序①②③④①登錄程序顯示DX100內存中可登錄的程序總數②內存容DX100可使用的內存容量③程序點顯示可使用的程序點總數④編輯緩用程序編輯剪切命令時，編輯緩存變成[使用]當光標位于地址區域時或位于命令區域時，命令編輯的內容是不一樣 ①位于地址區域時可進行命令的、刪除、修改②位于命令區域時可加只有附加項的編輯叫做行編輯、修改命令時，用[定時器]等鍵或命令一覽輸入命令。選擇后令在輸入條上顯示的附加項與上一次登錄時相同。要時命令組的說

命令按照不同的處理或作業，被分成不同的單元種內命令實執行輸入輸出控制令執行處理、或作業控制令與移動或速度有關使用變量進行運算令（選項與傳感器有關令其他功能令光標上令上次登錄令命令一［命令一覽

，顯示命令一 令組用上下箭頭鍵移動到命令組，按[選擇]，則出現屬于選擇令組命令的

在程序內容畫面將光標移動到地址區令光–當光標位于命令區域時，請向地址區域移MOVLTIMERDOUTMOVLTIMERDOUTOT#(1)MOVJ???［命令一覽–顯示命令一覽。將光標向命令一覽移動，地址區域的光標變劃線選擇命令–選擇的組命令顯示在命令一覽將光標移動到要令修改附加項、變量數據–〈直接登錄–〈編輯附加項若要使用數值鍵輸入時，按鍵后，出現輸入條輸入數值，按后，輸入條上的數值得到修–②、修改或清除附加項時按讓詳細編輯畫面顯示。。–附加項時，將光標移動至附加項選擇狀態的未使用，按[選擇]，出現選擇。將光標移動至項目，按[選擇]鍵刪除時也同樣，將光標移動至附加項，選未使后，刪–③修改數據類型修改附加項的數據類型時，將光標與附加項 對齊，按鍵，選擇數據類令按[]、[回車]令命令的

在程序內容畫面移動光標至地址–在示教模式時的程序內容畫面，將光標移動至要刪除令行。0020MOVL0020MOVL0021PULSEOT#(2)T=I0010022MOVJVJ=100.00???將光標移動至要刪除令行［–光標行令被刪除。0021MOVL0022MOVJ0021MOVL0022MOVJVJ=100.000023DOUTOT#(1)?命令的

在程序內容畫面，將光標移動至地址區–在示教模式時的程序內容畫面，將光標移動至要修 令行–光標位于命令區域時，用光標移動至地址區0022MOVJ0022MOVJ0023DOUTOT#(1)ON0024MOVJVJ=50.00???按[命令一–出現命令一覽顯示，光標移動到命令一00170017TIMER0018MOVJ0019MOVJ0020MOVL0021PULSEOT#(2)0022MOVJ0023DOUTOT#(1)????選擇要修改令–選擇后的組命令出現在命令一覽00170017TIMER0018MOVJ0019MOVJ0020MOVL0021PULSEOT#(2)0022MOVJ0023DOUTOT#(1)將光標移動到修改命令更改附加項、變量–〈編輯附加項–①更改附加項的數值數將光標移動到想要更改的附加項，同時按光標，數–想要用數值鍵輸入時，此時按[選擇]，顯示輸入條輸入數值，按輸入條上的數值被更改–②、修改、刪除附加項 、修改、刪除附加項時，在輸入緩沖條上用光標與命齊，按讓詳細編輯畫面顯示后進行(2)附加項時，將光標與至附加項選擇狀態的未使用對齊，按[選擇]，出現選擇。將光標與的項目對齊，按[選擇]刪除時也同樣，將光標移動至刪除附加項，選后，修改數據類型時，將光標與附加項 對齊，按[選擇]，擇數據類型–更改為輸入緩沖條上顯示令附加項的修改（數值

在程序內容畫面，將光標移動至命令［選擇］后，進入行編輯模式。0017TIMER00180017TIMER0018MOVJ0019MOVJ0020MOVL0021PULSEOT#(2)0022MOVJ0023DOUTOT#(1)?????選擇想要更改數值數據的選擇更改數值數輸入數輸入數值，按[回車]。=>=>PULSEOT#(2)［回車–修改行命令更改為輸入緩沖條上令0017TIMER00180017TIMER0018MOVJ0019MOVJ0020MOVL0021PULSEOT#(1)0022MOVJ0023DOUTOT#(1)附加項的修改（其它

在程序內容畫面，將光標移動至命令選擇要修改附加項的–當光標位于地址區時，用光標移動至命令–按［選擇］后，進入行編輯模式TIMERMOVJMOVJ乍?MOVLWAITIN#(1)=ONMOVJVJ=100.00DOUTOT#(1)選擇命?ㄝ?? +0 10 在詳細編輯畫面選擇修改附加項–顯示選ㄝ???IN#(OT#(?SIN#()IG#()從選 選擇要修改的附加–詳細編輯畫面顯示修改后的附加?ㄝ?? 16 10 按［回車–詳細編輯畫面關閉，顯示程序內容畫按［回車–輸入緩沖條的內容登錄在命令區光標行TIMERMOVJMOVJ??MOVL?乍??MOVJDOUTOT#(1)附加項的在程序內容畫面將光標移動至命選擇要附加項的–光標在地址區時，用光標移動至命［選擇］，進入行編輯模TIMERMOVJMOVJ???MOVL?乍??MOVJDOUTOT#(1)選擇命–顯示選擇ㄝ????選擇在詳細編輯畫面上附加–詳細編輯畫面顯示后的附加項?ㄝ?? 10 6 定，按[[WAITIN#(1)=ONWAITIN#(1)=ON?3.6.8

從選擇中選擇要的附加項–詳細編輯畫面關閉，顯示程序內容畫［回車–輸入緩沖條上的內容登錄在命令區光標行TIMERMOVJMOVJ???MOVLWAITIN#(1)=ON?0022MOVJ0023DOUTOT#(1)重重在程序內容畫面將光標移動至命令區選擇要刪除的附加–光標位于地址區時，請用光標移動至命令–按［選擇］后，進入行編輯模式TIMERMOVJMOVJ???MOVL?乍WAITIN#(1)=ON??MOVJDOUTOT#(1)選擇命–將光標與命令對齊， ［選擇］后，顯示詳細編輯畫面?ㄝ?? 10 6 在詳細編輯畫面選擇刪除附加項–顯示選擇ㄝ????從選 選擇「未使用」–在詳細編輯畫面的刪除后附加項顯示未使用]?ㄝ?? 10 按［回車–詳細編輯畫面關閉，程序內容畫面出按［回車–輸入緩沖條上內容登錄在命令區光標TIMERMOVJMOVJ???MOVL??MOVJDOUTOT#(1)程序有四種編輯方：將指定范圍在緩沖內反轉粘貼：將緩沖內容逆順序程序內MOVL 到MOVL 到MOVL ;以V=80移動MOVL 到MOVL 到:行反轉粘:MOVL 到MOVL 到MOVL MOVL MOVL 到MOVL 到MOVL ;以V=80移動MOVL 到MOVL 到:

行軌跡反轉粘:MOVLV=100MOVLV=50MOVLV=80MOVLMOVLMOVLV=70MOVLV=30MOVLV=80MOVL:

00到到到;以V=30移動到;以V=50移動TIMERT=1.00MOVLV=100

????????

00000001'6'560002MOVJ0003TIMER0004MOVL0005MOVL00000001'6'56'6'56'6'56MOVJTIMERMOVLMOVL'6'56MOVLTIMERMOVJMOVL范圍的選

與剪切選擇范圍后即可進行 ,???5'6 ,???5'65'6/18,8 &176 ?5?????&176/18.8 &1766+/'4/18./18./18.在開始行按［轉換］+［選擇?,???,???55'65'6/18,/18,&176$&176/18.8&1766+/'4/18./18./18.???????

將光標向結束行移動–移動光標，區間范圍變動，光標覆蓋到的行即為指定范請在前選擇好范圍選擇【–指定范圍命 到緩沖剪

請在剪切前選擇好剪切范【剪切–出現確認。若選擇「是」，指定范圍令被刪除，帶緩–若選擇「否」則被取????粘

請在粘貼前粘貼范圍，預先放入緩沖內選擇菜單【編輯 入光標行的下一行，該行反轉顯示的同 –若選擇「是」，粘貼執行–若選擇「否」粘貼取????反轉粘

請在粘貼前粘貼范圍并放入緩沖在程序內容畫面將光標移動到希望反轉粘貼位置的前一選擇【反轉粘貼序編認。–若選擇「是」，反轉粘貼執行–若選擇「否」，取消????試運行是指：不改變示教模式，模擬再現動作的功最快的最快的動作速過示教的最高速重不能執行引弧等作業命令試運行的操

試運行用［聯鎖］和［試運行］進出于安全考慮，機器人只有在按鍵按住期間動選擇主菜單的【程序–顯示試運行的程序內容畫［聯鎖］+［試運行–機器人開始相應周期的動–離開［試運行］鍵，機器人立即停止運動重重再現速度的編

修改再現速度的方法有以下兩種按照再現速度的類別修改按照與當前再現速度的比率進行修改按照再現速度的類別修從再現速度VJ、V、VR中，只選擇其中的一種進行修改00050005MOVJ0006MOVLV=1380007MOVJVJ=50.00??^9-00050005MOVJ0006MOVLV=1380007MOVJVJ=100.00再速度種說V相對修改（按照與當前再現速度的比率修改與再現速度的種類無關，而是將所有程序點作為修改的對指定與當前速度的比率、比率的指定范圍是1%～200%。根據該比率增加或00050005MOVJ0006MOVLV=1380007MOVJVJ=50.00?00050005MOVJ0006MOVLV=2760007MOVJVJ=100.00選擇主菜單的【程選擇【程序內容】將光標移動到命令在速度修改開始行，按［轉換］+［選擇–無區間指定時，速度從對象程序的開始到結尾進行修改–將光標向結束行移動反向顯示被指定區間行的行號選擇菜單的【編輯–顯示速度修改畫面①②③④⑤①開始行顯示修改對象區間的開始②結束行顯示修改對象區間的結束③修改方移動光標，按［選擇]后，「確認」「不確認」交互變化④對象速選擇修改速度的種移動光標，按［選擇］后，顯示選擇，選擇對象速度，按［選⑤修改速設定修改后的速度用數值鍵輸入修改后的速度，按［回車］。–速度修改開始–當修認」時，出現「速度修改中」的提示信息。「索下一個速若中途取消速度修改的操作，按［取消］。–當修改方法設定「不確認」時，修改對象區間的所有速度被

修改TRT再現速度的特征見如下顯示可任意設定執行移動命令所需時 （移動時間）來修改速度可不運器人，來測量移動時間內或延長到50秒，類似這樣改變再現速度使用比較方選擇主菜單的【程選擇【程序內容】將光標移動至命令在移動時間計量開始行安［轉換］［選擇］–將編輯改光標向結束行移動。反向顯示區間指定行的行選擇菜單的【編輯TRT?????????? ⑽⑽??????①②③④①開始行顯示移動時間測量區間的開始行②結束行顯示移動時間測量區間的結束行③移動時測量①②指定區間內的移動所需要的時間并顯示結④設定時設定希望的德移動時移動光標，按［選擇］后，成為數值輸入模式。用數值鍵輸入希望的移動時間，按［回車］。象SPEED命令、ARCON命 （包含焊接條件文件的速度象SPEED命令、ARCON命 （包含焊接條件文件的速度 當速度數據被限制在上限值時，出現以下提示信??????插補方法的

對登錄后命令、插補方法進行修改時，可使用插補修改的功能進行編選擇主菜單的【程序選擇【程序內容】將光標移動到命令?,???5ゞ,7/2,1$8 /18,/18,/18,/18,?????［轉換］+光標上下移–按順序切換到可修改的–關節速度（最大直線速度（最 關節速度 直線速度/18,/18,/18,/18.?????按［回車–光標行命令被修改為輸入緩沖條上令?,???5ゞ,7/2,1$/18. /18,/18,/18,/18.?????條件文

為設定機器人執行作業命令時的條件，需要條件文形態。每個形態都設有自己的[條件號]。程序中，用條件號指定作業命令的作業條件重要重要條件文件的內容或編輯方法請參照各個用途的DX100操作要???? ?? ??No.No.No.No.No.No.No.No.No.No.用戶變量的編

具體使用于以下幾個用工件個數的作業次數的程序間的信息接收與傳并且，用戶變量值即使在電源斷開后，仍可保用戶變量的數據形式種類見下表顯示35:數據形變量號（個數 B000～II000～D000～R000～1.18E38x3.4ES000～P000～可用脈沖型及XYZ型保存位置數據。XYZBP000～EX000～再現速度再現速度重 MOVL該移動命令的速度V使用的是變量I000V單位是0.1mm/s比如：若I000設定為則I000＝1000→V0.1mm/s→V＝100.0mm/s。MOVJVJ＝I000VJ單位是0.01%比如 若 設定為1000，I000＝1000VJ單位為0.01%T的單位為0.01例如：若I000設定為1000，I000＝1000→T的單位為0.01秒→T=10.00字節型、整數型、雙精度型、實數型的選擇主菜單的【變量–顯示子菜單可進行的變量的選選擇變–從子菜單選擇目的型的變將光標向變量號移字光 將光標移動至變量按［選擇］，用數值輸入框輸入變量編$$$?????????$ $$$?????????$????選擇設定數–變成數值輸入狀用數值鍵輸入數值［回車?????????????$$$文字型變量的顯

選擇主菜單的【變【文字型–顯示變量設定畫將光標向變量號移–未顯示變量時，可采用下面操作中的任意一個，移動光標 將光標移動至變量號［選擇］，在數值輸入框輸入變量號［回車。555? ??555? ??????選擇設定數–變為文字輸入狀態在文字輸入畫面輸入文字–文字輸入「1.2.61-16［回車］–輸入的文字設定在光標位? ?? 55變量名稱的

選擇主菜單的【變量選擇變–在字節型、整數型、雙精度型、實數型、位（機器人）、位置型（基座）、位置型（工裝軸）中顯示目標變量畫面。將光標向變量號移–未顯示變量號時，可采用下面操作中的任意一個，移動光 光標移動至變量號［選擇］，在數值輸入框輸入變量號后［回車。將光標移動至菜單區，選擇【編輯在數值輸入框輸入變量號后，按文字文字輸入操作請參「1.2.6文字輸入變量名稱［回車???????$$???????$$$$??????位置型變量的顯

選擇主菜單的【變選擇位置變–從位（機器人）、位置型（基座）、位置（工裝軸）中???254 ??????????按翻頁 及［轉–變量號未顯示時，采用下面操作中的任意一個，移動光按直接翻頁按鈕，在數值輸入框輸入變量號后，按［回車］ ? ????244? ? ????244??? ? ????位置型變量的設定方設定在示教模式進行重在軸操作設定設定在示教模式進行重在軸操作設定時，請接通伺服電36:Pxxx（機器人（基座XYZXYZ設定方法?ゲ??.-?ゲ?ゲ??? 用數值輸入設定位置型變脈沖選擇主菜單的【變量選擇位置變–從位置型（機器人）、位置型（基座）、位置型（工裝軸）擇顯示目標變量畫面???254 ??????????選擇變量的右–顯示數據形式的選 ??????–若為設定后的變量時［選擇］后，出現是否刪除數據的提問。若選是」數據被刪除。????【脈沖選擇設定軸、及工具數據輸入區用數值鍵輸入數［回車2?5???2?5??????XYZ選擇主菜單的【變選擇位置變選擇變量號的類–數據形式以選 顯示 ??選擇形式（坐標選擇設定軸、及工具的數據輸入用數值鍵輸入數按［回車–數據值被設定在光標位?????24;??? ??????????24;? 424;? 46關于形當位置型變量使用的是平行位移時，無需設定形MOVJP001」這樣，用移動命令使用位置變量時，需要設定形態。「03-若想知道機器人當前的形態時，請調出當前值畫 （XYZ）確認用軸操作設定位置型變脈沖選擇主菜單的【變量選擇位置變–從位（機器人）、位置（基座）、位置型（工裝軸）中［轉換］［機器人切換］或［轉換］［外部軸切換若同時有機器人、基座、工裝軸時，請按以下操作，選擇–機器人軸–請按［轉換］＋［機器人切換］，可操作的軸按照R1→R2R8的順序，切換–基座、工裝軸–請按［轉換］＋［外部軸切換］。可操作的軸按照B1→B2…→B8S1S2……S24的順序進行切換請在狀態區確認選擇的軸請按軸操作–用軸操作鍵向希望的位置移動［修改［回車XYZ選擇主菜單的【變選擇位置變當機器人、基座、工裝軸分別為復數時，請按以下操作選擇–機器人［轉換］＋［機器人切換］。R1R2R8、可操作–基座軸、工–請按［轉換］＋［外部軸切換］。可操作的軸按照B1→B2…→B8S1S2……S24的順序切請在狀態區確認選擇后的按軸操–請將機器人及工裝軸移動到目標位［修改］［回車］清除位置型變量的設定選擇主菜單【變量選擇位置變選擇菜單【數據??24;??24;?546?選擇【數據清除????254?????254??確認位置型變量的設定位選擇主菜單的【變量選擇位置變當機器人軸、基座軸、工裝軸分別為復數時，請選擇動作軸。–機器人軸–基座軸、工–請按［轉換］+［外部軸切換］。B1B2B8S1……S24、可操作軸順序切在狀態條確認選擇軸按［前進機器人、基座、工裝軸等被選擇軸直機器人、基座、工裝軸等被選擇軸直接向變量設定的位重要請在按［前進］前，確認周圍安全關于機器人本體的形XYZ型描述程序數據的位置數據時，機器人向被描述位置移動時，本體機這些的控制點雖然同在一個坐標內，但是各個軸的脈沖卻各不相同的，體該數據值叫做形態機器人的種類不同，其形態也各77X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,Re+重Re是顯示7軸機器人 ReRe≧Re＜仰

BθB0θB

指定R軸角度是±180゜以內還是±180RR＜R≧注）θR是將R軸的原點位置作為0時的角

TT＜T≧-180＜θT＜＝前面／后

指定從側面L軸、UB回轉中心位S軸回轉中心哪個位置。從右側看，位于S軸回轉中心右側的為前面；左側的為后面。???????SS軸S軸??7軸機器人時，指定從右側面看LUU軸回轉中心位于S回轉中從右側看位于S軸回轉中心右側的為前面，為左側的叫后?正肘／反肘（L、U指定從右側LU軸時LU軸所構成的形態???????正正反S軸的角

S＜S≧-180°＜θs≦-180°＜θs≦-360°＜θs≦-注）θs是以S軸的原點位置作為0時的角當機器人S軸的動作范圍超180゜時，必須進行該指定局部變量的

變量號碼如下表所示，帶L37:數據形變量號碼（個 可進行邏輯運算（AND、ORLILDLR1.18E38xLS000LSLP位置數據可用脈沖型、XYZ型保存。LBPLEX與用戶變量的不同處有以下4用戶變量時，多個程序可定義或使用用戶變量中的一個變量。而局部變量時，只能由定義的程序使用局部變量中的一個變量，其他程序不??所以局部變量不能影響其他程序，如：LB001這一局部變量可由多個程????????????????????

???變量的內容顯示使用用戶變量執行該命令后，看P001位置型變量畫面。SETP001當定義局部變量的程序被調用（CALL文、JUMP執行程序序選擇]時，局部變量所需要的內存量會得到保證。執行程序后，由于RET文、END文、JUMP文的執行，一旦程序退出，被設定的局部變量內容就會無效。但是,若使用局部變量的程序用變量與單位變量與單位的注意事重與用戶變量同樣，根據設定數值單位的不同，實際速度時間值等與設定值會出現不一致，請注詳細內「3.9.43-60」局部變量的個數設局部變局部變量只在命令時方可使用。命令級的的設定。(資料號：R-CTO-選擇主菜單的【程序選擇菜單【顯示–顯示程序標題畫面。用光標使畫面滾選擇想要設定個數的局部–進入數值輸入狀態數值輸入個［回車］–局部變量的個數設定完搜

編輯或確認時，可進行程序或程序點的搜在程序內容畫面光標無論在地址區還是在命令區都可進行搜選擇主菜單的【程選擇【程序內容】【搜索–顯示選從選擇選擇搜索方行搜

向希望的行移動光數值輸入搜索行號碼［回車–光標移動至輸入行，顯示在畫面程序點搜

光標移動到希望的程序點（移動命令選擇菜單中【編輯】→【搜索】，選擇「程序點搜索」–進入數值輸入狀數值輸入搜索程序點號按［回車–光標移動到輸入程序點，顯示在畫面標記搜

搜索希望的標記及使用該標 令文字輸入搜索標記名稱–文字輸入請參照「1.2.61-16」［回車–光標移動到與輸入文字列一致的標記名稱，在畫面上顯示。用光標繼續–搜索狀態時，用光標可進行前方搜索、后方搜–結 時，選擇菜單的【編輯】→【搜索結束】，按[選]命令搜

搜索命選擇搜索命令令組選擇搜索命–光標移動到選擇命令，顯示在畫面用光標繼續–搜索狀態時，可用光標進行前方搜索、后方搜–結束搜索時，選擇菜單中輯】【搜索結束】，按［選–按［取消］附加項搜

搜索希望的附加項選擇要搜索的有附加項命令令組選擇要搜索的有附加項令–顯示選擇命令中帶附加項 一覽選擇要搜索的附加項–光標移動到附加項，顯示畫面用光標繼續–搜索狀態時，用光標進行前方搜索。可進行搜索–結束搜索時，選擇菜單中輯】【搜索結束】，按擇]。［取消］再程序選程序的調主程序登

所謂再現就是執行示教后的程序作為示教前的準備，首先調用再現程選擇主菜單中的【程選擇【程序選擇–顯示程序一覽畫面選擇調用程主程序登錄作為主程序登錄的程序，調用時的操作方法比[程序的調用]簡單重要主程序登錄在示教模式下進行選擇主菜單中的【程序】【主程序–顯示主程序畫面按［選擇–顯示選擇框選擇「主程序登錄–顯示程序一覽畫面選擇要作為主程序的程序–選擇的程序作為主程序登主程序的調

調用主程序的操可在程序內容畫面、再現畫面、程序選擇畫面、主程序畫面調從程序內容畫面、再現畫面、程序選擇選擇菜單中的【程選擇【主程序調用–調用主程序，顯示程序內容畫從主程序畫選擇主菜單中的【程【主程序–顯示主程序畫按［選擇–顯示選擇選擇「主程序調用–調用主程序，程序內容畫面（示教模式時）及再現畫面（再現模再現畫

①②④⑥①程序內將光標移動到再現，程序內容自動滾②速度調節的設設定速度調節時顯示③循環時顯示／不顯示可進行設定TT⑤移動時顯示在⑥的范圍內，機器人移動的⑥再現時T]循環時間的顯關于動作循

請按以下操作進行設定在再現畫面選擇下拉菜單中的【顯示】選擇【循環時間–顯示循環時間–若重復同樣的操作，循環時間的顯示機器人的動作循環有以下3連續：連續、反復執行程序時選單循環：只執行一次、執行到程序的END命令時選單步：一個命令、一個命令地執行時選動作循環可通過以下操作進行變動作循環的自動設選擇主菜單上的【設置選擇【操作條件設定選擇操–顯示選擇框關于動作循環的「無指當設定了「無指定」時，動作循環不能變更選擇動作模–設定模式切換時的動作循再重重請在確認機器人附近沒后， 器人示教編程器的周邊設備（外部輸入啟動用示教編程器再現時，請按以下步驟進啟動裝置的

1.［模式］PLAY。接通伺服電

1.按示教編程器上的［伺服準備］–伺服接通，示教編程器上的［伺服通］指示燈亮開始操

–示教編程器 ［START］指示燈亮，機器人開始動作再現的特殊

再現時可進行以下形式的特殊運低速啟限速運空運機械鎖定運檢查運也可同時進行多種形式的特殊運此時再現速度被限制在設定速度的最低速單中【實用工具】【特殊運行設定】，顯示再現特殊運行設定畫面進行低速啟限速運

機器人只在啟動后最初的一個程序點低速運當完成一個程序點的低速運行或在運行中停止機器人運動后，若接下來–「無效」與「有效」相互切換。–返回再現畫面機器人在示教模式的限制速度內運動。通常控制點的最高速度控制點速度在250mm/秒以內的程序點按示教速度運動在再現特殊運行設定畫面選擇「限速運行」–「無效」和「有效」相互切換「結束–返回再現畫面空運

1%對低速作業較多的程序進行動作確認時使用，可縮短確認時重要速度低于空運行速度的程序點在運動時速度會重要速度低于空運行速度的程序點在運動時速度會加快，請充分–「無效」與「有效」相互切換。–返回再現畫面4-1:???????????ぎ???機械鎖定運

再現時可使機器人不運動，對與輸入輸出有關的狀態進行確–「無效」與「有效」交互切換。選擇「結束」。指效也就是說，若在示教模式下使機械鎖定運行[當進行以下操作時，機械鎖定運行[在「再現特殊運行設定」畫面執行[解除全部設定]。檢查運

–「無效」和「有效」交互轉換。選擇「結束」。檢查運行時擺解除所有特殊運

在檢查運行時的擺焊區間段不進行擺焊動再現特殊運行設定畫面，選擇「檢查運行時、擺焊」。–「無效」與「有效」交互轉換。選擇「結束」。若實施以下操作，所有特殊運行的設定無選擇菜單中的【編輯】選擇【解除全部設定】–所有特殊運行的設定被解除，并出特殊功能的設定被重重使運行中的程序或機器人停止運行或自動停止運行有以下幾種情暫停操急停操引起的其他停 暫停操程序暫時停暫停時，示教編程器上的[START]指示燈滅用示教編程暫按示教編程器上的「HOLD」鍵機器人暫停。［HOLD］指示燈在按下按鈕期間亮用外部輸入信號（暫使外部輸入信號（）的「HOLD」處于ON–機器人暫????–外部輸出信號的「HOLD」指示燈亮–示教編程器［HOLD］指示燈亮解使外部輸入信號（）的“HOLD”處于OFF狀態–暫停被解–要使機器人重新運動，使示教編程器的“START”鍵或外部輸入急停操

控制柜示教編外部輸入信號（急按急停按鈕–伺服電源切斷，機器人立刻停止運EMERGENCY–用控制柜門上的急停–用示教盒急停用示教盒急??33?用外部輸入信號（）急停解將急停按 向箭頭方向旋轉旋–將急停按 向箭頭方向旋轉旋–控制柜門上的急停按–示教盒急停按–再次接通伺服電源時，按示教編程器的服準鍵，并–示教編程–示教編程急停后再啟急停后重新啟動前，請用前進等操作確認機器人位置，確認與工件、急停后重新啟動前，請用前進等操作確認機器人位置，確認與工件、夾具等沒有 。連續程序點在高速再現過程中被急停后，機器人有時會在顯示程序點前1～3個程序點附近停止。若在此位置重新啟動，可能與工件、夾 注意引起的停

若發生，機器人會立刻停止運動。示教編程器出現畫面個有法?????????????? ?????=???發生時可執行的操作只有畫面顯示、模式切換、解除和急停發生過程中切換到其他畫面，可用主菜單中的【系統信息】→【】解〈輕故障時1.［選擇–在畫面選擇「清除」，則狀態被解除–外部輸入信號（）時，讓「清除」鍵處于ON狀態〈重故障時1.切斷主電源，排除原因若無法復原時，請再次切斷主電源，排 原因其他停模式切換引起的暫

若再現過程中，從再現模式切換到示教模式時，程序立刻停?????????重新開始運動時，回到再現模式，進行開始操作PAUSE命令引起的若執行PAUSE命令，程序暫停速度調

通過速度調節修改再現速度有以下特可一邊再現一邊修改按照與再現速度的比率進行修改比率的設定范圍為10%～150%（1％單位）速度調節操速度調節操是否否修改嗎是設定速度調（數據修改：關，指定比例調出進行速度調節再現時根據需要調開始再調出進行速度調節設定調出進行速度調節設定速度調（數據修改：開，指定比例開始再現同時修改再現速度速度調節操速度調節的設

設定速度調在再現畫面選擇菜單中的【實用工具】選擇【速度調節–再現畫面進入速度體調節狀態選擇修改的「開」「關–將光標移動「關」，按［選擇］后，「開」「關」交互切–若選擇「開」，登陸的再現速度在再現時被更改–若選擇「關」，登錄的再現速度不變。若想試驗性地修改再現速度時，選擇“關”。將光標移到比率，按“選擇”，輸入數值。–比率被更改，或上或下。用數值鍵輸入速度比再現速度的修

設定速度調執行開始操–再現速度按照設定的比率增減–設定修改為開”時，每到達一個程序點，該程序點上的再現速以向程序點2移動為例，在到達程序點2前，若由于某以向程序點2移動為例，在到達程序點2前，若由于某種 因，速度調節被解除，那么，程序點2的再現速度不會被更當變更設定為“開”時，并同時以限速運行時，機器人雖 由SPEED命令設定的再現速度不能被修速度調節設定的解

在再現畫面選擇菜單中的【實用工具】–速度調節的設定被解除–解除后，再現畫面不再顯示速度調節的設重?到達END預約啟動的必要準預約啟動的

?????-2%????-2%????-2%例：如圖所示，當三個工裝分別加工不同工件時1登錄JOB112登錄JOB223登錄JOB23再現時，工件1準備完成后，按工裝1的開始按鈕，機器人執行JOB1。在執行JOB1的過程中，準備工件2和工件3，而后分別按工裝2、工裝3的開始按鈕。此時，即使JOB1仍在執行中，也已按照按鈕的先后順序進行預再現過程中，可在作業預約畫面看到預約狀況一旦設定預約啟動為工裝上的開始按鈕立即有效，而