工業機械臂簡介16吳1工業機械臂簡介16吳1美國M.E.Merchant提出計算機集成制造概念Fanuc的柔性制造單元主要包括加工中心和工業機器人背景2美國M.E.Merchant提出計算機集成制造概念Fanuc3344在智慧工廠和智能生產的兩大主題下，生產設施也是重要的一環：設施：由整個生產價值鏈所集成，可實現自組織5在智慧工廠和智能生產的兩大主題下，生產設施也是重要的一環：設定義

工業機械臂是擬人手臂及手功能的機械電子裝置。它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態）的時變要求進行移動，從而完成某一工業生產的作業要求。6定義 工業機械臂是擬人手臂及手功能的機械電子裝置。它可把任十大工業機器人品牌發那科（FANUC）－日本庫卡（KUKA）－德國那智不二越（NACHI）－日本

川崎機器人－日本ABB

Robotics機器人－瑞典7十大工業機器人品牌發那科（FANUC）－日本庫卡（KUKA）十大工業機器人品牌史陶比爾（Staubli）－瑞士柯馬（COMAU）－意大利愛普生（DENSOEPSON）機器人(機械手)－日本安川（Yaskawa）－日本新松(SIASUN)機器人－中國8十大工業機器人品牌史陶比爾（Staubli）－瑞士柯馬（CO工業機械手的組成：

機械手主要由執行機構、驅動系統、控制系統及位置檢測裝置等組成，各部分之間的相互關系如下圖示。控制系統驅動系統執行機構工件位置檢測9工業機械手的組成：機械手主要由執行機構、驅動系統、執行機構：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構。手腕：連接手部和手臂手臂：支承手腕和手部立柱：支承手臂驅動系統控制裝置：控制驅動系統法蘭盤：外接手部的機械式接口10執行機構：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機控制系統：機械手動作的指揮系統，用來控制動作的順序、位置、時間、速度和加速度等。驅動系統：驅動執行機構運動的動力裝置，常用液壓、氣動、電機三種形式。11控制系統：機械手動作的指揮系統，用來控制動作的順序、位置、時典型電機機械臂的轉動關節組成12典型電機機械臂的轉動關節組成121313發展方向新型多傳感器機器人低成本機械臂重復高精度機器人協作型機器人14發展方向新型多傳感器機器人低成本機械臂重復高精度機器人協作型協作型機器人（Co-Bot）是ABB以及眾多機器人企業瞄準的下一個熱點15協作型機器人（Co-Bot）是ABB以及眾多機器人企業瞄準的1616而視頻中的打包禮物，則需要機器人同時完成：

1.與可變形（deformable環境交互）2.使用工具3.雙臂協作4.保證人員安全17而視頻中的打包禮物，則需要機器人同時完成：

1.與可變形低成本機械臂uArm

是一款桌面級四軸開源機迷你械臂，其靈感來自于ABB碼垛機械人IRB460。團隊將機械臂的價格做到了“消費級”，尺寸都做到了“桌面級”。18低成本機械臂uArm

是一款桌面級四軸開源機迷你械臂，其靈感重復高精度機器人19重復高精度機器人19新型多傳感器機器人碰撞檢測：其精確的力反饋使機器人可以在發生輕微碰撞的幾毫秒內停下，保證安全攝像頭識別和校正20新型多傳感器機器人碰撞檢測：其精確的力反饋使機器人可以在發生機械手可以減省工人、提高效率、降低成本、提高產品品質、安全性好、提升工廠形象。

多關節機械手的優點是:動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件，并能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作。隨著生產的需要，對多關節手臂的靈活性，定位精度及作業空間等提出越來越高的要求。多關節手臂也突破了傳統的概念，其關節數量可以從三個到十幾個甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根據不同的場合有所變化，多關節手臂的優良性能是單關節機械手所不能比擬的。意義21機械手可以減省工人、提高效率、降低成本、提高產品品質、安全性謝謝！Thanksforyoulistening.

22謝謝！Thanksforyoulistening工業機械臂簡介16吳23工業機械臂簡介16吳1美國M.E.Merchant提出計算機集成制造概念Fanuc的柔性制造單元主要包括加工中心和工業機器人背景24美國M.E.Merchant提出計算機集成制造概念Fanuc253264在智慧工廠和智能生產的兩大主題下，生產設施也是重要的一環：設施：由整個生產價值鏈所集成，可實現自組織27在智慧工廠和智能生產的兩大主題下，生產設施也是重要的一環：設定義

工業機械臂是擬人手臂及手功能的機械電子裝置。它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態）的時變要求進行移動，從而完成某一工業生產的作業要求。28定義 工業機械臂是擬人手臂及手功能的機械電子裝置。它可把任十大工業機器人品牌發那科（FANUC）－日本庫卡（KUKA）－德國那智不二越（NACHI）－日本

川崎機器人－日本ABB

Robotics機器人－瑞典29十大工業機器人品牌發那科（FANUC）－日本庫卡（KUKA）十大工業機器人品牌史陶比爾（Staubli）－瑞士柯馬（COMAU）－意大利愛普生（DENSOEPSON）機器人(機械手)－日本安川（Yaskawa）－日本新松(SIASUN)機器人－中國30十大工業機器人品牌史陶比爾（Staubli）－瑞士柯馬（CO工業機械手的組成：

機械手主要由執行機構、驅動系統、控制系統及位置檢測裝置等組成，各部分之間的相互關系如下圖示。控制系統驅動系統執行機構工件位置檢測31工業機械手的組成：機械手主要由執行機構、驅動系統、執行機構：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構。手腕：連接手部和手臂手臂：支承手腕和手部立柱：支承手臂驅動系統控制裝置：控制驅動系統法蘭盤：外接手部的機械式接口32執行機構：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機控制系統：機械手動作的指揮系統，用來控制動作的順序、位置、時間、速度和加速度等。驅動系統：驅動執行機構運動的動力裝置，常用液壓、氣動、電機三種形式。33控制系統：機械手動作的指揮系統，用來控制動作的順序、位置、時典型電機機械臂的轉動關節組成34典型電機機械臂的轉動關節組成123513發展方向新型多傳感器機器人低成本機械臂重復高精度機器人協作型機器人36發展方向新型多傳感器機器人低成本機械臂重復高精度機器人協作型協作型機器人（Co-Bot）是ABB以及眾多機器人企業瞄準的下一個熱點37協作型機器人（Co-Bot）是ABB以及眾多機器人企業瞄準的3816而視頻中的打包禮物，則需要機器人同時完成：

1.與可變形（deformable環境交互）2.使用工具3.雙臂協作4.保證人員安全39而視頻中的打包禮物，則需要機器人同時完成：

1.與可變形低成本機械臂uArm

是一款桌面級四軸開源機迷你械臂，其靈感來自于ABB碼垛機械人IRB460。團隊將機械臂的價格做到了“消費級”，尺寸都做到了“桌面級”。40低成本機械臂uArm

是一款桌面級四軸開源機迷你械臂，其靈感重復高精度機器人41重復高精度機器人19新型多傳感器機器人碰撞檢測：其精確的力反饋使機器人可以在發生輕微碰撞的幾毫秒內停下，保證安全攝像頭識別和校正42新型多傳感器機器人碰撞檢測：其精確的力反饋使機器人可以在發生機械手可以減省工人、提高效率、降低成本、提高產品品質、安全性好、提升工廠形象。

多關節機械手的優點是:動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件，并能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作。隨著生產的需要，對多關節手臂的靈活性，定位精度及作業空間等提出越來越高的要求。多關節手臂也突破