控制電機的主要作用不是進行能量轉換，而是用來完成信息的傳遞和變換。控制電機的主要特點：

具有良好的可控性具有快速的響應能力精確度要高，誤差要小控制電機在自動控制系統中的職能可分為測量元件、放大元件、執行元件和校正元件四類。控制電機與功率電動機的區別：2022/11/21伺服電動機（執行元件）——執行電動機，其功能是將電信號轉換為軸上的轉角或轉速，以帶動控制對象。直流伺服電動機交流伺服電動機其最大特點是可控——

由控制信號來控制伺服電動機的啟動和停止；改變控制電壓的大小和相位即可改變伺服電動機的轉速和轉向。2022/11/226.1交流伺服電動機交流伺服電動機的接線圖定子上裝有兩個在空間相差90度的繞組:勵磁繞組WF和控制繞組WC。這兩套繞組分別由兩個不同的交流電源供電。定子：6.1.1兩相交流伺服電動機的結構交流伺服電動機實質上是一個兩相異步電動機。

運行時，勵磁繞組始終加上一定的交流勵磁電壓Uf，控制繞組則加上控制信號電壓Uc。2022/11/23

杯型轉子伺服電動機結構圖(1)鼠籠型轉子交流伺服電動機的結構與普通籠型異步電動機相同；多應用于小功率自動控制系統中。(2)空心杯型轉子交流伺服電動機的結構如右圖所示。多用于要求低速運行平滑的系統中。轉子：分為鼠籠型和杯型兩種。6.1.1兩相交流伺服電動機的結構2022/11/246.1.2基本工作原理交流伺服電動機的工作原理與電容分相式單相異步電動機相似。交流伺服電動機接線伺服電動機在控制信號消失后仍繼續旋轉的失控現象稱為“自轉”。“自轉”的原因是什么？怎么樣消除“自轉”這種失控現象呢？2022/11/256.1.3消除自轉現象的措施對應于不同轉子電阻r2的n=f(T)曲線Uc=0時交流伺服電動機的n=f(T)曲線2022/11/26Uc=0時交流伺服電動機的n=f(T)曲線

增大轉子電阻r2，可使單相供電時合成電磁轉矩在第二和第四象限，成為制動轉矩，不僅可以消除“自轉”現象，還可以擴大交流伺服電動機的穩定運行范圍。但轉子電阻過大，會降低起動轉矩，從而影響快速響應性能。消除“自轉現象”的措施——2022/11/276.1.4交流伺服電動機的特性與應用交流伺服電動機的控制方法有三種：幅值控制、相位控制、幅值-相位控制。幅值控制電路原理圖不同控制電壓下的機械特性2022/11/28

通過改變R的大小，即改變控制電壓Uc的大小；在一定負載轉矩下，控制電壓越高，轉差率越小，電動機的轉速就越高；維持Uf與Uc相位差為90度，利用改變控制電壓幅值大小來改變轉速的方法，稱為幅值控制方法。實質都是利用改變正、反向旋轉磁勢的大小，以改變T+和T-的大小，借此改變合成轉矩的大小來達到改變電動機運行速度的目的。不同控制電壓下的機械特性2022/11/29應用舉例

利用控制電壓Uc的有無來進行啟動、停止控制；利用改變電壓的幅值（或相位）大小來調節轉速的高低；利用改變Uc的極性來改變電動機轉向。交流伺服電動機典型應用方框圖

交流伺服電動機結構簡單、運行可靠、維護方便、轉動慣量小，它廣泛應用于功率較小的控制系統中。2022/11/210交流伺服電機2022/11/2112022/11/2126.2直流伺服電動機

直流伺服電動機能將直流信號電壓轉換成轉軸上的角位移或角速度，以完成一定的控制任務。直流伺服電動機電樞控制線路圖控制方式電樞控制磁場控制電磁式永磁式主要類型2022/11/213直流伺服電動機機械特性曲線

可見，在一定負載轉矩下，當磁通不變時，如果降低電樞電壓Uc，電動機的轉速就會下降，當Uc=0時，電動機立即停止，無自轉現象。直流伺服電動機的機械特性公式與他勵直流電動機機械特性公式相同，即2022/11/214直流伺服電動機2022/11/2156.3力矩電動機——一種能和負載直接連接，能夠長期處于啟動（堵轉）狀態下工作的低轉速、大轉矩的執行電機。它可分為交流和直流。永磁式直流力矩電動機的結構特點:扁平狀；主要采用永磁式電樞控制方式。直流力矩電動機的應用:

衛星天線驅動;

雷達天線驅動;

數控機床驅動;X-Y紀錄儀傳動。2022/11/216力矩電動機2022/11/2176.4小功率同步電動機——小功率同步電動機為連續運轉的同步電動機，用于傳動及執行元件。小功率同步電動機的結構：定子與異步電動機基本相同，有三相或單相之分，轉子有永磁式、磁阻式和磁滯式之分。工作原理：與一般同步電動機基本相同。應用場合：永磁式的可用于高速或低速的自動裝置中；磁阻式電磁減速同步電動機常用于低速的場合；小功率同步電動機廣泛應用于儀器、儀表及無線電設備中。2022/11/2186.5測速發電機

測速發電機是一種將轉速信號變換成電信號的元件，它的輸出電壓與轉速成正比。它分交流和直流兩大類。應用場合——在自動控制系統和計算裝置中應用甚廣。交流測速發電機主要是異步測速發電機，它的結構與交流伺服電動機基本相同，區別僅在于定子上有一個繞組是作為感應電勢的輸出繞組；直流測速發電機結構和工作原理則與普通直流發電機基本相同。2022/11/2196.7直線電動機直線電動機是一種能直接將電能轉換為直線運動的伺服驅動部件。直線異步電動機直線直流電動機直線同步電動機2022/11/220直線異步電動機的結構：旋轉和直線異步電動機的結構比較2022/11/221平板型直線異步電動機2022/11/222直線異步電動機的工作原理滑差率2022/11/223表明直線異步電動機的速度與電動機極距及電源頻率成正比，因此，改變極距或電源頻率都可以改變電動機的速度。

改變直線異步電動機初級繞組的通電相序，就可改變電動機運動的方向，使直線電動機作往復運動。2022/11/224

不需要中間傳動機構，結構簡單，減少了振動和噪聲；可實現快速起動和正