1、無人機 應(yīng)用簡介2012-5-7無人機 應(yīng)用簡介目錄一、無人飛行器分類及特點二、無人機航測原理三、中冶武勘無人機航測技術(shù)應(yīng)用四、我們正在解決的的幾個問題目錄一、無人飛行器分類及特點 一、無人飛行器分類及特點無人飛行器遙感： 無人飛行器遙感（Unmanned Aerial Vehicle Remote Sensing 是利用先進的無人駕駛飛行器技術(shù)、遙感傳感器技術(shù)、遙測遙控技術(shù)、通訊技術(shù)、GPS差分定位技術(shù)和遙感應(yīng)用技術(shù)，快速獲取國土、資源、環(huán)境等空間遙感信息，完成遙感數(shù)據(jù)處理、建模和應(yīng)用分析的一項高新技術(shù)，具有自動化、智能化、專用化等特點 ；是衛(wèi)星遙感與有人機航空遙感的有力補充 。 一、無人飛

2、行器分類及特點無人飛行器遙感：無人飛行器機分類及特點： 按照系統(tǒng)組成和飛行特點，無人飛行器可分為固定翼無人機、旋翼機、無人飛艇等種類。 1. 固定翼型無人機通過動力系統(tǒng)和機翼的滑行實現(xiàn)起降和飛行，遙控飛行和程控飛行均容易實現(xiàn)，抗風(fēng)能力也比較強 ，降落方式有滑行、傘降和撞網(wǎng)等 。固定翼無人機是目前無人機航測主要機種，適合長航程、大面積作業(yè)。廣泛應(yīng)用于地形圖測繪、應(yīng)急監(jiān)測、國土監(jiān)測、環(huán)境監(jiān)測、礦山資源監(jiān)測等領(lǐng)域。 無人機簡介講解課件 2. 旋翼機主要分單旋翼機（直升機）和多旋翼機（四旋翼、六旋翼等）。 旋翼機的技術(shù)優(yōu)勢是能夠定點起飛、降落，對起降場地的條件要求不高 ；但是直升機結(jié)構(gòu)復(fù)雜，四旋翼載重

3、量不夠，所以目前還主要應(yīng)用于突發(fā)事件的調(diào)查，如山體滑坡勘查、火災(zāi)環(huán)境的監(jiān)測等領(lǐng)域 。 2. 旋翼機主要分單旋翼機（直升 3. 無人飛艇由于其飛行速度慢、載重量大、安全性高、場地適應(yīng)性好等也是一種重要的遙感搭載平臺。 無人飛艇同時也有眾多缺點。飛艇的抗風(fēng)性差、相對行高面窄、作業(yè)效率較低、作業(yè)成本較固定翼高、飛行保障維護繁瑣。這些也使得飛艇在測繪領(lǐng)域裝備不是普遍性，非有高附加值項目或高端遙感設(shè)備而無必要。目前主要應(yīng)用于國土監(jiān)測、電力架線、環(huán)境動態(tài)監(jiān)測等領(lǐng)域。 3. 無人飛艇由于其飛行速度慢、載重量二、無人機航測原理航外作業(yè)：航測外業(yè)主要是進行航飛規(guī)劃、設(shè)計、像控點設(shè)計檢查、飛行控制、數(shù)據(jù)獲取、預(yù)判

4、、補測等工作。航內(nèi)處理：航測內(nèi)業(yè)主要負責(zé)航空影像數(shù)據(jù)空三處理、立體測圖、編繪成圖、資料整理等工作二、無人機航測原理無人機航測數(shù)據(jù)生產(chǎn)流程UAV飛行平臺飛行前準備航線規(guī)劃檢校場相機檢校UAV低空攝影影像預(yù)判讀及工程文件的建立自由網(wǎng)空中三角測量GPS/姿態(tài)儀數(shù)據(jù)控制點誤差方程野外控制測量光束法區(qū)域網(wǎng)平差微分糾正生成DOM影像匹配生成DEM利用航測儀器生產(chǎn)DLG無人機航測數(shù)據(jù)生產(chǎn)流程UAV飛行平臺飛行前準備航線規(guī)劃檢校場外業(yè)流程：遠程監(jiān)控航空攝影檢查 飛行控制數(shù)據(jù)預(yù)處理 航線設(shè)計外業(yè)流程：遠程監(jiān)控航空攝影檢查 飛行控制數(shù)據(jù)預(yù)處理 航線設(shè)計航外作業(yè)的幾個要點： 1.航線設(shè)計的合理性。根據(jù)測區(qū)的形狀、風(fēng)

5、力風(fēng)向、云層高度、起飛場地合理設(shè)計航線。 2.飛行可控性。超視距飛行時飛機不超出監(jiān)控范圍（一般不大于30公里），燃油及電力供應(yīng)不超最過小短板（目前主要是私服舵機的供電）。 3.像控點布設(shè)的合理性。合理的基線設(shè)計，像控點清晰可辨、大小合理、無遮擋。 4.事后檢查正確性，確保影像的可用性與POS數(shù)據(jù)的可用性，姿態(tài)角不超限，航線歪曲度不超限、影像色彩均勻清晰無重影。航外作業(yè)的幾個要點：像控點 像控點航空攝影質(zhì)量檢查系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理轉(zhuǎn)換GPS差分GPS天線改正姿態(tài)傳感器高度傳感器數(shù)字相機GPS接收機外方位元素內(nèi)方位元素影像數(shù)據(jù)航空攝影質(zhì)量檢查系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理轉(zhuǎn)換GPS差分GPS天線改正姿態(tài)內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理： 1.

6、空三數(shù)據(jù)處理 2.DOMDEMDSM生產(chǎn) 3.DLG采集編輯內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理：飛行成果 飛行成果數(shù)據(jù)產(chǎn)品： 數(shù)據(jù)產(chǎn)品：無人機航測系統(tǒng)的優(yōu)劣性 優(yōu)勢無人機遙感快速、高效 、機動、靈活無人機遙感大尺度、高現(xiàn)勢性、宏觀性 影像具有高分辨率、后期處理速度快 系統(tǒng)集成性強 成本低廉無人機航測系統(tǒng)的優(yōu)劣性 劣勢 像幅小、基高比小 相同的重疊度情況下，需要更多的控制點、模型多； 姿態(tài)不穩(wěn)定 旋偏、俯仰、滾轉(zhuǎn)，角度超限易導(dǎo)致模型連接有問題； 非專業(yè)相機 光敏度、像點位移、鏡頭畸變較大、其它未知的系統(tǒng)誤差。劣勢 三、中冶武勘無人機航測技術(shù)應(yīng)用 中冶武勘無人飛行器遙感發(fā)展始于2009年，近幾年先后完成了阿富汗、利比里

7、亞、馬達加斯加、新疆八一鋼廠、和田皮山鐵礦、武鋼金山店鐵礦、寶鋼湛江鋼鐵基地等國內(nèi)外多個項目。僅海外就完成了1:2000、1:5000、1:10000等各類型比例尺地形圖1100余平方公里。現(xiàn)有WK-1和WK-2型無人機共6套。 三、中冶武勘無人機航測技術(shù)應(yīng)用 中冶武勘中冶武勘WK-1型無人機主要配置機體材質(zhì)：航空玻璃鋼飛行器規(guī)格：翼展2.7m；機長2.0m起飛重量：15 kg 有效載荷：5kg巡航速度：90120 KM/H 最大飛行速度：150KM/H續(xù)航時間：3小時起降方式：滑跑起降、傘降傳感器類型：單相機 佳能450D 、5D2、550D相機焦距：單鏡頭 佳能24mm定焦、35mm定焦飛

8、行可控半徑：30公里飛行高度：5200M可用燃油：93#汽油機油：道達爾MCO 2T（新加坡產(chǎn)）抗風(fēng)能力：6級 （小于13.8m/s）自駕儀：UP30、MP2028中冶武勘WK-1型無人機主要配置中冶武勘WK-2型無人機主要配置機體材質(zhì)：航空玻璃鋼、碳纖維飛行器規(guī)格：翼展2.9m；機長2.0m起飛重量：20 kg 有效載荷：7kg巡航速度：90120 KM/H 最大飛行速度：170KM/H續(xù)航時間：4.5小時起降方式：滑跑起降、傘降傳感器類型：單相機 佳能450D 、5D2、550D相機焦距：單鏡頭 佳能24mm定焦、35mm定焦飛行可控半徑：30公里飛行高度：4000M可用燃油：93#汽油機

9、油：道達爾MCO 2T抗風(fēng)能力：6級 （小于13.8m/s）自駕儀：UP30、MP2028中冶武勘WK-2型無人機主要配置四、我們正在解決的的幾個問題 低空遙感技術(shù)已經(jīng)達到實用的水平，但是在系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可靠性、傳感器的多樣性、高精度POS直接定向、數(shù)據(jù)處理軟件的成熟度以及行業(yè)應(yīng)用的針對性等方面還有很大的發(fā)展空間，還會隨著相關(guān)技術(shù)的進步不斷發(fā)展。目前我們正在解決以下兩個問題： 1、具有高可靠性、高野外適應(yīng)性的、便于運輸安裝的飛行平臺。 2、 針對稀少控制的高精度定位定向應(yīng)用技術(shù)研究； 2.1.集成機載雙頻GPS天線實現(xiàn)任務(wù)載荷高精度定位； 2.2.集成微型POS系統(tǒng)實現(xiàn)任務(wù)載荷高精度定位定向： 基于曝光點的差分GPS與微小型高精度陀螺。 四、我們正在解決的的幾個問題 低空遙感我們在飛行我們在飛行人有了知識，就會具備各種分析能力，明辨是非的能力。所以我們要勤懇讀書，廣泛閱讀，古人說“書