1、課件6-全景環視系統（無盲區） （修訂稿）目錄：一、概述二、發展歷程三、功能作用四、原理五、技術參數六、設置裝置七、注意事項一、概述全景環視系統，中文可稱為： HYPERLINK /view/10348467.htm t _blank 車載環視全景影像輔助系統，全景環視輔助駕駛系統， HYPERLINK /view/5292604.htm t _blank 全景影像輔助系統，360度鳥瞰全景行車輔助系統，全景輔助系統，還有英文縮寫名稱around view,又名surround view,.車載環視全景影像輔助系統等。全景無盲區，安全無死角，車輛周圍全景環視系統是輔助駕駛者的主動安全系統之一。

2、客車由于車身尺寸較大，視野盲區較多，在通過狹窄路段或轉彎時，人群密集區及學校門口等，駕駛員無法有效兼顧車輛周邊區域，很容易發生刮碰行人和障礙物的安全事故。有了全景環視系統，這個問題不再是問題了。將多路視頻信號合成為車輛前后及兩側全景俯視圖，為駕駛員提供直觀的盲區顯示輔助功能，從此不再有盲區，不再有死角，車輛行駛從容安全，可控順暢。全景環視系統在客車周圍安裝能覆蓋車輛周邊所有視場范圍的多個廣角攝像頭，對同一時刻采集到的多路視頻影像同步處理行成一幅車輛周邊360度的車身俯視圖，經處理后在顯示屏幕上顯示，讓駕駛員清楚查看車輛周邊是否存在障礙物并了解障礙物的相對方位與距離，幫助駕駛員可控通過、轉彎或停

3、泊車輛。不僅非常直觀，而且不存在任何盲點，可以提高駕駛員從容操控車輛行駛、轉彎、停泊車或通過復雜路面，有效減少刮蹭、碰撞、陷落等事故的發生。二、發展歷程隨著視頻處理技術和計算機視覺技術的快速發展，越來越多的技術被應用到汽車電子領域；傳統的基于圖像的倒車影像系統只在車尾安裝攝像頭，只能覆蓋車尾周圍有限的區域，而車輛周圍和車頭前側的盲區無疑形成了安全駕駛的隱患，在狹隘擁堵的市區和停車場容易出現碰撞和刮蹭事件。為擴大駕駛員視野，消除盲區，能感知周圍360全方位的環境，這就需要多個視頻傳感器的相互協同配合作用然后通過視頻合成處理，形成全車周圍的一整套的視頻圖像，就是有這類需求，全景環視系統及車輛視覺輔

4、助系統應運而生。三、功能作用：它為客車駕駛者提供更為直觀的全景環視 視頻圖像信息。該系統對于大體積的客車來說，主要功能作用包括：1、提高駕駛員從容操控車輛行駛、轉彎、停泊車或通過復雜路面，有效減少刮蹭、碰撞、陷落等事故的發生；能起到輔助駕駛的作用。2、在學校門口及附近，尤其是校車應注意，小孩們喜歡跟著車輛跑，很危險；車輛全景環視系統，無盲區觀察周圍情況，防患于未然，安全主動。3、車輛行駛過程中，多路攝像頭全程記錄存儲，支持多種存儲方式及SD卡，為發生的交通事故，提供有力的視頻圖像證據。4、停車狀態，當客車受到外力震動時，該系統就會啟動多路攝像頭錄像，時時刻刻監控車輛的安全，及周圍情況。5、有效

5、幫助駕駛者提升駕駛水平，提高駕駛的安全性和駕駛樂趣。6、一種3D視覺體驗，更是成為了車輛全景的趨勢。最新的3D技術，使得用戶可以替代原有的虛擬平面圖像而看到一個完全清晰不失真的視頻成像。四、原理：全景環視系統，它包括有：安裝于客車四周的多個攝像頭、圖像采集部件、視頻合成/處理部件、數字圖像處理部件、車載顯示器；攝像頭分別拍攝客車前后左右的圖像，圖像被圖像采集部件轉換成數字信息送至視頻合成/處理部件，視頻合成/處理部件處理后的圖像經由數字圖像處理部件處理后轉換成視頻圖像信號輸出，在安裝于客車內部的車載顯示器上生成客車及其周邊環境的全景圖像信息。駕駛員在車中即可直觀地看到車輛所處的位置以及車輛周圍

6、的障礙物，從容操控車輛停泊車或通過復雜路面，有效減少刮蹭、碰撞、陷落等交通事故的發生研究的“三維虛擬投影/觀點轉換技術（3D virtual projection/point of view conversion technology）”，該技術提供了先進的三維算法，能夠順利的將多個獨立的視頻攝像頭產生的圖片結合起來，形成一個無縫和高清的360度視圖。當然，除了軟件技術之外，硬件創新的結合也是客車全景環視系統技術的亮點，其中有的系列產品，專為高端嵌入式圖形應用程序設計的產品，同時能夠結合圖形和中央處理器，與內存控制器和電源管理，作為高檔豪華車型的支持新功能，在客車市場上備受關注。1、標定 拼接

7、融合在不影響標定精度的前提下簡化標定流程、縮短標定時間。在圖像拼接部分，因為不同攝像機成像系統的差異導致相同時間坐標點的成像也會有所偏差，所以舍棄利用相關點配準再融合的方法，并直接根據人眼視覺模型，采用視覺過渡的方法對圖像進行拼接融合。具體的實施步驟：(1) 圖像的獲取：利用170度以上超廣角攝像機獲取視頻圖像信號，并將信號解析為圖像數據；(2) 攝像機標定模型的建立：建立視界坐標與攝像機坐標的關系，建立攝像機坐標與圖像坐標的關系，從而確定視界坐標與圖像坐標的關系；(3) 攝像機內參量的標定：對攝像頭內參量進行標定；(4) 攝像機外參量的標定：對攝像頭外參量進行標定；(5) 圖像光照一致性研究

8、：研究同一場景下成像灰度值的關系，分析不同角度的光源對攝像機成像造成的影響，從而提出消減這種影響的算法；(6) 圖像拼接融合：根據人眼的視覺模型，研究圖像縫隙視覺過渡的方法，從而消除圖像拼接引起的縫隙，達到圖像融合的目的。(7) 圖像的顯示：優化系統算法，將所得圖像對接顯示屏顯示。(8) 最終形成產品：形成一套成熟的產品，該產品滿足全景環視系統功能。在對圖像的處理上，不同的車型，因為多個攝像頭安裝的高度、寬度、仰角都不一樣，所以，真正的全景環視產品，針對每個車型都要有一套與之配套的參數軟件，才能真正實現無縫合成全景顯示。如果軟件做得好，可以把這些各型參數做到一個系統，通過后期的調試實現自適應。

9、2、關于算法全景環視系統關鍵就在算法上，有很多人認為搞幾個軟件人員就可以將產品搞起來，實際上不是這么簡單的，每一種技術的積累是有過程的，除了對硬件本身有要求外，對算法的邏輯關系有非常重要的要求。比如我們想計算達到1萬這個結果就有很多種算法：有100X100，慢一點是10X10X100，再慢一點是10X10X10X10，最慢的1+1+1+1+1同樣達到1萬的結果，不同的計算方式，反映出來的效率是完全不一樣的。而一個全景要同時處理多組攝像頭采集的數據，攝像頭的采集是按幀來計算畫面的，一般不小于16幀，16乘于4，也就是說最簡單的要求同步處理64幅畫面的效果，同時還要進行補光平衡、裁剪、矯正、拼接等

10、復雜的計算處理。不同的邏輯算法，帶來的效果是完全不一樣的，如果算法復雜，處理的數據多了，時間長了，就會造成反應遲緩、停頓、死機等現象出現，甚至造成硬件的癱瘓和損壞，這和電腦處理高清圖片、視頻是一樣的道理。算法部分是通過ARM系統完成的，就像衛星定位導航系統一樣，而一般軟件工程師以完成MCU部分為主，解決一些人員操控或者與其它系統之間的銜接匹配問題。如：為便于駕駛人員確認主要畫面（前進和倒車畫面），需要有專門和車輛通訊配套的控制端口，以便在車輛前進時自動切換為前進主畫面，倒車時切換為倒車主畫面；通過音響系統提供警報音，并在主畫面提示危險物體，以便提醒駕駛人員進行危險避讓。五、技術參數各系列各型號

11、參數有較大差異，常見技術參數：1、高速微控制器，畫面更流暢無卡幀現象。2、新型CMOS芯片，480TV線分辨率，超強夜視能力，圖像處理專業技術，實現畫面超寬視野的完美拼接。3、兼容各種大小尺寸的車載顯示器，完美的畫面自動校正功能，全自動切換，由方向盤控制，自動啟動畫面切換。4、節能設計，可以啟用休眠狀態。六、設置裝置：設置裝置的各組成部分： 車內攝像頭，周圍前后左右攝像頭，車載顯示器，視頻分配器，夜視信號處理，超強圖像處理技術，實現超寬視野的畫面完美拼接，新型微控制器芯片高速可靠，支持多種存儲方式及SD卡；總之由圖像采集部分、視頻合成/處理部分、數字圖像處理部分、車載顯示部分等組成。七、注意事項：1、駕駛員在高速行駛中長時間觀看、操作該系統可能會導致嚴重的交通事故，為避免事故的發生，在時速超過5公里以上時，請不要觀看操作該系統。2、本系統為車輛安全輔助系統，僅提供車身周圍視頻圖像情況，車輛示意圖，車身與實際物體的距離存在偏差，請駕駛人員根據實際情況操作。3、不要帶電拔