1、任務(wù)六 搬運(yùn)工作站安裝與調(diào)試 本工作站以對(duì)各種形狀的鋁件搬運(yùn)為例,利用IRB 120搭載真空吸盤夾具配合搬運(yùn)工作站套件,實(shí)現(xiàn)圓形、正方形、六邊形等鋁件零件的定點(diǎn)搬運(yùn)。本工作站中還通過RobotStudio軟件預(yù)置了動(dòng)作效果,在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)I/O配置、程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建、目標(biāo)點(diǎn)示教、程序編寫及調(diào)試,最終完成整個(gè)搬運(yùn)工作站的定點(diǎn)搬運(yùn)程序的編寫。通過本章學(xué)習(xí),使大家掌握工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)程序的編寫技巧。搬運(yùn)工作站布局如圖6-1所示。 本工作站以對(duì)各種形狀的鋁件搬運(yùn)為例,利用IRB 120搭圖6-1搬運(yùn)工作站布局圖6-1搬運(yùn)工作站布局工作站有兩塊底板座,均采用不銹鋼制造且分別由四組不同形狀和編號(hào)的工件組成,有圓

2、形、正方形、六邊形等。搬運(yùn)模塊由兩塊圖塊固定板和多形狀物料(正方形、圓形、六邊形、橢圓形)組成。機(jī)器人通過吸盤夾具依次將一個(gè)物料板上擺放好的多種形狀物料拾取并搬運(yùn)到另一個(gè)物料板上;可對(duì)機(jī)器人點(diǎn)對(duì)點(diǎn)搬運(yùn)進(jìn)行練習(xí),且搬運(yùn)的物料形狀和角度的不同,加大了機(jī)器人點(diǎn)到點(diǎn)示教時(shí)的角度、姿態(tài)等調(diào)整難度。可對(duì)機(jī)器人OFFS偏移指令以及機(jī)器人重定位姿態(tài)進(jìn)行學(xué)習(xí)。工作站有兩塊底板座,均采用不銹鋼制造且分別由四組不同形狀和編 1)基本指令Set、Reset、WaitTime的應(yīng)用。2)搬運(yùn)吸盤工具坐標(biāo)的創(chuàng)建。3)搬運(yùn)運(yùn)行程序的編寫。4)搬運(yùn)工作站調(diào)試。 1)基本指令Set、Reset、WaitTime的應(yīng)用。Set,

3、將數(shù)字輸出信號(hào)置為1。例如:將數(shù)字輸出信號(hào)Do1置為1。Reset,將數(shù)字輸出信號(hào)置為0。例如:將數(shù)字輸出信號(hào)Do1置為0。WaitTime,等待指定時(shí)間秒數(shù)。例如:程序運(yùn)行到此處暫時(shí)停止0.8s后繼續(xù)執(zhí)行。Set,將數(shù)字輸出信號(hào)置為1。例如:將數(shù)字輸出信號(hào)Do1置為1.工作站硬件配置(1)安裝工作站套件準(zhǔn)備1)打開模塊存放柜, 找到搬運(yùn)套件,采用內(nèi)六角扳手拆卸搬運(yùn)套件。2)把套件放至鉗工桌桌面,并選擇對(duì)應(yīng)的吸盤夾具、夾具與機(jī)器人的連接法蘭、安裝螺釘(若干)、真空發(fā)生器、十字螺釘旋具。3)選擇合適型號(hào)的十字螺釘旋具,把搬運(yùn)套件從套件托盤上拆除下來。1.工作站硬件配置(1)安裝工作站套件準(zhǔn)備1)

4、打開模塊存放柜1)選擇合適的螺釘,把搬運(yùn)套件安裝至機(jī)器人操作對(duì)象承載平臺(tái)的合理位置(可任意選擇安裝位置和方向)上。2)夾具安裝:首先把夾具與機(jī)器人的連接法蘭安裝至機(jī)器人六軸法蘭盤上,然后再把吸盤夾具安裝至連接法蘭上,如圖6-2所示。圖6-2夾具安裝(2)工作站安裝1)選擇合適的螺釘,把搬運(yùn)套件安裝至機(jī)器人操作對(duì)象承載平臺(tái)的(3)夾具的電路及氣路安裝1)把吸盤夾具彈簧氣管與機(jī)器人四軸集成氣路接口連接。2)把真空發(fā)生器、機(jī)器人一軸集成氣路接口、電磁閥之間用合適的氣管連接好,并用扎帶固定,如圖6-3所示。圖6-3夾具氣路安裝3)把電磁閥的電路與集成信號(hào)接線端子盒正確連接,如圖6-4所示。(3)夾具的

5、電路及氣路安裝1)把吸盤夾具彈簧氣管與機(jī)器人四軸圖6-4吸盤手抓夾具電磁閥接線圖圖6-4吸盤手抓夾具電磁閥接線圖注:PLC控制柜內(nèi)的配線已經(jīng)完成,接線端子盒YA08端子已連接至機(jī)器人I/O板DSQC 652的DO16通道。因此,在PLC控制柜面板模式選擇開關(guān)選擇“演示模式”時(shí),由機(jī)器人輸出信號(hào)DO16控制吸盤夾具動(dòng)作。而面板模式選擇開關(guān)選擇“實(shí)訓(xùn)模式”時(shí),則需在PLC控制柜面板上采用安全連線對(duì)工作臺(tái)夾具執(zhí)行信號(hào)YA08與機(jī)器人輸出信號(hào)DO16進(jìn)行連接后,機(jī)器人輸出信號(hào)DO16才能控制吸盤夾具動(dòng)作。(4)工藝要求1)在進(jìn)行搬運(yùn)軌跡示教時(shí),吸盤夾具姿態(tài)保持與工件表面平行。注:PLC控制柜內(nèi)的配線已

6、經(jīng)完成,接線端子盒YA08端子已連2)機(jī)器人運(yùn)行軌跡要求平緩流暢,放置工件時(shí)要求平緩準(zhǔn)確。2.工作站仿真系統(tǒng)配置(1)解壓并初始化雙擊工作站打包文件“06_banyun.rspag”,如圖6-5所示。工作站解包流程參照任務(wù)五,完成后,單擊“完成”按鈕即可。進(jìn)行仿真運(yùn)行,如圖6-6所示,即可查看該工業(yè)機(jī)器人工作站的運(yùn)行情況。2)機(jī)器人運(yùn)行軌跡要求平緩流暢,放置工件時(shí)要求平緩準(zhǔn)確。2.圖6-5工作站打包文件圖6-5工作站打包文件圖6-6軌跡工作站仿真運(yùn)行圖6-6軌跡工作站仿真運(yùn)行在仿真過程中,機(jī)器人利用真空吸盤將右托盤上的圓形、正方形、六邊形等鋁件定點(diǎn)搬運(yùn)到左托盤上,演示采用真空吸盤夾具對(duì)不同物料

7、進(jìn)行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的搬運(yùn)訓(xùn)練。接下來初始化機(jī)器人,將機(jī)器人恢復(fù)為出廠設(shè)置。之后,在此工作站基礎(chǔ)上依次完成I/O配置、創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)、創(chuàng)建工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)、創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)、程序模板導(dǎo)入、示教目標(biāo)點(diǎn)等操作,最終將機(jī)器人工作站復(fù)原至之前可正常運(yùn)行的狀態(tài)。在初始化之前,先做好機(jī)器人系統(tǒng)的備份,本例中演示利用Robot-studio軟件來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人系統(tǒng)的備份,在“控制器”菜單中可進(jìn)行備份,備份過程如圖6-7和圖6-8所示。在仿真過程中,機(jī)器人利用真空吸盤將右托盤上的圓形、正方形、六圖6-7創(chuàng)建備份圖6-7創(chuàng)建備份圖6-8備份路徑的設(shè)定圖6-8備份路徑的設(shè)定備份名稱建議不要用中文字符,此處將原有“備份”改成拼音。完成備

8、份后,在“控制器”菜單中可執(zhí)行“I-啟動(dòng)”,初始化機(jī)器人, 等待機(jī)器人重新啟動(dòng),完成機(jī)器人初始化操作。完成備份后,在示教器首頁選擇“重新啟動(dòng)”“高級(jí)”“重置系統(tǒng)”“重置系統(tǒng)” 后等待機(jī)器人重新啟動(dòng),完成機(jī)器人初始化操作,流程參照任務(wù)五。備份名稱建議不要用中文字符,此處將原有“備份”改成拼音。完成(2)標(biāo)準(zhǔn)I/O板配置將控制器界面語言改為中文并將運(yùn)行模式轉(zhuǎn)換為手動(dòng),之后依次單擊“ABB菜單”“控制面板”“配置”,進(jìn)入“I/O主題”,配置I/O信號(hào)。本工作站采用標(biāo)配的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板,型號(hào)為DSQC 652(16個(gè)數(shù)字輸入,16個(gè)數(shù)字輸出),則需要在DeviceNet Device中設(shè)置此I/O

9、單元的相關(guān)參數(shù),并在Signal中配置具體的I/O信號(hào)參數(shù),具體見表6-1和表6-2。在此工作站中,配置了四個(gè)數(shù)字輸出,用于相關(guān)動(dòng)作的控制。(2)標(biāo)準(zhǔn)I/O板配置將控制器界面語言改為中文并將運(yùn)行模式轉(zhuǎn)表6-1Unit單元參數(shù)表6-2I/O信號(hào)參數(shù)表6-1Unit單元參數(shù)表6-2I/O信號(hào)參數(shù)(3)創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)此工作站中,工具部件包含吸盤工具。創(chuàng)建工具坐標(biāo)的一般方法在任務(wù)四中已經(jīng)介紹過,本搬運(yùn)工作站使用的吸盤工具部件較為規(guī)整,可以直接測(cè)量出工具中心點(diǎn)(TCP)在tool0坐標(biāo)系中的數(shù)值,然后通過“編輯”下拉菜單下的“更改值”選項(xiàng)來修改吸盤工具坐標(biāo)的“trans”值來設(shè)定,如圖6-9所示。新建的吸

10、盤工具坐標(biāo)系只是相對(duì)于tool0來說沿著其Z軸正方向偏移63mm,沿著其X軸正方向偏移83mm,新建吸盤工具坐標(biāo)系的方向沿用tool0方向,如圖6-10所示。(3)創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)此工作站中,工具部件包含吸盤工具。創(chuàng)建工具圖6-9修改“trans”值圖6-9修改“trans”值圖6-10機(jī)器人的工具坐標(biāo)系圖6-10機(jī)器人的工具坐標(biāo)系在示教器中,編輯工具數(shù)據(jù),確認(rèn)各項(xiàng)數(shù)值,具體見表6-3。(4)創(chuàng)建工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)在本工作站中,因搬運(yùn)點(diǎn)較少,故此處未設(shè)定工件坐標(biāo)系,而是采用系統(tǒng)默認(rèn)的初始工件坐標(biāo)系Wobj0(此工作站的Wobj0與機(jī)器人基坐標(biāo)系重合)。在示教器中,編輯工具數(shù)據(jù),確認(rèn)各項(xiàng)數(shù)值,具體見表6

11、-3。(4表6-3工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)表6-3工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)表6-3工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)表6-3工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)(5)創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)在本工作站中,因搬運(yùn)物件較輕,故無須重新設(shè)定載荷數(shù)據(jù)。(6)程序模板導(dǎo)入I/O配置完成后,將程序模板導(dǎo)入該機(jī)器人系統(tǒng)中,在示教器的程序編輯器中可進(jìn)行程序模塊的加載,依次單擊“ABB菜單”“程序編輯器”,若出現(xiàn)加載程序提示框,則暫時(shí)單擊“取消”按鈕,之后可在程序模塊界面中進(jìn)行加載方法參照任務(wù)五。瀏覽至前面所創(chuàng)建的備份文件夾,選擇“MainModule.mod”,再單擊“確定”按鈕,完成程序模板的導(dǎo)入。(5)創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)在本工作站中,因搬運(yùn)物件較輕,故無須重新設(shè)3.程序編寫與調(diào)試(1

12、)工藝要求1)在進(jìn)行搬運(yùn)軌跡示教時(shí),吸盤夾具姿態(tài)保持與工件表面平行。2)機(jī)器人運(yùn)行軌跡要求平緩流暢,放置工件時(shí)要求平緩準(zhǔn)確。(2)程序編寫搬運(yùn)工作站機(jī)器人通過吸盤夾具依次將正方形、圓形、六邊形、橢圓形共16個(gè)物料由一個(gè)物料板搬運(yùn)到另一個(gè)物料板上,該工作站的控制流程圖如圖6-11所示。3.程序編寫與調(diào)試(1)工藝要求1)在進(jìn)行搬運(yùn)軌跡示教時(shí),吸圖6-11搬運(yùn)工作站的控制流程圖圖6-11搬運(yùn)工作站的控制流程圖程序由主程序、初始化子程序、抓取子程序和碼放子程序組成,變量r1、r2、r3、r4分別用來對(duì)四種物料的搬運(yùn)次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù),同時(shí)r1兼有計(jì)量總數(shù)的功能,用于判斷16個(gè)工件搬運(yùn)是否完成。主程序用于整

13、個(gè)流程的控制,程序代碼如下所示。程序由主程序、初始化子程序、抓取子程序和碼放子程序組成,變量初始化子程序除了要完成在基礎(chǔ)工作站中機(jī)器人返回原點(diǎn)的功能,還需要對(duì)輸出信號(hào)及計(jì)數(shù)變量進(jìn)行復(fù)位,代碼如下所示。初始化子程序除了要完成在基礎(chǔ)工作站中機(jī)器人返回原點(diǎn)的功抓取子程序和碼放子程序中,變量r1、r2、r3、r4分別用來對(duì)正方形、橢圓形、六邊形、圓形這四種物料的搬運(yùn)次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù),r1兼有計(jì)量總數(shù)并控制抓取、碼放哪種物料的作用,r1在03之間抓取、碼放正方形物料,在47之間抓取、碼放橢圓形物料、在811之間抓取、碼放六邊形物料,在1215之間抓取、碼放圓形物料。當(dāng)r1大于15時(shí),物料搬運(yùn)完成。抓取程序(

14、部分)代碼如下所示。抓取子程序和碼放子程序中,變量r1、r2、r3、r4分別工業(yè)機(jī)器人工作站安裝與調(diào)試(ABB)課件第3篇任務(wù)6-7工業(yè)機(jī)器人工作站安裝與調(diào)試(ABB)課件第3篇任務(wù)6-7圖6-12通過“程序編輯器”窗口打開所需調(diào)試的程序圖6-12通過“程序編輯器”4.示教目標(biāo)點(diǎn)在完成坐標(biāo)系的標(biāo)定后,需要示教基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)。在此工作站中,因?yàn)閷?duì)正方形、橢圓形、六邊形、圓形等工件進(jìn)行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)搬運(yùn),每種工件的基本搬運(yùn)點(diǎn)都有兩個(gè),所以總的示教的點(diǎn)數(shù)較多。本工作站不設(shè)置專門用于示教基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)的程序,直接利用主程序進(jìn)行相關(guān)點(diǎn)的示教,其示教手動(dòng)過程如圖6-12圖6-15所示。通過利用手動(dòng)步進(jìn)的方式,使機(jī)器人依據(jù)

15、程序逐條完成相關(guān)動(dòng)作,并通過手動(dòng)線性及單軸操作實(shí)現(xiàn)示教點(diǎn)位置的更改。完成示教基準(zhǔn)點(diǎn)后,將工作站復(fù)位,單擊仿真播放按鈕,查看工作站的運(yùn)行狀態(tài)(參照項(xiàng)目五中的操作),查看運(yùn)行狀態(tài)是否正常,若正常則保存該工作站。4.示教目標(biāo)點(diǎn)在完成坐標(biāo)系的標(biāo)定后,需要示教基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)。在此圖6-13將程序執(zhí)行點(diǎn)移至目標(biāo)位置上圖6-13將程序執(zhí)行點(diǎn)移至目標(biāo)位置上圖6-14通過播放功能鍵實(shí)現(xiàn)程序的前后執(zhí)行圖6-14通過播放功能鍵實(shí)現(xiàn)程序的前后執(zhí)行圖6-15通過手動(dòng)操作功能實(shí)現(xiàn)相關(guān)點(diǎn)的修正圖6-15通過手動(dòng)操作功能實(shí)現(xiàn)相關(guān)點(diǎn)的修正1. TPWrite(寫屏指令)通過寫屏指令TPWrite實(shí)現(xiàn)將當(dāng)前機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)輸出到示教器

16、界面。例如:假設(shè)上一次循環(huán)時(shí)間nCycleTime為5s,則示教器上的顯示內(nèi)容為:1. TPWrite(寫屏指令)通過寫屏指令TPWrite實(shí)應(yīng)用舉例:執(zhí)行結(jié)果:運(yùn)行該指令,示教器屏幕上會(huì)出現(xiàn)數(shù)值輸入鍵盤,假設(shè)人工輸入10,則對(duì)應(yīng)的reg1被賦值為10。3. TPReadFK(屏幕上顯示不同選項(xiàng)供用戶選擇指令)指令作用:支持最多5個(gè)選項(xiàng)供用戶選擇。應(yīng)用舉例:2. TPReadNum(示教器端人工輸入數(shù)值指令)指令作用:通過鍵盤輸入的方式對(duì)指定變量進(jìn)行賦值。應(yīng)用舉例:執(zhí)行結(jié)果:運(yùn)行該指令,示教器屏幕上會(huì)出現(xiàn)數(shù)值輸圖6-16選擇指令應(yīng)用圖6-16選擇指令應(yīng)用執(zhí)行結(jié)果: 運(yùn)行該指令,示教器屏幕上的顯

17、示效果如圖6-16所示。若人工選擇“Yes”,則對(duì)應(yīng)reg1 被賦值為選項(xiàng)的編號(hào)“4”;則后續(xù)可以根據(jù)reg1 的不同數(shù)值執(zhí)行不同的指令。4. TPErase(清屏指令)運(yùn)行該指令,則示教器屏幕上的顯示將全部清空。執(zhí)行結(jié)果: 運(yùn)行該指令,示教器屏幕上的顯示效果如圖6-16所 1)練習(xí)搬運(yùn)常用的I/O配置。2)練習(xí)搬運(yùn)目標(biāo)點(diǎn)示教的操作。3)總結(jié)搬運(yùn)程序調(diào)試的詳細(xì)過程。 1)練習(xí)搬運(yùn)常用的I/O配置。2)練習(xí)搬運(yùn)目標(biāo)點(diǎn)示教的操任務(wù)七 機(jī)床上下料工作站安裝與調(diào)試 本工作站以機(jī)床上下料加工為例,利用IRB 120搭載雙工位自定心卡盤配合機(jī)床上下料工作站套件,實(shí)現(xiàn)模擬機(jī)床加工上料過程、加工過程、立體庫碼

18、放過程。本工作站中還通過RobotStudio軟件預(yù)置了動(dòng)作效果,在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)I/O配置、程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建、目標(biāo)點(diǎn)示教、程序編寫及調(diào)試,最終完成整個(gè)機(jī)床上下料工作站的模擬機(jī)床上料、加工、存料程序的編寫。通過本任務(wù)學(xué)習(xí),使讀者掌握工業(yè)機(jī)器人在機(jī)床上下料工作站應(yīng)用的編程技巧。 本工作站以機(jī)床上下料加工為例,利用I工作時(shí),落料機(jī)構(gòu)上,推料氣缸伸出頂住落料槽上方物料,推料氣缸進(jìn)行伸出,把物料推出落料口。當(dāng)落料口光電傳感器檢測(cè)到物料后,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至落料口對(duì)工件進(jìn)行抓取,準(zhǔn)備進(jìn)行模擬機(jī)床上料工作。待機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至左側(cè)自定心卡盤后,機(jī)器人對(duì)PLC進(jìn)行信號(hào)反饋,PLC控制自定心卡盤夾緊,模擬機(jī)床加工上料過程,同時(shí)

19、落料機(jī)構(gòu)繼續(xù)供料,機(jī)器人再次對(duì)工件進(jìn)行抓取搬運(yùn),等待左側(cè)自定心卡盤模擬加工結(jié)束后,先進(jìn)行機(jī)床下料操作,再對(duì)未加工的工件進(jìn)行上料操作。同時(shí),把加工完成的工件再搬運(yùn)至右側(cè)卡盤上進(jìn)行模擬多工序的機(jī)床上下料過程。待加工結(jié)束后,機(jī)器人把加工完成的工件搬運(yùn)至立體庫進(jìn)行碼放。機(jī)床上下料工作站的布局如圖7-1所示。工作時(shí),落料機(jī)構(gòu)上,推料氣缸伸出頂住落料槽上方物料,推料氣缸圖7-1機(jī)床上下料工作站布局圖7-1機(jī)床上下料工作站布局 機(jī)床上下料工裝套件采用鋁合金及鋁型材構(gòu)建,由落料機(jī)構(gòu)、檢料平臺(tái)、立體庫、模擬機(jī)床氣動(dòng)卡盤、機(jī)器人雙爪夾具等組成。可通過PLC程序控制落料機(jī)構(gòu)進(jìn)行工件毛坯供料。待檢測(cè)平臺(tái)下方光電開關(guān)檢

20、測(cè)到有供料工件推出時(shí),機(jī)器人手抓移至檢料平臺(tái)對(duì)待加工工件進(jìn)行抓取至模擬機(jī)床氣動(dòng)自定心卡盤,進(jìn)行上下料工作,加工完成后放至立體庫,進(jìn)行零件入庫工作。 機(jī)床上下料工裝套件采用鋁合金及鋁型材構(gòu)建,由落料機(jī)構(gòu)、檢該套件引入機(jī)器人典型的上下料工作任務(wù),可對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)、傳感器、氣缸等集成控制進(jìn)行學(xué)習(xí),同時(shí)該套件采用雙爪夾具,在上料的同時(shí)進(jìn)行下料工作,提高了工作效率,保證加工的工作節(jié)拍。在機(jī)器人方面,可訓(xùn)練機(jī)器人的姿態(tài)調(diào)整;有干涉區(qū)的軌跡示教注意事項(xiàng);工具坐標(biāo)的建立;機(jī)器人編程中的變量、可變量、條件判斷、偏移、等指令的學(xué)習(xí)。該套件引入機(jī)器人典型的上下料工作任務(wù),可對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)、PLC 1)基

21、本指令SpeedData、VelSet、AccSet、MoveAbsj的應(yīng)用。2)上下料夾爪工具坐標(biāo)的創(chuàng)建。3)機(jī)床上下料運(yùn)行程序的編寫。4)機(jī)床上下料工作站的調(diào)試。 1)基本指令SpeedData、VelSet、AccSe SpeedData:速度數(shù)據(jù),例如:第1 個(gè)參數(shù)為v_tcp:機(jī)器人線性運(yùn)行速度,單位為mm/s。第2 個(gè)參數(shù)為v_ori:機(jī)器人重定位速度,單位為/s。第3 個(gè)參數(shù)為v_leax:外軸線性移動(dòng)速度,單位為mm/s。第4 個(gè)參數(shù)為v_reax:外軸關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)速度,單位為/s。 SpeedData:速度數(shù)據(jù),例如:第1 個(gè)參數(shù)為v_t在機(jī)器人運(yùn)行過程中,無外軸情況下,速度數(shù)據(jù)

22、中的前兩個(gè)參數(shù)起作用,并且兩者相互制約,保證機(jī)器人TCP移動(dòng)至目標(biāo)位置時(shí),TCP的姿態(tài)也恰好旋轉(zhuǎn)到位,所以在調(diào)整速度數(shù)據(jù)時(shí),需要同時(shí)考慮兩個(gè)參數(shù)。每條運(yùn)動(dòng)指令中都需要指定速度數(shù)據(jù),也可以通過速度指令對(duì)整體運(yùn)行進(jìn)行速度設(shè)置。在機(jī)器人運(yùn)行過程中,無外軸情況下,速度數(shù)據(jù)中的前兩個(gè)參數(shù)起作第1 個(gè)參數(shù):速度百分比,針對(duì)各運(yùn)動(dòng)指令中的速度數(shù)據(jù)。第2 個(gè)參數(shù):線速度最高限值,不能超過2000mm/s。VelSet:速度設(shè)置指令,例如:此條指令執(zhí)行后,機(jī)器人所有的運(yùn)動(dòng)指令均會(huì)受其影響,直至下一條VelSet 指令執(zhí)行。此速度設(shè)置與示教器端速度百分比設(shè)置相互疊加。例如,示教器端機(jī)器人運(yùn)行速度百分比為50,Ve

23、lSet 設(shè)置的百分比為50,則機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行速度為兩者的疊加,即25%。第1 個(gè)參數(shù):速度百分比,針對(duì)各運(yùn)動(dòng)指令中的速度數(shù)據(jù)。第2 AccSet:加速度設(shè)置指令,例如:第1 個(gè)參數(shù):加速度最大值百分比。第2 個(gè)參數(shù):加速度坡度值。機(jī)器人加速度默認(rèn)為最大值,最大坡度值,通過AccSet可以減小加速度。 上述兩個(gè)參數(shù)對(duì)加速度的影響可參考圖7-2。AccSet:加速度設(shè)置指令,例如:第1 個(gè)參數(shù):加速度最大圖7-2AccSet的圖示說明圖7-2AccSet的圖示說明該指令是將機(jī)器人各關(guān)節(jié)運(yùn)行至0位置。MoveAbsj:絕對(duì)運(yùn)動(dòng)指令,將機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)至給定位置。例如:該指令是將機(jī)器人各關(guān)節(jié)運(yùn)行至

24、0位置。MoveAbsj:絕對(duì) 1.工作站硬件配置(1)安裝工作站套件準(zhǔn)備1)打開模塊存放柜找到模擬機(jī)床上下料套件,采用內(nèi)六角扳手拆卸上下料套件。2)把模擬機(jī)床上下料套件放至鉗工桌桌面,并選擇膠槍夾具、膠槍夾具與機(jī)器人的連接法蘭、安裝螺釘(若干)。3)選擇合適型號(hào)的內(nèi)六角扳手把上下料套件從套件托盤上拆除。 1.工作站硬件配置(1)安裝工作站套件準(zhǔn)備1)打開模塊存圖7-3工具安裝圖7-3工具安裝(2)工作站安裝1)選擇合適的螺釘,把上下料套件安裝至機(jī)器人操作對(duì)象承載平臺(tái)的合理位置(安裝位置及方向可自由定義)。2)上下料夾具安裝:首先把雙爪夾具與機(jī)器人的連接法蘭安裝至機(jī)器人六軸法蘭盤上,然后再把雙

25、爪夾具安裝至連接法蘭上,如圖7-3所示。(3)工作站執(zhí)行氣缸與夾具的氣路安裝1)把雙手爪夾具的彈簧氣管與機(jī)器人四軸集成氣路接口連接。(2)工作站安裝1)選擇合適的螺釘,把上下料套件安裝至機(jī)器人2)把機(jī)器人一軸集成氣路接口與電磁閥之間用合適的氣管連接好,并用扎帶固定。3)根據(jù)工作站I/O表把工作站中對(duì)應(yīng)的執(zhí)行氣缸的氣路,按I/O表符號(hào)所示接到對(duì)應(yīng)的電磁閥上,并用扎帶固定。(4)上下料工作站I/O信號(hào)電路連接PLC控制柜內(nèi)的配線已經(jīng)完成,更換不同工作站套件時(shí)只需根據(jù)工作站的I/O信號(hào)配置,對(duì)處于機(jī)器人操作對(duì)象承載平臺(tái)側(cè)面的集成信號(hào)接線端子盒進(jìn)行接線即可。上下料工作站I/O表見表7-1。2)把機(jī)器人

26、一軸集成氣路接口與電磁閥之間用合適的氣管連接好,表7-1上下料工作站I/O表表7-1上下料工作站I/O表表7-1上下料工作站I/O表表7-1上下料工作站I/O表注:PLC控制柜內(nèi)的配線已經(jīng)完成,接線端子盒SC01SC08對(duì)應(yīng)PLC電控柜內(nèi)X07X16、YA01YA08對(duì)應(yīng)PLC電控內(nèi)Y15Y22;YA08端子已連接至機(jī)器人I/O板DSQC652的DO16通道,YA07端子已連接至機(jī)器人I/O板DSQC 652的DO15通道。根據(jù)上下料工作站I/O表,把工作站傳感器及電磁閥的電路與集成信號(hào)接線端子盒正確連接,如圖7-4所示。圖7-4機(jī)床上下料工作站接線圖注:PLC控制柜內(nèi)的配線已經(jīng)完成,接線端子

27、盒SC01SC0(5)工藝要求1)在進(jìn)行搬運(yùn)時(shí),機(jī)器人運(yùn)行軌跡要求平緩流暢。2)為提高工作效率,保證加工的工作節(jié)拍,機(jī)器人配備了雙爪夾具,要求在上料的同時(shí)能進(jìn)行下料操作。3)在搬運(yùn)過程中,對(duì)可能產(chǎn)生干涉的區(qū)域,需要進(jìn)行機(jī)器人的姿態(tài)調(diào)整。2.工作站仿真系統(tǒng)配置(1)解壓并初始化任務(wù)七任務(wù)十三中工作站解壓、初始化及備份過程參考任務(wù)五和任務(wù)六。(5)工藝要求1)在進(jìn)行搬運(yùn)時(shí),機(jī)器人運(yùn)行軌跡要求平緩流暢。(2)標(biāo)準(zhǔn)I/O板配置將控制器界面語言改為中文并將運(yùn)行模式轉(zhuǎn)換為手動(dòng),然后依次單擊“ABB菜單”“控制面板”“配置”,進(jìn)入“I/O主題”,配置I/O信號(hào)。本工作站采用標(biāo)配的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板,型號(hào)為D

28、SQC 652(16個(gè)數(shù)字輸入,16個(gè)數(shù)字輸出),則需要在DeviceNet Device中設(shè)置此I/O單元的Unit相關(guān)參數(shù),并在Signal中配置具體的I/O信號(hào)參數(shù),配置見表7-2和表7-3。在此工作站中,配置了一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和四個(gè)數(shù)字輸出用于相關(guān)動(dòng)作的控制。(2)標(biāo)準(zhǔn)I/O板配置將控制器界面語言改為中文并將運(yùn)行模式轉(zhuǎn)表7-2Unit單元參數(shù)表7-3I/O信號(hào)參數(shù)表7-2Unit單元參數(shù)表7-3I/O信號(hào)參數(shù)(3)創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)此工作站中,工具部件包含有兩個(gè)夾具,都是由氣缸組成的機(jī)構(gòu),用于夾持工件。此工具部件為規(guī)整性機(jī)構(gòu),有兩種方法可以對(duì)其進(jìn)行工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)的建立,分別是:第一種直接測(cè)量出

29、相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行創(chuàng)建,并通過實(shí)際應(yīng)用進(jìn)行修正,得出最終坐標(biāo)數(shù)據(jù);第二種是利用三維軟件設(shè)計(jì)出實(shí)際工具模型并導(dǎo)入到RobotStudio軟件中,利用軟件中的工具坐標(biāo)自動(dòng)獲取。圖7-5所示為利用軟件自動(dòng)生成工具坐標(biāo)系。其最終工具數(shù)據(jù)參數(shù)及數(shù)值見表7-4。(3)創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)其最終工具數(shù)據(jù)參數(shù)及數(shù)值見表7-4。圖7-5機(jī)器人的工具坐標(biāo)系圖7-5機(jī)器人的工具坐標(biāo)系表7-4工具數(shù)據(jù)參數(shù)及數(shù)值表7-4工具數(shù)據(jù)參數(shù)及數(shù)值表7-4工具數(shù)據(jù)參數(shù)及數(shù)值(4)創(chuàng)建工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)在本工作站中,因上下料點(diǎn)較少,故此處未設(shè)定工件坐標(biāo)系,而是采用系統(tǒng)默認(rèn)的初始工件坐標(biāo)系Wobj0(此工作站的Wobj0與機(jī)器人基坐標(biāo)系重合)。表7-

30、4工具數(shù)據(jù)參數(shù)及數(shù)值(4)創(chuàng)建工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)在本工作(5)創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)在本工作站中,因上下料工件和工具夾具較輕,故無須設(shè)定載荷數(shù)據(jù)。(6)程序模板導(dǎo)入完成以上步驟后,將程序模板導(dǎo)入該機(jī)器人系統(tǒng)中,在示教器的程序編輯器中可進(jìn)行程序模塊的加載,依次單擊“ABB菜單”“程序編輯器”,對(duì)程序進(jìn)行加載流程參考任務(wù)五。瀏覽至前面所創(chuàng)建的備份文件夾,選擇“MainModule.mod”,再單擊“確定”按鈕,完成程序模板的導(dǎo)入。(5)創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)在本工作站中,因上下料工件和工具夾具較輕,3.程序編寫與調(diào)試(1)工藝要求 在進(jìn)行搬運(yùn)時(shí),機(jī)器人運(yùn)行軌跡要求平緩流暢。 在上料的同時(shí)能進(jìn)行下料工作,提高了工作效率,保

31、證加工的工作節(jié)拍。 在搬運(yùn)過程中,對(duì)可能產(chǎn)生干涉的區(qū)域,需要進(jìn)行機(jī)器人的姿態(tài)調(diào)整。3.程序編寫與調(diào)試(1)工藝要求 在進(jìn)行搬運(yùn)時(shí),機(jī)器人運(yùn)行(2)程序編寫機(jī)床上下料工作站的控制流程圖如圖7-6所示。程序由1個(gè)主程序和9個(gè)子程序組成,子程序主要包含初始化、拾取工件1、拾取工件2等。本項(xiàng)目中,初始化部分除了機(jī)器人回原位、輸出信號(hào)復(fù)位等常規(guī)動(dòng)作外,還加入了速度設(shè)置和加速度設(shè)置。另外,由于采用了雙手爪,因此設(shè)置了Gripper_1_1和Gripper_2_1共兩個(gè)工具坐標(biāo),在編程過程中,要注意,不要混亂。(2)程序編寫機(jī)床上下料工作站的控制流程圖如圖7-6所示。程圖7-6機(jī)床上下料工作站的控制流程圖圖7-6機(jī)床上下料工作站的控制流程圖主程序如下所示:主程序如下所示:工業(yè)機(jī)器人工作站安裝與調(diào)試(ABB)課件第3篇任務(wù)6-7初始化子程序如下所示:初始化子程序如下所示:工業(yè)機(jī)器人工作站安裝與調(diào)試(ABB)課件第3篇任務(wù)6-74.示教目標(biāo)點(diǎn)完成坐標(biāo)系標(biāo)定后,需要示教基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)。在此工作站中,需要示教原位pHome、拾取工件點(diǎn)pPick1、pPick2、pPickOk1、關(guān)節(jié)點(diǎn)G1等。由于示教的點(diǎn)數(shù)較多,因此本工作站不設(shè)置專門用于示教基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)的程序,直接利用主程序進(jìn)行相關(guān)點(diǎn)的示教