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文檔簡介

1、主講人：宋艷君副教授國家精品課程慣性導航系統教學內容一、對準的定義與任務二、初始對準時的誤差方程三、粗對準原理四、精對準原理五、陀螺漂移的測定與補償六、對準結束標志七、卡爾曼濾波在初始對準中的應用精對準原理 1、精對準任務 進一步減小 、，使平臺趨于水平 自動檢測陀螺漂移并進行補償 精確估算游移方位角2、水平精對準系統施加的控制指令角速度 精對準原理 平臺兩個水平回路的姿態誤差方程： 其中： 精對準原理 水平精對準回路的姿態誤差方程： 精對準原理 水平精對準回路方程 精對準原理 水平精對準回路（1） 精對準原理 水平精對準回路（2） 精對準原理 水平精對準精度取決于陀螺漂移和加速度計零偏。 提

2、高對準精度手段：三階對準回路。 精對準原理 三階對準回路（1） 精對準原理 三階對準回路（2） 精對準原理 3、方位精對準方法忽略 和 精對準原理 為提高精確性游移方位角因 用 代替 ， 并略去二階小量精對準原理 方位精對準誤差忽略了陀螺漂移 ，所以 有誤差定義計算誤差為：方位誤差推導：相減精對準原理 ：等效東向陀螺漂移其中精對準原理 精對準原理 等效東向陀螺漂移精對準原理 游移方位慣導系統方位誤差是由等效東向陀螺漂移引起的。要提高方位對準精度，必須將陀螺漂移 、 測量出來并加以補償。 陀螺漂移的測定和補償前提條件：水平精對準結束兩者相減陀螺漂移的測定和補償經整理等效北向陀螺漂移等效北向陀螺漂

3、移陀螺漂移的測定和補償說明：要準確測定水平陀螺漂移 和 ，只有在等效北向陀螺漂移 和游移方位角 計算值準確的前提條件才能得到。 因：水平陀螺漂移的測定是在方位精對準之后陀螺漂移的測定和補償游移方位慣導對準方程速度誤差方程姿態誤差方程游移方位慣導對準方程陀螺漂移測定方程游移方位角確定方程對準結束標志條件（1）條件（2）對準時間：平臺鎖定和模擬調平 約1min 粗對準 約4min 精對準 約810min 卡爾曼濾波在初始對準中的應用1、初始對準中的狀態方程指北方位慣導方位誤差方程其中：卡爾曼濾波在初始對準中的應用均值：陀螺漂移的數學模型方差：系統的狀態向量控制指令狀態向量u卡爾曼濾波在初始對準中的應用系統狀態方程狀態方程一般形式：卡爾曼濾波在初始對準中的應用2、初始對準中的量測方程指北方位慣導速度誤差方程卡爾曼濾波在初始對準中的應用一階馬爾科夫過程，用自回歸AR(1)數學模型表示：零位偏差一般形式：卡爾曼濾波在初始對準中的應用令觀測狀態向量為：量測方程：量測方程一般形式：卡爾曼濾波在初始對準中的應用數學模型：最優估計準則：3、初始對準中的數學模型與估計準則卡爾曼濾波在初始對準中的應用4、原理與方案方案：開環對準方案、閉環對準方案卡爾曼濾波在初始對準中的應用5、比較（1）經典羅經對準（3）次優方位對準

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