1、第15課避障小車第15課避障小車第15課避障小車第15課避障小車一、教材與學生情況解析本節課是Arduino創意機器人第三章智能小車的第三節課。經過前面兩節課的學習，學生已經可以使用小車完成基本的運動。但是我們的小車還不智能，隨著學習的深入，對小車也有了更高的要求。本節課利用多種傳感器實現小車避障。二、授課目的：1.認識觸碰傳感器，并學會觸碰傳感器接線的方法；2.經過制作避障小車，掌握觸碰傳感器的原理和編程的方法。3.在解決實質避障問題中，領悟Arduino機器人的樂趣。三、授課重難點授課重點：掌握觸碰傳感器的原理和編程的方法。授課難點：小車避障過程的解析。四、授課流程1引入新課演示小車直線行

2、走，撞倒了墻上。教師提出問題：怎么辦呢？教師：我們發現在自然界中，有很多昆蟲經過觸角檢測前進道路上的阻擋，因此在遇到阻擋物時可以繞道而行。自然，我們的小車在前進途中，也會遇到各種各樣的阻擋物。我們想不想給小車也裝上觸角進而避障呢？出示課題避障小車。2介紹觸碰傳感器顯現觸碰傳感器，并讓學生從工具盒中拿出觸碰傳感器。圖15.1講解觸碰傳感器特點：它是一個利用接觸片實現檢測觸碰功能的電子部件，1主要用于檢測外界觸碰情況，是一種數字傳感器，在遇到阻擋物時，值為0，否則值為1。讓學生將觸碰傳感器接在數字針腳上，觀察當手遇到觸碰傳感器時，其自帶指示燈亮滅情況。3制作避障小車（1）任務描述脫機工作下，小車能

3、在前面沒有阻擋的路面上直走，若是觸碰傳感器遇到阻擋，則調整方向，爾后連續前進。（2）搭建硬件將觸碰傳感器安裝在小車的前面（這里使用一左一右，可以依照實質情況進行調整），注意將觸碰傳感器的觸角露在上層板外面(本課將觸碰傳感器接在8號數字管腳)。（3）編寫程序參照程序（僅作參照）圖15.2觸碰傳感器是一種數字傳感器，在遇到阻擋物時，值為0，否則值為1。因此，我們要增加指令。圖15.32教師解析：解析避障過程。解析“非”指令。指令也可以用模塊中的指令代替。（4）編譯上傳程序編寫完成，單擊，再單擊，當提示上傳成功后，拔掉USB數據線，接上鋰電池，就可以觀察脫機工作下，小車能在前面沒有阻擋的路面上直走，

4、若是觸碰傳感器遇到阻擋，先退后1秒，再左拐1秒，爾后連續前進。4拓展研究上面的避障程序可以使小車成功閃避阻擋物，實現繞道前行。但是，若是我們利用教室里的桌椅自制一個簡單的迷宮，小車如何可以走出迷宮呢？（見第3課綜合創意小車）（讓學生去思慮，有必然難度，不用然要做出來。）圖15.4常有迷宮5課堂總結經過這節課的學習，我們認識了觸碰傳感器，掌握了使用觸碰傳感器制作避障小車，同時也感覺到了應用學到的知識解決實責問題的樂趣。4內容總結（1）第15課避障小車一、教材與學生情況解析本節課是Arduino創意機器人第三章智能小車的第三節課（2）二、授課目的：1.認識觸碰傳感器，并學會觸碰傳感器接線的方法（3）2.經過制作避障小車，掌握觸碰傳感器的原理和編程的