1、無人機行業深度報告：市場空間、競爭格局、商業模式分析 HYPERLINK /SZ000776.html 一、無人機：無人駕駛與依靠載荷執行任務的有機系統（一）分類：軍用存在殺傷性差異，民用進一步劃分為消費級與工業級 無人駕駛飛機（UAV）是指以空氣動力為升力來源、無人員搭載的空中飛行器，可 重復使用并可攜帶任務載荷。 除無人機和任務載荷外，飛行任務的完成還需要控制、 通信、維護、發射、回收設備等。隨著系統概念的發展，無人機與以上設備組成的完 整系統被稱為無人機系統（UAS）。相比于有人駕駛，無人機系統因消除了駕駛員 生存、安全及舒適的限制，成為長時間停留、進入有害環境或高危作戰任務的更優選擇，

2、因減少人員訓練成本與相應裝置配備，具備降低全壽命周期成本的潛能。根據用途劃分，無人機可以分為軍用與民用兩類，民用無人機又可進一步劃分為消 費級與工業級。無人偵察機/監視機、無人戰斗機、通信中繼無人機、電子干擾無人機和靶機是軍用無人機的代表類型，不同載荷塑造殺傷性差異。無人偵察/監視機能 夠利用光學照相機等電子偵察設備對目標進行信息采集；無人戰斗機配備兼具小體積與強攻擊能力屬性的硬殺傷武器實施空中對抗或對地轟炸；通信中繼無人機為軍機提供通信服務，擴展通信數據的傳輸范圍；電子干擾無人機采用有源或無源干擾 方式，誘導敵方雷達等電子設備暴露并實施破壞；靶機通過模擬飛機、火炮及導彈 成為地面防空兵器效能

3、鑒別及相關作戰人員訓練的輔助裝備。除上述單一用途外， 多用途軍用無人機同樣為重要組成部分，如隨輕型精確制導武器、自動目標識別等 技術的發展而日益豐富其譜系的察打一體無人機。依據面向用戶群體的不同，民用 無人機可以分為消費級無人機和工業級無人機。消費級無人機關注拍攝效果與操作 簡易性，以影視拍攝、日常拍攝等航拍娛樂類為主。工業級無人機致力于經濟效益的創造和行業問題的解決，主要包括用于國土資源調查、氣象探測等遙感探測類； 用于搜捕營救、反恐除暴、邊境巡檢等的公共安全類；用于農業植保、林業防護的生產作業類，以及用于短途快遞投放、長途物資運輸的物流運輸類等。平臺構型、大小、飛行性能等均為無人機的分類維

4、度。按照飛行平臺構型，無人機可以細分為固定翼無人機、無人直升機、多旋翼無人機、無人飛艇等。按照質量及外形尺寸，無人 機可分為大型無人機（質量大于500800kg）、中型無人機（質量為200500kg）、 輕型無人機（質量為100200kg）、小型無人機（質量為1100kg）、微型無人機（質量小于1kg）。速度、航程、實用升限既為性能的衡量指標，又為分類尺度。具體來 看，按照速度，無人機可分為低速無人機（Ma小于0.4）、亞聲速無人機（Ma為 0.40.85）、跨聲速無人機（Ma為0.851.3）、超聲速無人機（Ma為1.35）、高超 聲速無人機（Ma大于5）。按照航程，無人機可分為超短程無人機

5、（活動半徑為5- 15km）、近程無人機（活動半徑為15-50km）、短程無人機（活動半徑為50200km）、 中程無人機（活動半徑為200800km）、遠程無人機（活動半徑大于800km）。按 照實用升限，無人機可分為超低空無人機（實用升限為0100m）、低空無人機（實 用升限為1001000m）、中空無人機（實用升限為10007000m）、高空無人機（實 用升限為700020000m）、超高空無人機（實用升限超20000m）。（二）組成結構：由四大分系統共同構成，飛行平臺為無人機的主體無人機系統通常由飛行平臺系統、任務載荷系統、地面系統與綜合保障系統構成。 飛行平臺系統是無人機的主體，整合

6、動力裝置、飛控系統、導航系統等部件后攜帶 載荷實現空中飛行與任務執行。任務載荷系統是決定無人機不同用途的關鍵，所涉及任務設備包含偵察搜索設備、測繪設備、軍用專用設備、民用專用設備等多種類 型。除執行任務的直接載體之外，地面系統作為無人機系統的指揮中心，控制飛行 過程與航跡、飛行平臺的起降以及通信鏈路的工作，綜合保障系統對各分系統進行 維護保障、人員調配等，亦為無人機系統正常運轉不可或缺的組成部分。飛控系統是無人機飛行過程中的核心系統，可類比為有人機中的飛行員。飛控系統 主要具備飛行控制和飛行管理兩大功能，前者保障飛機運行的平穩性，兼顧無人機 姿態和航跡的穩定及按指令或預設轉變；后者指代數據設備

7、管理和特定情景響應， 包括采集飛行狀態參數、處理故障及應急場景、計算導航路徑等。自主控制、半自主 控制、指令控制與人工控制是常見的無人機控制方式。其中，自主控制是飛控系統 利用傳感器新獲信息、預設航路信息及任務規劃信息自動控制飛行，具體過程為飛 控系統中的敏感元件確定當前飛行路線，飛控計算機系統運行處理所獲信息并發出指令，執行裝置接收指令后帶動舵面偏轉，進而改變無人機航行路線。指令控制是 由飛控系統接收由地面控制站的操作員所發送的遙控、遙測指令。而半自主控制恰好為自主控制與指令控制的融合，此時飛控系統同步響應傳感器信息與地面指令， 使無人機達到應有姿態，完成航線規劃。數據鏈路為無人機與地面系統

8、雙向數據傳輸的通道。無人機數據鏈路的功能主要為 實現地面控制站對無人機的遙控、遙測以及信息傳輸。數據鏈路分為機載部分和地 面部分，兩部分均由射頻接收機、發射機、調制解調器等數據終端及天線共同構成。 依據空地間傳輸方向的差異，數據鏈路可以分為上行鏈路和下行鏈路。上行鏈路主 要負責地面站發送遙控指令、無人機對其進行接收的過程；下行鏈路主要負責無人 機發送遙測數據、紅外或電視圖像，地面站對其進行接收的過程。借助定位信息在 上下鏈路的傳輸，測距也得以實現。（三）產業鏈：上游多為零部件與分系統，中游整機，下游覆蓋各領域民用無人機領域，上游多為零部件制造商和分系統制造商，無人機主機廠承擔系統 集成及服務提

9、供的職能。上游環節，一般可分為零部件、任務載荷件、分系統研制 商。零部件制造環節，一般包括芯片、電池、電機、發動機、結構件等；任務載荷件 環節，一般包含航攝相機、激光雷達、航攝儀、高光譜成像儀等專業任務載荷；分系 統研制商一般分為飛控導航、飛行器、任務載荷、地面指控等分系統。中游環節，一 般包含系統集成商和服務提供商，系統集成商多單指只包含無人機系統集成，不涉 及服務提供，但目前多數企業均已涉及；但存在部分企業以提供服務為主，包含無 人機航飛數據整合、飛行培訓、技術支持、售后維修、租賃等。民用無人機下游應用 廣泛，包含娛樂、測繪、巡檢、安防、應急、農林牧漁等。軍用無人機系統產業鏈構成與有人機類

10、似，使用環境差異及對抗性特征下，產業鏈 復雜程度高于民用無人機。一般而言，與軍用有人機相比，軍用無人機系統在機體 平臺缺乏飛行員控制，所以減少了包括制氧系統等與維持飛行員生命體征的相關設 備系統；同時，由于軍用無人機系統實際上是人-無人系統裝備構成的，且系統復雜 程度遠高于民用無人機，所以一般含有地面站等，需要地面站人員對無人機進行控 制。由于軍用無人機系統的使用環境、對抗性特征與民用存在較大差異，所以一般 而言軍用的產業鏈復雜程度高于民用。例如，對于察打一體無人機，上游環節與有 人機沒有較大差異，但由于信息化程度相對較高，因此對電子類產品占比或有一定 提升；中游環節多為機載成品，主機廠一般采

11、購發動機、掛架、飛機管理計算機、光 電監視/瞄準裝置、地面站、綜合保障設備等。同時，據中航無人機發行人及保薦 機構關于中航（成都）無人機系統股份有限公司首次公開發行股票并在科創板上市 申請文件的第一輪審核問詢函的回復，用戶會結合自身任務區域、作戰場景、是否 搭配衛通鏈路地面站使用等實際情況，去考慮是否采購地面站，即定制化特征更為 突出；下游環節為執行各類任務的無人機系統，客戶一般為國內外的軍隊客戶等。（四）成本構成：系統成本以直接材料為主，平臺與任務載荷占比高 1.軍用無人機系統：直接材料占成本結構90%以上，機體、任務載荷成本占比高直接材料為軍用無人機業務的主要構成。以中航無人機為例，公司業

12、務包括平臺、 地面站、載荷等無人機系統及相關產品，以及總裝試驗試飛等無人機技術服務。無 人機系統產品端， 2018年公司主要為航空工業成都所提供技術服務，無人機生產所 需原材料由航空工業成都所提供，試飛等其他直接成本由航空工業成都所承擔，因 此公司未發生直接材料成本以及其他直接成本。2019年起公司開始自行生產銷售無 人機系統。除無人機平臺外，其他產品均為不在公司內部加工制造的采購成品，故 成本由原材料構成。無人機平臺的成本構成以直接材料為主，翼龍-1、翼龍-2無人機 平臺直接材料占比約為80%。 HYPERLINK /SH688297.html 無人機平臺為構成軍用無人機營業成本的主要分系統

13、，機載武器貢獻較高成本占比。 依據中航無人機所披露的無人機系統的各組成部分關聯交易采購額，計算出翼龍系 列無人機平臺、地面站、任務載荷及綜合保障系統所需采購金額占比。其中無人機 平臺由機體、飛機管理、動力、機械電器和機載數據鏈各系統組成。由于2018年中 航無人機與航空工業成都關系的特殊性，當年分系統采購金額比例較之后差別明顯。 2019年21年Q3四個報告期間，無人機平臺始終為翼龍系列無人機采購金額占比最 高的部分，均超65%；地面站與載荷占比相近。依據中航無人機原材料采購類別的 劃分，2020年機載成品（包括發動機、合成孔徑雷達、掛架、飛機管理計算機、衛 通天線組合、光電監視/瞄準裝置等）

14、在原材料采購金額中占比達57.91%。美國軍用無人機的成本主體依然為飛行平臺和任務載荷。依據美國國防部披露的MQ 收割者成本明細，將“飛機采購”項指定為飛行平臺與任務載荷，將“固定地面控制 站”、“移動地面控制站”、“雙向地面控制站”、“地面數據終端”、“衛星鏈路” 統一劃入地面系統。經計算，2016-2018年間地面系統在系統成本中占比分別為 19.59%、20.93%、26.96%，所占成本比重雖逐年提升，但相對較低，飛行平臺與 任務載荷始終是無人機系統成本的主體。地面系統中，相比于衛星鏈路與地面數據 終端，地面控制站貢獻主要成本。參考美國總審計署披露的最初的和最新的前10架 全球鷹 和第

15、11至20架黑暗之星 平均單位飛行價格的估計，截至1998年7月，單 位飛行中，飛行平臺（包括機體結構、航空電子設備、推進系統等）的成本均高于任 務載荷。將飛行平臺各項做具體劃分，全球鷹中機體結構價格約達610萬美元，占比 最高；黑暗之星中，機體結構與航空電子設備價格均較高，且航空電子設備為1994- 1998年間價格增長最高的部分。2.民用無人機：直接材料仍為營業成本主要構成，應用場景差異影響分系統成本 HYPERLINK /SH688287.html 直接材料為民用無人機業務營業成本的主要構成。公共安全領域，以供應多款無人 機系統、從事無人機禁毒服務的觀典防務為例，觀典防務20182021

16、年H1四個報告 期內直接材料占營業成本的比重分別為60.94%、55.55%、64.61%和71.27%，制造 費用占營業成本的比重約為20%。工業領域，以在國內垂直起降固定翼無人機領域 規模領先的工業無人機企業縱橫股份為例，其20172020年H1原材料成本占主營業 務成本的比例分別為84.95%、69.92%、74.26%和73.41%。 HYPERLINK /SH688287.html 民用無人機數據服務成本的主要組成為外購服務成本和制造費用，保障服務成本主 要組成為原材料。觀典防務服務類業務可進一步細分為無人機飛行綜合解決方案與 數據處理服務。無人機飛行綜合解決方案制造費用在營業成本中

17、占比較大， 20182021H1期間始終超過50%。數據處理服務的營業成本主要由制造費用及外協 成本構成，20182021H1二者合計占比分別為88.75%、94.57%、91.30%和85.06%。 服務類業務對設備系統依賴較強，所需人員較少，飛行和數據處理設備折舊攤銷是 該環節主要成本來源。此外，在階段性、工作量大、內容基礎、人員占用時間長等特 點共同作用下，部分服務業務存在外協。 HYPERLINK /SH688070.html 相比地面系統，飛行平臺系統與任務載荷系統為民用無人機原材料成本較高的分系 統。受各應用場景下作業特點的影響，不同領域的民用無人機各分系統構造略有差 異，原材料成

18、本構成不同。公共安全領域，觀典防務對外采購的原材料為機體結構 材料、飛控模塊、載荷模塊、數據收發裝置等相應模塊化原材料，主要應用于無人機 整機、分系統的生產。結合無人機的組成結構對公司原材料采購項目進行重新劃分， 將機體材料、動力裝置、飛控模塊、導航模塊、安防裝置統一歸入飛行平臺系統，將 載荷模塊歸入任務載荷系統，將數據收發裝置、地面控制終端模塊歸入地面系統， 暫不考慮模擬仿真與其他。經計算，觀典防務20182021H1期間飛行平臺系統的原 材料采購金額在整個系統中的比重約為60%且逐年提升，始終是占比最高的分系統， 地面系統其次，任務載荷系統占比最小。工業領域，縱橫股份采購的原材料包括導 航

19、及通信模塊、芯片、復材及結構件等，將復材及結構件、機電設備統一歸入飛行平 臺系統，將載荷設備、慣性導航統一歸入任務載荷系統，將數據處理及分析軟件歸 入地面站。考慮芯片、導航及通信模塊、電池為飛行平臺和地面站共用，將三者按照 50%的比例分別歸入平臺與地面站。經計算，縱橫股份任務載荷系統原材料成本最 高，反映其所搭載的相機、激光掃描儀、光電吊艙等載荷相對價值較高，載荷占比變 動對無人機系統原材料成本影響較大。其次為飛行平臺分系統，2017-2020年H1在 無人機系統原材料采購中成本占比維持在40%左右。飛控模塊在民用無人機飛行平臺中成本占比較高。以按模塊采購的觀典防務為例， 進一步分析民用飛行

20、平臺的成本構成。由于觀典防務的原料采購受客戶定制化需求 影響，飛行平臺系統各模塊成本占比波動較大。整體看，飛控模塊貢獻飛行平臺系 統成本的主要部分。在采購數量不突出的情況下，飛控模塊單價始終較高，2018年 -2021年H1分別為3.58、3.54、4.88、5.01萬元/套，僅次于安防裝置。這或歸因于飛 控模塊中所需數量較多的飛控與導航系統一體化模塊的高技術含量屬性。導航模塊 在飛行平臺系統的原材料成本占比基本穩定，2018年-2021年H1維持在20%左右的 水平。（五）技術迭代：中期看載荷及機體升級，長期看高空高速及僚機發展載荷（傳感器）方向升級或仍然是軍用無人機中短期內的主要發展方向。

21、以美國高 空長航時偵察機“全球鷹”項目為例，不同批次機型的更新升級方向主要與載荷（傳 感器）有關。據Global Hawk Systems Engineering case study（Air Force Center for Systems Engineering，Bill Kinzig，2010），“全球鷹”從Block 0Block 40過 程中，主要升級方向與其傳感器有關，如從Block 10的基礎版集成傳感器套件升級至 Block 40的增強型EO/IR傳感器。據“全球鷹”無人機系統項目費用和效能分析研 究（張海濤，中航工業發展研究中心，2014），“全球鷹”Block 10/20/

22、30/40型 的單機成本分別為4640/5450/7610/8460萬美元，其中各批次的任務設備成本分別為 2390/1960/3810/4980萬元，各批次單機成本變化的原因是機體結構不同，以及機載 傳感器日益先進，如Block 30使用單機成本2000萬美元的ASIP，而Block 40使用了 單機成本約5000萬美元的MP-RTIP。無人機任務載荷技術迭代主要體現在傳感器、通信中繼載荷與機載武器。軍用無人 機系統的任務載荷可以分為傳感器、中繼技術設備、武器彈藥及貨艙四類。其中，傳 感器方面的重點技術研制方向包括多光譜/超光譜成像（MSI/HIS）、合成孔徑雷達 等。多光譜/超光譜成像技術

23、具備全色照相傳感器的能力，能夠獲取敏感細微信息， 減少誤判可能；機載動目標監視模式獲得應用的趨勢之下，合成孔徑雷達將實現對 地面動、靜態目標的精準定位。為滿足無線通信功能和兼容性需求，通信載荷利用 軟件支持多種波形或成為主流發展趨勢，且受小型戰術無人機載重限制趨于小型化。 機載武器方面的技術發展方向由現役改進轉向專用研制和新技術攻關。長期看，隱身高空高速、僚機、蜂群化等或為軍用無人機長期的發展方向。 向隱身、高空、高速、長航時方向發展。隱身、高空、高速、長航時不僅可以保障無 人機的運行安全，還可以擴大無人機作戰半徑，提升工作效率，從而進一步發揮軍 用無人機系統戰場偵察、監視和攻擊作用。據中航無

24、人機招股書，隱身無人機是現 代隱身技術與無人機技術結合的成果，在未來的空戰中，隱身無人機將成為高性能 防空武器的典型代表，并大大降低無人機的擊毀率，提高軍用無人機的戰場運作空 間，降低無人機作戰成本。此外，為提高軍用無人機持續偵察能力與作戰能力，并在 偵察時獲得最準確、最全面的敵方情報，提高續航能力、飛行速度與飛行高度也成 為世界各國對于無人機系統研究的重點發展方向之一。增強有人機-無人機協同，向僚機、集群化方向發展。同時，人工智能和無人機裝備的不斷發展，為有人-無 人機協同作戰發展提供了技術支撐。無人僚機平臺以成本可承受的方式有效增強作 戰能力，提升作戰體系的生存性，利用無人僚機平臺的可消耗

25、、可復用、價格適中、 可搭載各種載荷等優勢，成為增強作戰能力的可承受的有效途徑。此外，據美軍智 能無人機集群作戰樣式及影響分析（陳士濤，中國電子科學研究院學報，2021年 第11期），智能無人機集群是由一定數量的無人機基于開放式體系架構綜合集成的 作戰體系，美軍認為智能無人機集群可顯著提升其在強對抗環境中的作戰能力。二、市場空間：軍用領域占主導，工業市場景氣度提升（一）整體：2019 年全球軍民用無人機市場規模分別為 703、657 億元 工業級應用場景需求的快速增長和軍用無人機市場的增長驅動著全球無人機產業規 模持續擴大。據縱橫股份招股書，全球消費級無人機市場及大型軍用無人機市場發 展日趨成

26、熟，無人機在工業級應用場景需求的快速增長和其他軍用無人機市場的增 長驅動著全球無人機產業規模持續擴大。2015年至2019年，全球無人機市場規模年 均復合增長率為19.40%。據縱橫股份招股書，援引Frost & Sullivan的報告，2019年 全球軍用無人機和民用無人機市場規模分別為703.30億元、657.38億元，分別占比 51.69%、48.31%。預計到2024年，全球無人機市場規模將突破5000億元。國內無人機市場空間快速擴大，2019年國內無人機市場規模已達435億元。軍用方 面，據中航（成都）招股書，我國無人機系統發展起步晚于美國、以色列、英國等軍 事科技強國。近十幾年來，

27、我國無人機系統的發展呈厚積薄發趨勢。各航空企事業 單位以其技術和產業優勢推動了產品技術和產業體系向高端發展，我國無人機系統 發展勢頭較為迅猛。總體來看，我國無人機設計制造技術已達到世界先進水平。民 用方面，據縱橫股份招股書，國家相關主管部門近年來不斷完善無人機分類標準、 飛行管理、駕駛員管理等方面的法律、法規及規范性文件，為我國無人機產業健康 規范發展提供了制度保障，疊加受益于消費升級及工業領域應用場景的擴大，民用 無人機市場規模也在逐年擴大。2015年2019年，中國無人機市場規模從155.51億 元增長到435.12億元。（二）軍用：任務范圍日漸廣泛，裝備現代化建設及外貿為主要驅動力 HY

28、PERLINK /SH688297.html 軍用無人機市場發展日趨成熟，戰爭中無人機的任務范圍越來越廣泛。軍用無人機 對續航能力、巡航速度、飛行、高度、作用距離、任務載荷等都有很高的要求，根據 不同的用途搭載各種專業的軍事設備，如各類傳感器、導彈、物資等。廣泛應用到偵 察預警、電子對抗、通信中繼、軍事打擊、戰斗評估等領域，分為無人偵察機/監視 機、無人戰斗機、通信中繼無人機、電子干擾無人機等單一用途無人機，以及偵察打 擊一體化無人機等多用途無人機。據無人機系統作戰應用（航空工業出版社，王 進國），戰爭中無人機的任務范圍涉及越來越廣泛，從最近的局部戰爭情況來看，無 人機系統已經用于進行近距空中

29、支援、情報監視和偵察、戰斗搜索與救援、空中遮 斷，以及對地打擊和協調偵察評估等任務。多因素驅動無人機在軍用領域需求不斷擴大，作戰環境持續的快速演變需要創新無 人機系統作戰運用概念。軍用無人機具有人員零傷亡、作戰性能優越、成本低等顯 著特點，已經逐步成為現代戰爭不可或缺的重要武器平臺。據中航（成都）招股書， 近年來，在戰爭信息化發展形勢下，無人機等新型裝備需求大幅提升，再加上部分 地區不斷爆發的安全問題、領土爭端，導致全球軍用無人機需求不斷擴大。據無人 機系統作戰運用（航空工業出版社，王進國），面臨作戰環境持續的快速演變，需 要創新無人機系統作戰運用概念，未來戰爭要求軍隊，既要能進行小代價的非對

30、稱 環境下的局部戰爭，又要贏得體系對抗環境下的戰爭，因而無人機系統將考慮用于 更廣泛的用途，并且針對實際需要和戰爭形態轉變擴展其任務涵蓋類型。軍用無人機全球市場空間持續擴大，我國軍用無人機的國際市場競爭地位逐漸加強。 據中航無人機招股書，援引蒂爾集團的報告，2019年-2028年全球軍用無人機年產值 （含采購）逐年增長，到2028年產值預計達到147.98億美元，年產值（含采購）復 合增長率約5.36%，市場保持可持續的穩定發展。據觀典防務招股書，我國軍用無人 機憑借著研發技術的發展，具有性價比優勢，逐漸成為全球軍用無人機市場重要的 出口國之一，是美國軍用無人機的主要競爭對手之一。隨著我國軍用

31、無人機研發技 術的發展，未來我國軍用無人機的國際市場競爭地位有望進一步加強。全球軍事開支不斷增加，美國用于無人機采購的國防支出穩中有升。據Levitate Capital Analysis，由于全球國防支出的增長和發展空中優勢的競爭，國防部門長期 以來是全球無人機市場最大的客戶和創新來源之一。例如，美國在無人自主系統上 的國防支出平均每年增長7.6%，從2013財年的54億美元增長到2020財年的91億美 元。2019年，美國在無人機上的國防支出為60億美元，其中超過60%或37億美元用 于采購。自2013年以來，無人機投資一直以每年約7%的速度增長，無人機一直占美 國空軍和海軍采購支出的約3

32、.5%。隨著自主飛機在未來的戰斗中發揮更大的作用， 這一比例預計每年增加0.25%。無人機全球軍貿市場較為活躍，“彩虹”、“翼龍”等系列無人機近年來在軍貿市 場異軍突起。根據斯德歌爾摩國際和平研究所數據，由于對無人機裝備有需求的國 家很多，但目前全球具備自主生產高性能軍用無人機能力的國家較少，因此相較傳 統武器裝備，無人機全球軍貿市場較為活躍。根據斯德哥爾摩國際和平研究所（SIPRI） 統計， 2010年至2020年度，無人機軍貿市場中以色列出口份額最大，約占軍貿市場 31%，美國市場份額約28%，中國市場份額約17%，其他國家無人機系統軍貿出口 規模合計占比約25%。據Levitate Ca

33、pital Analysis，雖然美國在無人機出口的數量和 價值方面領先，但大多數是小型無人機。我國軍用無人機，如“翼龍” 和“彩虹” 系列無人機等，具有較強的性能-成本優勢，在中東等國家和地區具有一定的市場份 額。據中航無人機招股書，翼龍系列無人機在全球察打一體無人機中市占率位居全 球第二，是我國軍貿無人機出口的主力機型。（三）工業：技術驅動下游應用場景日益完善，潛在市場空間快速拓展 HYPERLINK /SZ000816.html 工業無人機應用場景日益完善。工業無人機產品具有使用成本低、地勤保障要求低、 機動性強、安全性高、提供信息更加及時等優勢，相比于傳統作業方式，工業無人機 更能勝任

34、復雜環境下的作業任務。隨著工業無人機技術的進步和行業解決方案的成 熟，工業無人機應用場景日益完善，目前工業無人機產品已成熟應用于巡檢、測繪 與地理信息、安防監控、農林植保等領域，正在進一步拓展應急、水利、環保、氣象、 物流運輸等新興應用場景，隨著工業無人機的應用領域持續拓展和深化，工業無人 機行業將具有更大的商業價值和市場規模。據極飛科技招股書，經過近年的發展， 農業無人機行業集中度逐步提升，農業無人機主要應用于精準噴灑、智能播撒、巡 田測繪等，少人化或無人化的智慧農業生產使得農機產品的效用將不再局限于簡單 的效率提高，更在于輔助決策、自主決策，實現農業生產從機器換人向智慧決策的 轉變。長期看

35、，據觀典防務招股書，預計隨著大數據、人工智能、云計算、5G等新 技術、新模式的應用和發展，數據的獲取方式、儲存形態、傳輸渠道和處理方式等發 生了新的變化，新技術的全方位滲透將不斷拓展工業無人機行業的應用深度和廣度， 為工業無人機產業的產品、服務需求帶來新的增長點。國內外工業無人機市場空間快速拓展。據中航無人機招股書援引Frost & Sullivan報 告數據，預計2024年全球工業無人機市場規模將達到3208.20億元，2015年-2024年 年均復合增長率達57.55%。據縱橫股份招股書，2019年我國工業無人機市場規模為 151.79億元（包含無人機整機及無人機服務），占全球相應市場規模

36、的比例為55.00%， 其中多旋翼無人機、垂直起降固定翼無人機是占比較高的工業無人機類型，整機市 場規模分別為40.77億元、5.12億元，占工業無人機整機市場規模的比例分別為 80.54%、10.12%。預計到2024年，我國工業無人機市場規模將突破1500億元。預 計至2024年，測繪與地理信息、巡檢、快遞物流、安防監控等為我國工業無人機前 四大應用市場。 HYPERLINK /SZ000816.html 國家政策大力支持工業無人機行業發展。據觀典防務招股書，工業級無人機行業屬 于國家鼓勵發展的高新技術產業和戰略新興產業，受到國家政策的大力支持，國家 及行業主管部門從制度、法規、政策、標準

37、等多個層面促進國內工業級無人機行業 的發展，為我國工業級無人機行業營造良好的發展環境、奠定更為堅實的發展基礎， 政策的鼓勵和支持會給無人機行業帶來大量投資，進一步拓寬無人機行業的市場空 間。隨著國家對行業的政策引導和配套建設，智慧農業產業近年來也得到了持續、 高速的發展。未來，隨著禁毒偵查、反恐巡邏、環境監測、航空測繪、電力巡檢和農 林信息化等應用領域的持續拓展及成熟，工業級無人機將在社會發展及經濟運行中 發揮日益重要的作用。三、競爭格局：軍用集中度較高，民用領域競爭分化（一）軍品：美國、以色列及中國等領先，國內集中于軍工集團與高校美國、以色列、歐洲等為軍用無人機領先者，中國起步較晚但發展勢頭

38、迅猛。按技 術水平劃分，美國、以色列、英國和法國等國軍用無人機研制生產水平領先，型譜基 本完備，是國際軍用無人機市場的主要競爭者；中國、俄羅斯、日本等國有能力從事 軍用無人機的自主研發，但發展略慢于領先國家。具體來看，美國是世界上最早研 制并使用無人機的國家之一，技術先進，種類豐富，已形成覆蓋高、中、低空，遠、 中、近程，大、中、小型，戰略、戰術、攻擊、對抗多層次的完整無人機體系。以色 列無人機技術主要源自美國，依托仿制、改造、自主創新逐步發展起來，在無人機技 術方面成為美國之后的世界第二號強國，其無人機戰術運用經驗豐富，已形成從長 航時無人機、戰術無人機到攻擊無人機的較為完整的無人機體系。中

39、國軍用無人機 系統的自主研制相較于軍事強國起步稍晚，經數十年的積累核心技術和產品性能緊 跟國際發展前沿，基本滿足了國內軍用需求，并憑借性價比優勢走向國際市場。但 中國現有譜系主要為中高空、遠程、重型的無人機，在中低空、小型、輕型無人機領 域仍存在完善空間。除各國國內裝備外，由于當前具備軍用無人機自主生產能力的 國家相對有限而需求又較為旺盛，無人機軍貿市場活躍，領先國占據主要出口份額。 據無人機招股說明書援引SPIRI統計數據，2010至2020年間，無人機軍貿市場前三 大出口國為以色列、美國和中國，市場份額分別為31%、28%、17%。美國主要的軍用無人機制造商為諾斯洛普格魯曼公司、波音公司、

40、洛克希德馬 丁公司、通用原子航空系統公司和德事隆系統公司。美國五家主要軍用無人機供應 商在部分項目競標中存在競爭關系，但聚焦的產品路線有所差異，主要為立足自身 特點的深入研制。 HYPERLINK /SZ002389.html 國內軍用無人機市場中，中航無人機受益于規模化銷售營收規模趕超，航天彩虹盈 利能力領先。選取國內軍用無人機領域的上市公司中航無人機（航空工業集團下屬） 與航天彩虹（航天科技集團下屬）進行對比，二者均主要通過軍貿方式銷售無人機 產品。營收規模端，中航無人機由總裝試驗試飛等技術服務提供商轉型為無人機系 統制造商后，無人機系統的規模化銷售使其實現收入規模快速提升，已趕超航天彩

41、虹并與其拉開差距。盈利能力端，航天彩虹毛利率高于中航無人機。（二）民品：應用場景多元致競爭分化，下游應用企業向機體制造滲透 下游豐富的應用場景，致民用無人機領域競爭分化趨勢日益顯著。按照應用場景分 類，民用無人機下游應用場景包括航空測繪、工業與能源、娛樂與媒體、森林防火、 高空成像、地理制圖、災害預警、精準農業、零售快遞、安防與監控等。據Commercial Drones Market: Global Industry Analysis，Market Size，Trends，and Forecast up to 2023（Infinium Global Research Analysis），全

42、球范圍內，除娛樂攝影外，不 同應用場景市場空間較為接近。據縱橫股份2021年1月披露的招股書，工業無人機細 分場景市場規模持續增長，行業解決方案日益成熟，工業無人機市場參與者積極拓 展應用場景，導致行業競爭分化趨勢日益顯著。在較多且分散的應用場景下，工業 無人機行業內企業數量眾多，除大疆無人機市場份額較高以外，其他工業無人機企 業市場份額均相對較低。 HYPERLINK /SZ300024.html 不同氣動布局的工業無人機市場，競爭格局存在一定差異。從分類看，工業無人機 企業產品類型主要分為多旋翼無人機、固定翼無人機和垂直起降固定翼無人機等。 據縱橫股份招股書，在多旋翼無人機領域，大疆創新、

43、科比特、飛馬機器人、極飛科 技、中海達、易瓦特等是國內的主要參與者，其中大疆創新憑借先發優勢及技術實 力等，占據全球超70%的市場份額，呈現一家獨大的競爭格局；在固定翼/垂直起降 固定翼無人機領域，目前主要參與者包括縱橫股份、觀典防務、科比特、航天宏圖 等。其中，據觀典防務招股書援引Frost & Sullivan報告，2019年，在垂直起降固定 翼工業無人機整機市場的主要參與者中，縱橫股份、華測導航、科比特、中海達、華 測導航等公司的市場份額分別為53.8%、11.7%、7.8%、5.9%和5.9%，即除縱橫股 份一家獨大外，其余企業市場份額較為接近，格局較為分散。從下游應用場景看，主要企業

44、集中于農業、測繪、警用等領域，且多數領域呈現一 家獨大、其余分散的行業格局。從行業應用看，大多數工業無人機企業主要專注于 某些特定領域進行深入挖掘，但也涉及其他行業。例如，極飛科技、高科新農、艾森 博、無錫漢和等以農業植保領域為主；觀典防務以禁毒服務為主；縱橫股份、航天宏 圖等以測繪、遙感等領域為主。多數細分市場呈現少數獨大、多家分散的行業格局。 農業無人機領域，據極飛科技發行人及保薦機構關于審核問詢函的回復，援引 Frost & Sullivan報告，2020年大疆創新、極飛科技、杭州啟飛、無錫漢和在中國農 業無人機市場份額分別為54.82%、37.59%、2.80%、1.78%，大疆創新與

45、極飛科技 合計市場份額占比達92.41%，市場競爭高度集中，但后者份額較為分散。無人機安 防監控與應急市場領域，據觀典防務招股書援引Frost & Sullivan報告，2019年該公 司以5.9%的市場份額排名第二，整體呈現分散的行業格局。四、商業模式：高性能、高可靠與低成本的不可能三角（一）現象：無人機廠商多為 OEM 集成商，創新力量及規模經濟減弱多數無人機主機廠為OEM集成商，在傳統OEM供應鏈框架中，經濟力量多由供應鏈 最上游和最下游主導，而中間環節較多承擔系統創新迭代的職能。與有人機相比， 無人機OEM特征更為明顯，即創新力量更集中在中上游環節，下游渠道商及分銷商 的經濟力量相對更

46、為突出。創新力量方面，可觀察到軍民用無人機廠商更多承擔的 是平臺設計及總裝職責；經濟力量方面，軍貿出口及民用領域分銷渠道多為外部控 制，民用領域存在部分重點渠道商/分銷商，軍用外貿方面存在牌照優勢，因此，在 最終用戶對于經濟性的追求下，成本壓力向上轉嫁。飛機性能的升級雖與飛機平臺有關，但主要系統，如機載系統、發動機系統及材料 逐漸成為飛機的升級方向，創新力量進一步朝中游環節轉移并由其主導。軍用方面， 據Why Has the Cost of Fixed-Wing Aircraft Risen（美國蘭德智庫，2008年）， 軍機成本主要包括無法控制的經濟驅動因素和可以控制的客戶驅動因素。研究發現

47、， 較新的戰斗機包括復雜的電子戰能力、使用更高推力的發動機、具有更強的隱形能 力，此類因素成為飛機成本增長的主要推動力，而此類提升戰機性能的核心驅動因 素，往往不被無人機集成商所控制。例如，據中航無人機招股書問詢函，公司當前無 人機系統中的機體、發動機、飛管計算機、任務計算機等上百項成品均向配套供應 商定制采購，公司不從事機體、配件成品等原材料的生產。民用方面，據縱橫股份 發行人及保薦機構關于第一輪審核問詢函的回復意見（2020年半年報財務數據更 新版本），通常集成的載荷設備價值越高，無人機系統產品的定價也越高。公司通 過自研或集成外購的航攝相機、激光雷達、miniSAR（微型合成孔徑雷達）、

48、專業航 攝儀、高光譜成像儀、光電吊艙等任務載荷核心部件，生產無人機飛行器平臺搭載 的任務載荷，并配合公司各個系列的無人機飛行器平臺形成應用系統。其中，光電 吊艙為公司監控系統的自研核心部件，公司購買攝像頭和電機后，自行生產結構件 及外殼，其他核心部件均為外購。經濟力量多由下游經銷商或牌照企業所控制。軍用領域，如軍貿市場，經濟力量多 朝軍貿公司集中。據中航無人機發行人及保薦機構關于中航（成都）無人機系統股 份有限公司首次公開發行股票并在科創板上市申請文件的第一輪審核問詢函的回 復，在國家軍品出口專營制度下，公司只能與軍貿公司簽訂銷售合同，由軍貿公司 與境外用戶簽訂軍品出口合同。在該制度下，軍貿公

49、司圍繞境外客戶，開展包括客 戶分析（基于客戶渠道資源捕獲客戶需求）、客戶營銷、與境外用戶價格談判等工 作。其中，在價格談判方面，公司先與軍貿公司談判；同時軍貿公司結合自身成本、 目標利潤率、組合銷售、政府協議等情況，再單獨與境外用戶進行價格談判，并最終 約定產品出口價格。但在國內業務市場，公司可自主負責市場開拓并進行產品服務 銷售，銷售價格或可反映經濟力量的強弱。如據中航無人機，B國、D國為翼龍無人 機系統新用戶且市場競爭激烈，公司對其采取競爭性價格策略占領最終用戶所在的 目標市場，因此產品銷售價格相對較低；公司向特定用戶銷售無人機系統的價格為 基于各項成本基礎附加合理利潤后確定的暫定價格，較

50、軍貿業務銷售價格低。民用領域，我們認為，較弱的網絡效應是經銷商存在的合理性，也是使得經濟力量 朝經銷商傾斜的重要原因。以工業無人機為例，如測繪、農業等傳統市場，自然地 理特征、城市建筑特征、農地分布特征差異較大，使得網絡效應較差，無人機主機廠 直銷渠道難以覆蓋各細分領域的全部客戶，因此工業無人機市場經銷商的存在具有 合理性。例如，某農戶購買了自有農地的無人機植保服務，但該農戶的使用場景和 使用需求不太可能會切換到另一城市、另一農戶，而且不同城市之間、不同農戶之 間因地理特征、植被特征甚至經濟實力特征差異較大，使得企業幾乎難以利用該農 戶采購服務產生價值，以低成本手段拓展并復制到其他市場、其他用

51、戶。在此基礎 上，使得區域經銷商的存在具有合理性，而且區域經銷商可憑借區域客戶資源的積 累，加強自身在無人機產業鏈上的經濟實力。例如，工業無人機領域，縱橫股份 20172019年經銷實現收入占比分別為47.22%、39.77%、34.14%，同時總體上公 司無人機系統產品對經銷商定價相對較低，經濟力量部分朝經銷商方向傾斜。（二）民用：載體特征，對人工作業的替代，核心功能在于數據的獲取民用無人機主要是對人的替代，需求此前已存在，強調替代效應。根據應用領域， 民用無人機可分為消費級與工業無人機。消費級主要以滿足消費者娛樂需求為主， 強調飛機的便攜性和易操作。據縱橫股份招股書，對于工業無人機，可通過

52、搭載不 同的任務載荷實現多樣化的功能，其可代替人工更好的完成數據采集、高空拍攝、 地質遙測、遠程監控等作業；據觀典防務招股書，隨著工業級無人機技術的不斷成 熟，無人機在禁毒偵查、環境監測、反恐巡邏、航空測繪、農林信息化和電力巡檢等 領域應用不斷深入，通過代替人工作業實現降本增效。以觀典防務所處的無人機禁 毒市場為例，在無人機應用于禁毒服務前，傳統禁毒模式主要為“衛星遙感+人工踏 查”，但在面對非法種植地塊小、分散廣等特點時，衛星遙感與人工踏查無法形成有 效檢測，傳統禁毒模式工作成本高、風險大、效率低等。因此，在民用無人機領域 （下文皆指代無人機），其主要商業模式體現為利用無人機的經濟性，替代傳

53、統的 人工作業，強調替代性需求。民用無人機載體特征較為突出，核心功能在于數據獲取。我們認為，民用無人機功 能的實現，核心在于利用不同的任務載荷，在不同的應用場景獲取原始數據。例如， 測繪領域，主要通過無人機搭載相機、激光雷達、光學相機等任務載荷獲取測繪與 地理信息數據；電力巡檢領域，利用無人機搭載可見光、紅外、紫外、激光雷達等檢 測任務載荷對輸電電路進行飛行巡檢；安防監控領域利用無人機搭載高清數碼相機、 攝像機等模塊，完成空中偵查等任務。據縱橫股份發行人及保薦機構關于第一輪 審核問詢函的回復意見，公司無人機系統產品營收按照客戶性質可分為標準化與 定制化，其中標準化主要為未搭載載荷設備的無人機平

54、臺以及為實現部分通用功能 而搭載相同類型、規格載荷設備的一批無人機系統；公司定制化產品主要系根據各 客戶個性化需求而搭載不同載荷設備的無人機系統，而定制化產品收入占比自2019 年開始逐年升高，以適應更多應用場景、滿足市場需求。因此，我們強調民用無人機 的核心功能在于數據獲取，載體特征突出。（三）軍用：裝備特征，強調對有人機的補充，全周期成本優勢較突出軍用無人機實際上是人-無人系統裝備系統，不同于民用無人機，軍用無人機更多是 對有人機的補充，而非是對于人的替代。軍用無人機系統主要由無人機平臺、地面 站、任務載荷及綜合保障系統構成，其中地面站包括指揮控制站、視距鏈路地面站、 衛通鏈路地面站，是無

55、人機操控中心、數據交互中心，實現偵查情報數據分發，而其 中地面站的操控員成為軍用無人機系統的主要使用對象。不同于民用無人機，軍用 無人機系統并未簡單對人工作業進行補充。據軍用無人機操控員認知能力及訓練 方法探析（人民軍醫，2019年3月，黃俊翔等），“無人機任務組成員有飛行操控 員、任務規劃員及鏈路、情報監控員軍用無人機操控員，由于人機分離，操作難度 大，對操控員的空間推理分析能力的要求比載人機飛行員更高，且突發事件多美 軍8年間95例捕食者無人機事故的調查顯示，在人為因素導致的事故中，操控員 的態勢感知錯誤為主因的事故占比約57%，無人機操控員承受的作戰壓力等同甚至 超過了載人機飛行員”。因

56、此，我們強調，不同于民用無人機主要是對人工作業的替代，軍用無人機是對有 人機的補充，即是一種裝備對另一種裝備的補充，具有典型的“裝備特性”，而非 民用無人機的“載體特性”。此外，軍用無人機系統較軍用有人機，全壽命周期內的 成本優勢較為突出。1. 軍用有人機的運營和維護成本占全壽命周期成本70%以上國防部每年花費數百億美元對武器系統進行維護保障，以確保這些系統 能夠支持當前軍事行動，同時滿足國防需要。其中，從武器系統總壽命周期劃分，運 營和支持（O&S）成本約占武器系統總壽命周期成本的70%，因此僅比較單機采購 成本意義相對有限。2. 美空軍希望利用無人機特點，降低采辦和使用成本 據“航空工業發

57、展研究中心”公眾號2019年推送美空軍低成本可消耗無人作戰飛 機分析，美空軍認為當前空中戰場的威脅日趨多變，高性能作戰飛機的價格不斷 攀升，國防預算壓力日益增大。美空軍難以通過大規模更新換代解決作戰能力與預 算壓力的矛盾，必須創新裝備解決方案，在保證性能可接受前提下，顯著降低采辦 和使用成本，重塑美空軍的數量優勢。為解決上述挑戰，美空軍希望利用無人機的 特點，創新飛機設計概念和流程，在保證一定性能前提下，顯著降低采辦和使用成 本。美空軍認為，可執行打擊、情報監視偵察等任務的遠程、高性能、低成本無人作 戰飛機將帶來改變游戲規則的能力，在未來空中對抗中將同時形成規模和成本優勢。 XQ-58A項目軍

58、方主管認為，未來美空軍機隊很可能由相比現在更少的高端作戰飛機 和大量的低成本可消耗無人機構成。3. 軍用無人機系統的使用保障費占全壽命周期比重，相較有人機有所降低在權衡無人機與有人機成本效益時還需考慮作戰因素，即在執行同等作 戰任務、達到同等作戰效能的前提下，對比全壽命周期成本。該報告基于一定假設， 以3架RQ-4無人機和6架P-8海上巡邏機執行同等ISR任務為條件，以2020年不變美 元計算，認為RQ-4和P-8相比，RQ-4每飛行小時全壽命周期成本比P-8低17%，每飛 行小時直接使用成本低38%，全壽命周期成本的差距小于直接使用成本差距，主要 是由于RQ-4的預期壽命比有人機P-8更短，

59、即使RQ-4的采購成本低于P-8。（四）本質：高性能、高可靠與低成本的不可能三角，牽引軍民格局以民用當前市場空間較大的農業植保領域為例，無人機規模放量的前提在于低成本。 植保無人機的需求基礎包括農村人口用工成本上升、相比人工具有安全高效等多方 優勢。植保無人機，是用于農林植物保護作業的無人駕駛飛機，該型無人飛機有飛 行平臺、GPS飛控、噴灑結構三部分組成，通過地面遙控或GPS飛控，來實現噴灑 作業，可以噴灑藥劑等。需求本身存在，但作為行業工具，核心在于成本是否可以足 夠低到替代人工。我們以1000畝地單次噴灑農藥為基礎，考慮無人機的全壽命周期， 基于一定假設條件下，我們計算1000畝地單次噴灑

60、農藥，人力植保、極飛P80、大疆 T30的成本分別為7.52、3.51、3.7萬元，即相對于人工，無人機植保確實具有顯著的 低成本特征，而若相關無人機成本在7.52萬元以上，則相對用戶則缺乏替換動力。無人機系統具有高度復雜性，全壽命周期的可靠性是其持續應用的前提。以軍機為 例，前期無人機的較低可靠性使其在全壽命周期成本優勢上，低于有人機，限制了 初期的行業大規模應用。根據美國空軍現行標準，飛機事故根據直接損失金額的大 小劃分為不同等級，如A級指直接損失在200萬美元以上，飛機事故率被定義為飛行 10萬小時所發生的累計事故，而無人機事故率較高。根據美國政府機構CRS于2022 年4月發布報告Un