1、.：.；南京理工大學編 高綱號 0536I、 HYPERLINK zikao365/asp/wangxiao/ o 課程 t _blank 課程的性質與設置目的是電子工程專業本科段考試方案規定必考的一門專業根底課。其目的在于使考生能以動態的觀念而不是表態的觀念去對待一個電子工程系統；其特點是從信息的傳送、轉換和反響角度來分析系統的動態行為；為采用控制的觀念和思想方法處理消費過程中存在的問題以及為了使系統按預定規律運動，到達預定的技術目的，實現最正確控制打下根底；也為后續課程以及從事電子工程系統設計打下實際根底。本課程的根本要求是：1、突出機械運動作為主要控制對象，重點掌握數學模型和分析綜合方法

2、。深化了解并熟練掌握典型系統特別是一階系統和二階系統的時域和頻域特性。2、掌握判別線性系統的穩定性的根本概念和常用判據的根本方法，并能判別系統的穩定性。3、掌握線性系統性能目的以及相應的系統靜、動態性能分析方法和系統綜合、校正的方法。4、掌握反映機電一體化新技術和新分析方法。三、本課程與相關課程的關系：學習本課程之前，考生應具有一不定期的數學、力學和電工、電子學根底，同時應具有一定的電子工程根底知識，以便使考生順利掌握機械、電子工程數學模型的建立以及相應的運算。、課程內容與考核目錄1 概論一、學習目的和要求：本章帶著考生走進控制工程領域，主要了解控制實際在工程中的運用開展，了解自動控制系統的根

3、本概念以及控制實際在機械制造工業中的一些詳細運用；同時也了解了本書主要內容以及作為 HYPERLINK zikao365/html/2005/6/zh48751855132650022475.html o 教材 t _blank 教材的講授時間安排建議。本章中引見的一些技術上名詞術語、定義等在以后章節中會經常用到，需求熟記。二、課程內容：1.1 控制實際在工程中的運用開展一控制工程根底是一門技術科學，是研討控制論在機械電子工程中的運用的技術科學。二控制實際是在產業革命的背景下，在消費和軍事需求的刺激罡，自動控制、電子技術、計算機科學等多種學科相互交叉開展的產物。三中心思想是經過信息的傳送、加工

4、處置并加以反響來進展控制，控制實際也是信息學科的重要組成方面。四控制工程根底是研討系統的動態特性、系統輸入和輸出之間的動態關系。1.2 自動控制系統的根本概念一自動控制的概念。二控制系統所要處理的根本義務。三學習本課程要處理的兩個方面的問題。四系統的輸入量、擾動量和輸出量的概念。1.2.1 自動控制系統任務原理一人工控制的恒溫箱。二恒溫箱的自動控制。1.2.2 開環控制與閉環控制一控制系統根本原理：1、開環系統；2、閉環系統。二電機轉速控制系統。三閉環調帶系統。1.2.3 反響控制系統的根本組成一典型反響控制系統的組成。二反響校正和串聯校正的概念。1.2.4 自動控制系統的根本類型一模擬控制系

5、統和數字控制系統。二恒值調理系統和隨支系統。三延續控制系統和離散控制系統。四線性控制系統和非線性系統。1.2.5 對控制系統的根本要求一穩定性。二快速性。三準確性。1.3 控制實際在機械制造工業中的運用一離心調速器二機器人關節伺服系統。三三坐標數控機床。四六自在度工業機器人。五感應導線式自動導引車。六柔性制造系統。1.4 課程主要內容及學時安排一本課程特點。二本課程各章節內容安排。三、考核知識點：一自動控制的根本含義：1、自動控制的含義；2、控制系統的根本義務和要處理的問題。二自動控制系統的任務原理：1、開環系統和閉環系統；2、典型控制系統的組成；3、對控制系統的根本要求。四、考核要求：一自動

6、控制的根本含義要到達識記層次：1、控制實際的中心思想；2、自動控制的含義；3、控制系統的根本義務和要處理的問題。二自動控制系統的組成、任務原理，要求到達領會層次：1、自動控制系統的組成；2、自動控制系統的分類；3、對控制系統的根本要求。五、本章重點：一自動控制系統的根本含義。二自動控制系統的組成，信息的傳送，反響及反響控制的概念。三對自動控制系統的根本要求。2 控制系統的動態數字模型一、學習目的與要求：經過本章學習明確為了分析、研討機械電子工程系統的動態特性，或者對它們進展控制，最重要的一步首先是建立系統的數學模型，明確數學模型的含義，掌握采用解析方法建立一些簡單機、電系統的數學模型。明確拉普

7、拉斯簡稱拉氏變換是分析研討線性動態系統的有力工具，經過拉氏變換將時域的身分方程變換為復數域的代數方程，掌握拉氏變換的定義，并用定義求常用函數的拉氏變換，會查拉氏變換表，掌握拉氏變換的重要性質及其運用，掌握用部分分式法求拉氏變換的方法以及了解用拉氏變換求解線性身分方程的方法。掌握傳送函數定義、特點及推導方法，方塊圖及其簡化法那么。了解信號流程圖及梅遜公式的運用，以及數學模型、傳送函數、方塊圖和信號流程圖之間的關系。二、課程內容：2.1 根本環節數學模型2.1.1 質量彈簧阻尼系統運用牛頓第二定律建立質量彈簧阻尼系統的運動微分方程。2.1.2 電路網絡運用基爾霍夫定律和區姆定律建立電路網絡系統的微

8、分方程。2.1.3 電動機運用力學、電學方面定律建立電樞控制式直流電動機的數學模型。2.2 數學模型的線性化一各類非線性景象。二系統線性化處置的方法。2.3 拉氏變換及反變換2.3.1 拉氏變換定義2.3.2 簡單函數的拉氏變換1、單位階躍函數lt；2、指數函數eatIt；3、正弦函數sint和余弦函數costIt；4、冪函數tnIt。2.3.3 拉氏變換的性質1、滿足疊加原理；2、微分定理；3、積分定理；4、衰減定理；5、延進定理；6、初值定理；7、終值定理；8、時間比例尺改動的象函數；9、txt的象函數；xt10、的拉氏變換；t 11、周期函數的象函數；12、卷積分的象函數。2.3.4 拉

9、氏反變換1、只含不同單極點的情況；2、含共軛復數極點情況3、含多重極點的情況。2.3.5 用拉氏變換解常系數線性微分方程2.4 傳送函數以及典型環節的傳送函數一傳送函數的定義。二傳送函數的特點。2.4.1 比例環節Gs=K 其中K為常數1 2.4.2 一階慣性環節Gs=其中T這時間常數TS+12.4.3 微分環節1、理想微分環節Gs=KS其中K為常數；KTS 2、近似微分環節Gs=其中K、T為常數。TS+1 K 2.4.4 積分環節Gs=其中K為常數S 1 2.4.5 二階振蕩環節Gs=01T2S2+2TS+12.5 系統函數方塊圖及其簡化1、方塊圖單元；2、比較點；3、引出點；4、串聯；5、

10、并聯；6、反響；7、方塊圖變換法那么；8、方塊圖簡化2.6 系統信號流圖及梅遜公式一信號流圖的表示方法。二梅遜公式。2.7 受近期機械對象數學模型1、高諧振振頻率；2、高剛度；3、適當阻尼；4、低轉動慣量。2.8 繪制實踐物理系統的函數方塊圖一各種典型機械系統的傳送函數。二各種電網絡及電氣系統的傳送函數。*2.9 形狀空間方程根本概念三、考核知識點一數學模型的概念：1、數學模型的含義；2、線性系統含義及其最重要的特征可以運用疊加原理；3、線性定常系統和線性時變系統的定義；4、非線性系統的定義及其線性化方法。二系統微分方程的建立：1、對于機械系統運用牛頓第二定律建立運動微分方程式；2、對于電氣系

11、統運用基爾霍夫定律建立微分方程式。三拉氏變換與拉氏反變換定義：四典型時間函數的拉氏變換：1、單位階躍函數的拉氏變換；2、指數函數atlt的拉氏變換3、正弦函數Sintlt和余弦函數Costlt的拉氏變換；4、冪函數tnlt的拉氏變換。五拉氏變換的性質1、滿足疊加原理；2、微分定理；3、積分定理；4、衰減定理；5、延進定理；6、初值定理；7、終值定理；8、時間比例尺改動的象函數；9、txt的象函數；xt10、的拉氏變換；t 11、周期函數的象函數；12、卷積分的象函數。六拉氏反變換1、拉氏反變換2、拉氏反變換的部分分式法：無重極點和有重極點的情況。七用拉氏變換解常微分方程：八傳送函數：1、傳送函

12、數的定義；2、傳送函數的主要特點。九方塊圖及系統的構成：1、方塊圖表示方法及其構成；2、系統的構成：1串聯環節的構成及計算；2并聯環節的構成及計算；3反響結合的構成及計算；4誤差傳送函數、前向通道傳送函數、閉環傳送函數、反響通道傳送函數和開環傳送函數的定義及計算。3、方塊圖的簡化；4、畫系統方塊圖及求傳送函數步驟。十信號流圖與梅遜公式：1、信號流圖表示方法及其構成；2、信號流圖與方塊圖之間的關系；3、梅逮公式的運用。十一受控機械對象的數學模型：1、高諧振頻率；2、高剛度；3、適當阻尼；4、低轉動慣量。十二實踐物理系統的傳送函數方塊圖：1、各種機械系統的傳送函數；2、各種電網絡及電氣系統的傳送函

13、數。四、考核要求：一系統數學模型概念要求到達識記的層次：1、知道數學模型的概念；2、知道線性系統和非線性系統的特性；3、知道線性系統的疊加原理；4、知道非線性系統定義及其線性化的方法。二系統微分方程建立要求到達簡單運用的層次：1、運用牛頓定律，建立機械系統的數學模型；2、會選取系統中間變量；3、運用基爾霍夫定律建立電氣系統的數學模型。三拉氏變換與拉氏反變換的定義，要求到達領會層次：1、拉氏變換的定義，原函數和象函數的概念；2、函數拉氏變換存在的條件；3、拉氏反變換的定義。四典型時間函數的拉氏變換，要求到達領會層次：1、能知道各種典型時間函數的拉氏變換；2、能查表求得常用函數的拉氏變換。五拉氏變

14、換的性質，要求到達簡單運用的層次：1、熟記脈沖函數、階躍函數、斜坡函數和指數函數的拉氏變換；2、各個定理的證明；3、利用拉氏變換的性質對各種函數和規那么波形求拉氏變換。六拉氏反變換的數學方法，要求到達簡單運用的層次：1、能采用部分分式法對無重極點的象函數求出原函數；2、能采用部分分式法對有重極點的象函數求出原函數。七用拉氏變換解常微分方程，要求到達簡單運用的層次：能用拉氏變換方法求解常微分方程。八傳送函數要求到達領會的層次：1、知道傳送函數的概念；2、知道系統各環節與方塊圖之間的關系，串聯、并聯、反響聯接的概念，并能計算反響通道傳送函數、閉環傳送函數、誤差傳送函數、開環傳送函數和前向通道傳送函

15、數；3、熟知方框圖的簡化方法及求解；4、熟知畫方框圖的步驟及綜合過程；5、知道信號流圖的概念用構成；6、記住梅遜公式并了解其含義。十機、電系統的傳送函數要法度到達綜合運用的層次：1、會求各類機械系統的傳送函數；2、會求各類電網絡的傳送函數；3、機械系統傳送函數的求解過程；4、機、電系統傳送函數的求解。十一本章重點：建立簡單機電系統的微分方程，運用綜合根底知識，對系統正確地取分別體并分析受力，留意力和方向，列寫系統微分方程式。拉氏變換，拉氏變換的性質及其運用，用部分分式法求拉氏反變換的方法，吸盤拉氏變換法解常微分方程。建立系統傳送函數概念，系統構成及其傳送函數，方塊圖簡化及其繪制。3 時域瞬態呼

16、應分析一、學習目的與要求：經過本章學習，明確一個系統在建立了系統的數學模型包括微分方程和傳送函數之后，就可以采用不同的方法來分析和研討系統的動態性能，時域分析是重要的方法之一。明確系統在外加作用鼓勵下，根據所描畫系統的數學模型，求出系統的輸出量隨時間變化的規律，并由此確定系統的性能，明確系統的時間呼應及其組成，脈沖呼應函數的概念，掌握一階、二階系統的典型時間呼應和高階系統的時時間呼應以及主導極點的概念。二、課程內容3.1 時域呼應以及典型輸入信號一時域呼應的含義：1、瞬態呼應的含義；2、穩態呼應的含義。二典型輸入信號的概念：1、選擇典型輸入信號的益處；2、常見的典型輸入信號。3.1.1 階躍函

17、數。3.1.2 斜坡函數。3.1.3 加速度函數3.1.4 脈沖函數3.1.5 正弦函數3.2 一階系統的瞬態呼應3.2.1 一階系統的單位階躍呼應。3.2.2 一階系統的單位斜坡呼應。3.2.3 一階系統的單位脈沖呼應。3.3 二階系統的瞬態呼應3.3.1 二階系統的單位階躍呼應：1、欠阻尼情況；2、臨界阻尼情況；3、過阻尼情況；4、零阻尼情況；5、負阻尼情況。3.3.2 二階系統的單位脈沖呼應：1、欠阻尼情況；2、臨界阻尼情況；3、過阻尼情況。3.3.3 二階系統的單位斜坡呼應：1、欠阻尼情況；2、臨界阻尼情況；3、過阻尼情況。3.4 時域分析性能目的瞬態呼應性能目的包括：1、上升時間tr

18、；2、峰值時間tp；3、最大超調量Mp；4、調整時間ts.3.5 高階系統的瞬態呼應1、主導極點的概念；2、偶極子的概念。3.6 機電系統時域瞬態呼應的實驗方法三、考核知識點：一時間呼應：1、時間呼應的概念；2、瞬態呼應和穩態呼應的定義。二脈沖呼應函數：1、脈沖呼應函數的定義；2、脈沖呼應函數與傳送函數的關系；3、如何利用脈沖呼應函數求系統在恣意輸入下的呼應。三一階系統的時間呼應：1、一階系統的傳送函數及其增益和時間常數的計算；2、一階系統的單位脈沖呼應函數的計算；3、一階系統的單位階躍呼應函數的計算；4、一階系統的單位斜坡呼應函數的計算。四二階系統的時間呼應：1、二階系統的傳送函數及其無阻尼

19、自然頻率、有阻尼自然頻率和阻尼比的計算；2、二階系統特征方程；3、二階系統特征方程根的分布；4、欠阻尼下的單位階躍呼應；5、臨界阻尼下的單位階躍呼應；6、過阻尼下的單位階躍呼應；7、阻尼比、無阻尼自然頻率與呼應曲線的關系；8、不同阻尼比下的單位脈沖呼應。五高階系統的時間呼應1、主導極點的概念及其與時間呼應的關系；2、偶極子的概念。六瞬態呼應的性能目的1、瞬態呼應的性能目的定義；2、二階系統的瞬態呼應目的的計算；3、二階系統的阻尼比、無阻尼自然頻率與各性能目的間的關系。四、考核要求：一時間呼應，要求到達識記層次：1、記住時間呼應的定義，常用的典型輸入信號型式、瞬態呼應和穩態呼應的定義；2、記住脈

20、沖呼應函數的定義，脈沖呼應函數與系統傳送函數的關系。二利用脈沖呼應函數求系統在恣意輸入下的呼應，要求到達領會的層次。三一階系統的時間呼應要求到達領會層次：1、一階系統數學模型的建立；2、一階系統增益及時間常數的計算；3、一階系統的單位階躍呼應函數的計算；4、一階系統的單位脈沖呼應函數的計算；5、一階系統的單位斜坡呼應函數的計算；6、一階系統的時間常數與系統瞬態呼應的關系。四二階系統的時間呼應，要求到達簡單運用層次：1、二階系統數學模型的建立；2、二階系統無阻尼自然頻率，有阻尼自然頻率，阻尼比，臨界阻尼及特征方程要之間的關系；3、二階系統在不同阻尼下的單位階路呼應及其根的分布；4、二階系統在不同

21、阻尼下的單位脈沖呼應。五高階系統的時間呼應要求到達識記層次：1、明確主導極點及與系統時間呼應的關系；2、明確偶極子概念。六瞬態呼應的性能目的，要求到達領會的層次：1、瞬態呼應的性能目的定義；2、二階系統的瞬態呼應目的計算；3、二階系統的阻尼比、無阻尼自然頻率與各性能目的的關系；4、根據性能目的的要求來計算二階系統的阻尼比、無阻尼自然頻率、有阻尼自然頻率。七本章重點：時間呼應的根本概念，一階系統的時間呼應，二階系統單位階躍呼應及性能目的。4 控制系統的頻率特性一、學習目的與要求：經過本章學習，明確頻率特性的根本概念，頻率特性與傳送函數的關系，系統動剛度的概念，掌握頻率特性的兩種表示方法以及頻率特

22、性與時間呼應之間的關系，各根本環節及系統的極坐標圖和伯德圖的畫法，閉環頻率特性及相應的性能目的，為頻域分析系統的穩定性以及綜合校正打下根底。二、課程內容4.1 機電系統頻率特性的概念及其根本實驗方法4.1.1 頻率特性概述。4.1.2 頻率特性的實驗求取。4.2 極坐標圖4.2.1 曲型環節的乃氏圖：1、比例環節；2、積分環節；3、微分環節；4、一階慣性環節；5、二階振蕩環節；6、延遲環節。4.2.2 乃氏圖的普通作圖方法。4.3 對數坐標圖4.3.1 典型環節的伯德圖：1、放大環節：2、積分環節；3、一階慣性環節；4、一階身分環節；5、二階振蕩環節；6、延遲環節。4.3.2 普通系統伯德圖的

23、作圖方法。4.3.3 最小相位系統：1、最小相位系統定義；2、非最小相位系統概念。4.4 由頻率特性曲線求系統傳送函數4.5 由單位脈沖呼應求系統的頻率特性*4.6 對數幅相圖4.7 控制系統的閉環頻響4.7.1 由開環頻率特性估計閉環頻率特性。4.7.2 系統頻域目的：1、開環頻域目的；2、閉環頻域目的。三、考核知識點：一頻率特性：1、頻率特性定義；2、頻率特性與傳送函數的關系；3、系統動剛度概念；4、傳送函數、頻率特性和時間呼應的關系；5、頻率特性的對數坐標圖和極坐標圖的表示方法。二頻率特性的對數坐標圖：1、對數坐標圖的組成及特點；2、各種典型環節的伯德圖近似畫法及相應的誤差計算；3、畫系

24、統的伯德圖的普通步驟和方法。三頻率特性的極坐標圖：1、極坐標圖的表示方法及特點；2、各種典型環節的極坐標圖的畫法及特點；3、系統極坐標圖的普通畫法及特殊點計算方法；4、系統的型次、階次及零、極點位置對極坐標圖的影響。四閉環頻率特性與頻域性能目的：1、系統閉環頻率特性概念及其計算方法；2、頻域性能目的及計算方法。五最小相位系統的概念：1、最小相位系統的定義；2、非最小相位系統中，當零、極點分布在S的右半平面時，與系統頻率特性的關系。四、考核要求：一頻率特性要求到達識記的層次：1、系統頻率特性的定義及其幅頻特性、相頻特性；2、頻率特性與傳送函數和微分方程之間的關系；3、頻率特性的特點；4、頻率特性

25、與動剛度的概念；5、頻率特性的表示方法。二頻率特性的對數坐標圖要求到達綜合運用層次：1、知道對數坐標圖的表示方法及特點；2、能熟練繪制各種典型環節的伯德圖的近似畫法及計算相應的誤差；3、熟知繪制系統伯德圖的步驟和方法。三頻率特性的極人材圖要求到達綜合運用層次：1、知道極坐標圖的表示方法及特點；2、能熟練繪制各種典型環節的極坐標圖的近似畫法及計算相應特殊點；3、熟知繪制系統極坐標圖的步驟和方法。4、熟知系統型次、階次與極坐標圖的起始和終點的關系。四最小相位系統的概念要求到達領會層次：1、最小相位系統的定義；2、非最小相位系統的概念及其頻率特性計算；3、熟知由系統伯德圖估計最小相位系統的傳送函數。

26、五本章重點頻率特性的根本概念及其兩種表示方法、畫法及特點，閉環頻率特性的性能目的及其計算方法。5 控制系統的穩定性分析一、學習目的與要求：經過本章學習明確穩定性的概念，掌握判別系統穩定性的根本準那么，掌握勞斯赫爾維茨穩定判據和乃奎斯特穩定判據以及相對穩定性的概念。二、課程內容：5.1 系統穩定性的根本概念5.2 系統穩定的充要條件5.3 代數穩定性判據5.3.1 勞斯穩定性判據5.4 乃奎斯特穩定性判據5.4.1 米哈伊洛夫定理5.4.2 乃奎斯特穩定性判據5.4.3 乃奎斯特穩定性判據的另一表述*5.4.4 運用逆Nyguist圖的Nyguist穩定判據5.5 運用乃奎斯特判據分析延時系統的

27、穩定性5.5.1 延時環節并聯在閉環系統前向通道中時的系統穩定性。*5.5.2 延時環節并聯在閉環系統前向通道中時的系統穩定性。5.7 控制系統的相對穩定性一相位裕量。二幅值裕量kg.*5.8 李雅普諾夫穩定性方法三、考核知識點：一穩定性：1、穩定性的概念；2、判別穩定性的根本準那么，即系統穩定性的必要和充分條件；3、判別穩定的方法，直接計算特征根和判別特征根在S平面上的位置。二勞斯赫爾維茨穩定性判據：1、勞斯赫爾維茨穩定性判據的原理及系統穩定必要條件；2、勞斯穩定性判據充分條件以及判別方法和步驟；3、勞斯數列中幾種特殊情況的處置方法；4、赫爾維茨穩定性判據充分條件以及方法和步驟。三乃奎斯特穩

28、定性判據：1、根本原理：經過系統開環乃奎斯特圖以及開環極點的位置來判別閉環特征方程的根在S平面上的位置，從而判別系統的穩定性。1閉環特征方程；2米哈伊洛夫定理；3乃奎斯特判據；4用乃奎斯特法判別系統的穩定性；5對O型系統判穩定方法及特殊點計算方法；6對I型系統判穩定方法及特殊點的計算方法；7對型系統判穩定方法及特殊點的計算方法；8對具有延時環節系統判穩定方法及計算。2、運用實例：明確系統參數對系統穩定性的影響。四系統相對穩定性：1、系統相對穩定性：1相位裕量和幅值裕量在極坐標圖和伯德圖上的表示方法；2用相們裕量和幅值量來衡量系統穩定性時應留意的幾個問題。2、條件穩定系統的根本概念。四、考核要求

29、：一穩定性要求到達識記層次：1、知道系統穩定性的概念；2、知道系統穩定性的根本條件。二勞斯赫爾維茨穩定性判據要求到達簡單運用層次：1、能表述勞斯穩定性判據的根本原理及計算方法；2、能表達勞斯數列中出現零或某一行全為零時的計算方法及含義。三乃奎斯特穩定性判據要求到達簡單運用層次：1、能表述閉環特征方程的零點數與極點數的關系；2、能表述米哈依洛夫原理及其計算方法；3、能表述乃奎斯物判穩定的步驟和方法；4、能表述在虛軸上存在有幾個極點時的乃奎斯特判穩方法；5、對不同型次、階次的系統能熟練地判別其穩定性；6、對具有延時環節系統的穩定性判別方法；7、經過穩定性分析，明確系統參數的影響程度及如何改善性能。

30、四系統的相對穩定性要求到達綜合運用層次：1、能表述相對穩定性的根本概念；2、熟知相位裕量和幅值裕量的表示方法及計算；3、熟知選取相位裕量和幅值裕量應留意的幾個問題；4、能表述條件穩定性的根本概念。五本章重點：系統穩定性的根本概念，勞斯赫爾維茨判穩的方法，乃奎斯物判穩的方法，相位裕量和幅值裕量的概念及計算方法。6 控制系統的誤差分析和計算一、學習目的與要求：經過本章學習明確系統的誤差的概念與穩態誤差的計算方法以及系統穩態誤差與系統型次的關系。二、課程內容：6.1 穩態誤差的根本概念1、誤差和偏向；2、誤差和穩態誤差。6.2 輸入引起的穩態誤差6.2.1 誤差傳送函數與穩態誤差。6.2.2 靜態誤

31、差系數：1、系統類別與系統階次；2、系統穩態誤差；3、表態位置誤差系數和位置誤差；4、靜態速度誤差系數和速度誤差；5、表態加速度誤差系數和加速誤差。6.3 干擾引起的穩態誤差6.4 減小系統誤差的途徑1、按干擾補償；2、按輸入補償。*6.5 動態誤差系數三、考核知識點：一誤差、偏向的概念：1、誤差、偏向的概念；2、穩態誤差和穩態偏向的計算。二輸入引起的穩態誤差：1、誤差傳送函數與穩態誤差的概念；2、系統類別的定義；3、系統穩態誤差與系統類別、開環增益及輸入信號之間的關系；4、靜態位置誤差系統和位置誤差定義以及與系統類別的關系；5、靜態速度誤差系數與速度誤差定義以及與系統類別的關系；6、靜態加速

32、度誤差系數和加速度誤差定義以及與系統類別的關系；7、不同類別系統在不同輸入信號下的穩態誤差。三振動作用下系統干擾穩態誤差的計算。四減小系統誤差的途徑：1、按干擾補償的概念和對干擾全襝的條件；2、按輸入補償的概念和在輸入信號作用下誤差全補償條件。四、考核要求：一系統誤差分析要求到達綜合運用的層次：1、記住誤差、偏向和穩態誤差的定義；2、知道系統類別的概念；3、知道穩態誤差與系統有關要素之間的關系；4、知道各種靜態誤差系數定義及與穩態誤差的關系；5、求解擾動作用的穩態誤差；6、具有擾動作用下系統誤差的計算。二減小系統誤差的途徑要求到達識記層次：1、知道按干擾補償的概念，熟知按干擾進展順饋補償及其計

33、算；2、熟知按輸入進展順饋補償及實現全補償的原理。三本章重點：誤差分析，誤差及穩態誤差的定義，位置誤差、速度誤差和加速度誤差的計算，干擾作用下的系統誤差計算，對干擾進展全補償條件，對輸入作用下誤差全補償條件。7 控制系統的綜合與校正一、學習目的的與要求：經過本章學習，明確在預先在規定了系統性能目的情況下，如何選擇適當的校正環節和參數，使系統滿足這些要求，因此，應掌握系統的時域性能目的、頻域性能目的以及它們之間的相互關系，各種校正方法的實現。二、課程內容：7.1 系統的性能目的7.1.1 時域性能目的。7.1.2 開環頻域目的。7.1.3 閉環頻域目的。7.1.4 綜合性能目的誤差準那么。7.2

34、 系統的校正概念1、校正的含義；2、校正的方法。7.3 串聯校正7.3.1 超前校正。7.3.2 滯后校正。7.3.3 滯后超前校正。7.3.4 PID調理器：1、比例控制器P調理；2、積分控制器I調理；3、微分控制器D調理；4、比例積分微分控制器PID調理。7.4 反響校正7.4.1 利用反響校正改動部分構造和參數。7.4.2 速度反響和加速度反響。7.5 用頻率法對控制系統進展綜合與校正7.5.1 典型系統的希望對數頻率特性1、二階最優模型；2、高階最優模型。7.5.2 希望對數頻率特性與系統性能目的的關系。7.5.3 用希望對數頻率特性進展校正安裝的設計。7.6 典型機電反響控制系統綜合

35、校正舉例7.6.1 直流電動機調速系統：1、直流伺服電動機測速機機組；2、PWM功率放大器；3、霍爾電流傳感器；4、電流環跨導功率放大器的分析與設計。7.6.2 電壓位置隨動系統。*7.7 確定PID參數的其他方法三、考核知識點：一控制系統性能目的及校正方法：1、系統性能目的的分類；2、系統瞬態性能目的的含義及通常采用的目的；3、穩態性能目的的含義及通常采用的目的；4、頻域性能目的的含義及通常采用的目的；5、二階系統頻域性能目的與時域性能目的間的關系；6、頻率特性曲線中，不同頻率段的特性與系統性能的關系；7、校正的目的及方式。二控制系統的串聯校正：1、相位超前校正的特點及實現方法；2、相位滯后

36、校正的特點及實現方法；3、相位滯后超前校正的特點及實現方法；4、PID校正的特點及實現方法。三控制系統的反響校正：1、利用反響校正改動部分構造和參數；2、速度反響和加速度反響的特點及實現方法。四、考核要求：一控制系統的性能目的及校正方式要求到達識記層次：1、表述系統時域和頻域性能目的；2、表述二階系統中時域和頻域性能目的的轉換；3、表述系統開環頻率特性各頻段含義及對系統性能的影響；4、表述校正的概念，校正的方式及其特點。二控制系統的串聯校正要求到達簡單運用層次：1、熟知增益校正的特點及計算方法；2、熟知相位超前校正的特點及計算方法；3、熟知相位滯后校正的特點及計算方法；4、熟知相位滯后超前校正的特點及其計算方法；5、熟知PID校正的特點及實現方法。三反響和順饋校正要求到達綜合運用層次：1、熟知反響校正中系統類別、系統時間常數以及系統阻尼比對系統性能的影響；2、熟知速度反響、加速度反響的特點和實現方法；3、熟知按輸入進展順饋校正及實現全補償的原理；4、熟知按擾動進展順饋校正及其計算和實現全補償的原理。四本章重點：1、各種性能目的的含義及算法，校正的概