1、CONTENT業(yè)務(wù)背景Business Context 1功能要求Functional Requirement3系統(tǒng)分層System Structure2碼頭實(shí)踐Practice Situation4 01 業(yè) 務(wù) 背 景智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試管理規(guī)范（試行）自2018年5月1日施行2017.122019.5，全國(guó)約有16個(gè)城市陸續(xù)出臺(tái)相關(guān)法規(guī)政策法規(guī)逐漸完善作業(yè)環(huán)境封閉、行駛速度低行駛路徑規(guī)則簡(jiǎn)單封閉場(chǎng)區(qū) - 場(chǎng)內(nèi)混流 - 港間短駁 - 城際物流商用車無人駕駛最佳落地場(chǎng)景對(duì)作業(yè)流程和工藝要求不斷提升，對(duì)精確獲得設(shè)備當(dāng)前和未來狀態(tài)的要求場(chǎng)地、岸邊設(shè)備的無人化改造項(xiàng)目相繼開展人工爭(zhēng)搶作業(yè)對(duì)作業(yè)效率

2、帶來的負(fù)面影響設(shè)備無人化趨勢(shì)集裝箱碼頭集卡司機(jī)作業(yè)環(huán)境差司機(jī)需求量大，流動(dòng)性大，人工成本較高人力需求壓力實(shí)現(xiàn)集裝箱碼頭內(nèi)部使用卡車（內(nèi)集卡）的無人化改造 01 業(yè) 務(wù) 目 標(biāo)數(shù)字化堆場(chǎng)設(shè)備狀態(tài)感知 任務(wù)狀態(tài)感知 計(jì)劃可掌握 效率、成本可預(yù)測(cè) 作業(yè)流程作業(yè)計(jì)劃作業(yè)調(diào)度作業(yè)監(jiān)控CTOS計(jì)劃與控制作業(yè)指令狀態(tài)事件指令執(zhí)行定位導(dǎo)航自主安全防護(hù)無人集卡系統(tǒng)任務(wù)執(zhí)行車輛管理路徑規(guī)劃任務(wù)調(diào)度工作狀態(tài)監(jiān)控TCS設(shè)備調(diào)度作業(yè)指令狀態(tài)事件CPS系統(tǒng)其他系統(tǒng)輔助輔助作業(yè)信息CTOS：集裝箱碼頭生產(chǎn)系統(tǒng)Container Terminal Operating SystemTCS：集卡調(diào)度系統(tǒng)Truck Control

3、 SystemCPS：設(shè)備對(duì)位系統(tǒng)Chassis Positioning System 02 系 統(tǒng) 分 層 03 功 能 要 求聯(lián)網(wǎng)通訊無人集卡接口無人集卡接口上報(bào)/發(fā)起接口接收停位引導(dǎo)信息接收駕駛?cè)蝿?wù)業(yè)務(wù)任務(wù)非業(yè)務(wù)任務(wù)裝船作業(yè)卸船作業(yè)雜項(xiàng)作業(yè)移箱作業(yè)添加能源停車場(chǎng)停車上報(bào)車輛狀態(tài)上報(bào)車輛到位信息上報(bào)駕駛?cè)蝿?wù)位置能源異常/故障啟動(dòng)停車此項(xiàng)功能評(píng)價(jià)了無人集卡的信息交互能力。 在聯(lián)網(wǎng)通訊正常情況下，當(dāng)TCS下發(fā)作業(yè)指令及規(guī)劃好的行駛路徑后，無人集卡需按獲取到的路徑行駛，具備自動(dòng)尋跡功能。定位導(dǎo)航功能車道線識(shí)別和車道保持功能車速控制功能車燈控制功能 03 功 能 要 求 一般情況下，碼頭內(nèi)不同路段

4、的限速有所差異，要求無人集卡能夠?qū)崿F(xiàn)最高時(shí)速參數(shù)化，并能滿足不同區(qū)域不同配置。 車道線識(shí)別及車道保持功能保證車輛行駛在車道內(nèi)，避免車輛行駛過程中偏離車道引起的安全問題。無人集卡與常規(guī)車輛共同作業(yè)的情況，無人集卡需具備車燈提示功能。 03 功 能 要 求轉(zhuǎn)彎控制功能 集卡轉(zhuǎn)彎時(shí)，拖掛與車頭行駛軌跡無法保證完全一致，會(huì)存在因?qū)囕喰旭傑壽E預(yù)估不正確，導(dǎo)致轉(zhuǎn)彎時(shí)發(fā)生刮擦場(chǎng)地設(shè)備、集裝箱、其他障礙物的情況。最小轉(zhuǎn)彎半徑，需根據(jù)不同場(chǎng)地進(jìn)行實(shí)測(cè)；轉(zhuǎn)彎時(shí)不刮蹭碼頭設(shè)施、機(jī)械；轉(zhuǎn)彎后車身迅速拉直。自動(dòng)換道功能停位調(diào)整功能 自動(dòng)跟車功能包含穩(wěn)定跟車行駛和停-走功能兩部分。與前車保持安全距離。 無人駕駛車根據(jù)C

5、PS給出的移動(dòng)信息，進(jìn)行調(diào)整，其中包含兩種場(chǎng)景：集卡早于大型設(shè)備到達(dá)作業(yè)場(chǎng)地的對(duì)位微調(diào)（前進(jìn)、后退、左右角度調(diào)整）；集卡晚與大型設(shè)備到達(dá)作業(yè)場(chǎng)地的對(duì)位引導(dǎo)自動(dòng)跟車功能包含穩(wěn)定跟車行駛和停-走功能兩部分。 03 功 能 要 求穩(wěn)定跟車行駛停-走功能自動(dòng)跟車動(dòng)態(tài)機(jī)械識(shí)別及響應(yīng)靜態(tài)障礙物識(shí)別及響應(yīng)行人識(shí)別及避讓行駛防撞功能根據(jù)TPS引導(dǎo)回到停車場(chǎng)，自動(dòng)行駛進(jìn)入停車位。自動(dòng)泊車功能 03 功 能 要 求詳細(xì)標(biāo)準(zhǔn)集裝箱碼頭無人駕駛車入門標(biāo)準(zhǔn) 何佳歡 張冉（1）封閉場(chǎng)區(qū)用例全場(chǎng)測(cè)試用例 04 碼 頭 實(shí) 踐無人集卡在集裝碼頭的應(yīng)用基礎(chǔ)轉(zhuǎn)彎測(cè)試進(jìn)行左、右轉(zhuǎn)彎，道路軌跡保持等兩類場(chǎng)景的測(cè)試停位測(cè)試進(jìn)行箱區(qū)作業(yè)

6、停車，碼頭面作業(yè)停車兩項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試障礙物測(cè)試進(jìn)行靜態(tài)障礙物、動(dòng)態(tài)入侵障礙物和誤作用三類場(chǎng)景測(cè)試直線行駛測(cè)試進(jìn)行外輪胎與車道線距離、道路軌跡保持等兩類場(chǎng)景的測(cè)試交通標(biāo)志標(biāo)線識(shí)別響應(yīng)進(jìn)行長(zhǎng)期或臨時(shí)標(biāo)志識(shí)別、車道線識(shí)別等兩類標(biāo)志標(biāo)線場(chǎng)景的測(cè)試前車行駛狀態(tài)識(shí)別響應(yīng)進(jìn)行車輛駛?cè)胲嚨篮蛯?duì)向車輛借道行駛兩類場(chǎng)景測(cè)試行人和非機(jī)動(dòng)車識(shí)別避讓進(jìn)行動(dòng)態(tài)物體橫穿馬路、動(dòng)態(tài)物體沿道路運(yùn)行兩類場(chǎng)景測(cè)試跟車行駛進(jìn)行穩(wěn)定跟車行駛和停-走功能測(cè)試應(yīng)急停車進(jìn)行直接應(yīng)急停車和最右車道內(nèi)靠邊停車兩項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試封閉場(chǎng)區(qū)用例繞行測(cè)試進(jìn)行普通車道上的繞行、作業(yè)車道上的繞行兩類場(chǎng)景測(cè)試聯(lián)網(wǎng)通訊進(jìn)行車輛各狀態(tài)下傳輸信息上報(bào)、下發(fā)測(cè)試并道進(jìn)行鄰近車

7、道無車并道、鄰近車道有車并道和前方車道減少三項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試交叉路口通行進(jìn)行直行車輛沖突通行、右轉(zhuǎn)車輛沖突通行、左轉(zhuǎn)車輛沖突通行三項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試人工接管進(jìn)行接管請(qǐng)求提醒功能和接管功能測(cè)試 04 碼 頭 實(shí) 踐旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)遇到障礙物時(shí)的響應(yīng)和處理方式一、繞行旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在作業(yè)時(shí)停車的功能二、停位旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)障礙物的識(shí)別和響應(yīng)的能力三、障礙旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)直線道路駕駛穩(wěn)定性的能力四、直行旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在道路轉(zhuǎn)彎時(shí)駕駛穩(wěn)定性的能力五、轉(zhuǎn)彎視頻鏈接視頻鏈接視頻鏈接視頻鏈接視頻鏈接 04 碼 頭 實(shí) 踐功能測(cè)試視頻 功能介紹CTOS、智能理貨系統(tǒng)對(duì)接秒級(jí)傳輸、萬級(jí)并發(fā)指令觸發(fā)、語(yǔ)音播報(bào)核心功能快速、高并發(fā)指令傳遞秒級(jí)傳遞集卡對(duì)位差異及時(shí)感知變化2語(yǔ)音播報(bào)位置觸發(fā)播報(bào)主動(dòng)推送司機(jī)特別字符播報(bào)優(yōu)化43天翼對(duì)講緊急指揮群體指令GPS數(shù)據(jù)采集位置感知熱區(qū)提醒軌跡記錄時(shí)空大數(shù)據(jù)分析6加速度傳感器集卡態(tài)勢(shì)感知等待、行駛、轉(zhuǎn)彎、加速7高帶寬、高并發(fā)調(diào)度、預(yù)設(shè)指令下發(fā)特殊作業(yè)提醒交互加強(qiáng)1