1、第三章 EtherNet/IP配置3.1 EtherNet/IP的概述3.2 適配器方式設定3.3 掃描儀方式設定3.4 EtherNet/IP的DeviceNet路由設定3.5 EtherNet/lP的I/O設定3.6 網絡設計和性能3.7 診斷和故障檢修3.1 EtherNet/IP的概述1、EtherNet/IP（即Ethernet/Industrial Protocol以太網工業協議）功能支持在EtherNet網絡上和其他EtherNet/IP設備的I/O發送和接收處理。EtherNet/IP規格由致力于支持設備網產品和設備網規范的非盈利性組織ODVA(Open DeviceNet V

2、endors Association)進行管理。2、工業機器人設定為EtherNet/IP的適配器的步驟如下：（1）網絡設計和施工：良好的網絡設計和遵照施工上的慣例，有利于構建安全可靠的網絡極為重要。（2）IP地址的設定：所有的網絡設備必須擁有有效的IP地址。（3）設定適配器設備：適配器設備有時需設定I/O容量等。（4）設定掃描儀設備：必須設定與掃描儀設備所連接設備（適配器）的清單。并且，必須設定各自的連接參數。（5）EtherNet/IP的I/O分配在工業機器人的數字、模擬、外圍設備I/O上。（6）設定備份。EtherNet/IP的規格概要如下：適配器連接數項目的規格為0-32；掃描儀連接數

3、項目的規格為32-（適配器連接數）；最小RPI項目的規格為8毫秒；輸入數項目的規格為工業機器人支持的最多I/O點數；輸出數項目的規格為工業機器人支持的最多I/O點數；支持信號的種類項目的規格為數字、組、外圍設備I/O。在2個以太網端口中，可設定為在EtherNet/IP中使用其中的一個或兩個都使用。同時使用兩個端口時，務必設定為不同的子網。此外，端口2(CD3 8B)被最優化為EtherNet/lP等的以太網I/O通信協議。由此，工業機器人通過HTTP、FTP等訪問的網絡與端口1(CD3 8A)連接，而EtherNet/IP的封閉的網絡與端口2(CD38B)連接是一個好方法。3.2 適配器方式

4、設定1、工業機器人支持最多32個適配器連接。這些連接通常用于與生產單元式控制裝置、PLC連接，進行I/O數據的發送和接收處理。要使用本功能，需要配備EtherNet/IP適配器選項。2、適配器設定的概要。（1）Vendor ID(廠商ID) 為356 ；（2）Product Code（產品代碼）為2；（3）Device Type（設備類型）為12；（4）Communication Format（通信格式）為Data -INT ；（5）Input Assembly Instance（輸入Assembly實例）為101-132； （6）Input Size（輸入容量）為可用16-bit的字進行用戶

5、設定； （7）Output Assembly Instance （輸出Assembly實例）為151-182 ； （8）OutputSize（輸出容量）為可用16-bit的字進行用戶設定； （9）Configuration Instance (Configuration實例) 為100； （10）Configuration Size（配置容量）為0。 3、EtherNet/IP狀態畫面中顯示項目的說明：（1）Description（注釋），初始設定為Connection x，這是適配器的插槽編號：此項目對適配器連接、掃描儀連接進行說明。可根據具體的器材/設備，自由更改字符；（2）TYP（類型）

6、，初始設定為ADP：此項目表示設定為適配器連接或掃描儀連接方；。 （3）Enable（有效），初始設定為TRUE（適配器1），FALSE（適配器2-32）：此項目表示適配器或掃描儀有效（TRUE）或無效（FALSE）；（4）Status（狀態）欄顯示以下的值表示：OFFLINE-連接無效；ONLINE -連接有效，但不是主動型如，等待確立連接；RUNNING -連接有效且為主動型。（進行I/O的發送和接收處理）；PENDING -表示設定已更改，必須將工業機器人的電源置于OFF后，再次置于ON； （5）Slot（插槽）：該項目的值用于將EtherNet/IP的l/O分配在數字l/O、組I/O、

7、外圍設備l/O中。4、以設定工業機器人I/O容量為例進行介紹，操作步驟如下：（1）按下MENUS（畫面選擇）鍵。（2）選擇I/O。（3）按下F1，TYPE（畫面），選擇EtherNet/IP。出現的畫面如下圖。（4）移動光標選擇連接。設定掃描儀連接時，把光標指向TYP列，按下F5鍵，更改為適配器連接。（5）選擇用光標設定適配器。在更改適配器的設定時，首先必須把連接設為無效。如果不設為無效，設定畫面為只讀（不可更改）。（6）變更適配器的狀態：把光標移至適配器的Enable列；要將適配器設為無效，使狀態處于OFFLINE，應按下F5 FALSE（無效）鍵。要將適配器設為有效，使狀態處于ONLINE

8、，應按下F4 TRUE（有效）鍵。（7）把光標移動至Description列，按下F4，CONFIG（設定）鍵，切換為CONFIG（設定）畫面，下圖 為CONFIG（設定）畫面。（8）如果要更改l/O容量：把光標移動至“Input size (words)”；輸入數值，按下ENTER鍵；把光標移動至“Output size (words)”；輸入數值，按下ENTER鍵；把光標移動至“Alarm Severity”；按下F4，CHOICE鍵，選擇報警重要程度；要返回原先的畫面，按下F3，PREV（返回）鍵。（9）在更改適配器設定后，必須在EtherNet/IP狀態畫面中把連接設為有效。更改數值后

9、，Status欄顯示“PENDING”，這說明為了讓變更有效，必須重新接通電源。3.3 掃描儀方式設定1、工業機器人要開始EtherNet/IP連接，必須進行設定。支持最多32個掃描儀連接。2、工業機器人設定掃描儀連接的步驟如下：（1）必要時，設定適配器設備；（2）在工業機器人的示教操作盤上設定工業機器人的掃描清單；（3）將EtherNet/IP的物理性I/O分配在工業機器人的邏輯性I/O(例：數字I/O、組I/O、模擬I/O、外圍設備I/O)上。3、 EtherNet/IP狀態畫面項目的說明：（1）Description（注釋），初始設定為Connection 1-32：此項目對適配器或掃描

10、儀進行說明； （2）Enable（有效，值為TRUE或FALSE：此項目表示適配器或掃描儀有效（TRUE）或無效（FALSE）；（3）Status（狀態）欄顯示以下的值表示：OFFLINE-連接無效，或超時；RUNNING -連接有效且為主動型。（進行I/O的發送和接收處理）；PENDING -表示設定已更改，必須將工業機器人的電源置于OFF后，再重新置于ON； （4）Slot（插槽）：把EtherNet/IP的l/O分配在數字l/O、組I/O、外圍設備l/O上。4、對設定工業機器人的掃描清單為例進行介紹，操作步驟如下：（1）按下MENUS（畫面選擇）鍵。（2）選擇I/O。（3）按下Fl，TY

11、PE（畫面）鍵，選擇EtherNet/lP。（4）把光標移至需設定的連接處。設定為適配器連接后，把光標移動至TYP列，按下F4鍵。這樣，更改為掃描儀連接。掃描儀連接有效時，掃描儀設定畫面的最初行顯示Scanner config(Read-only)，不能更改各項目。要更改設定，首先必須在EtherNet/IP狀態畫面中，將掃描儀連接設為無效。（5）更改掃描儀的狀態步驟：把光標移動至需更改狀態的掃描儀的Enable列；要將掃描儀設為無效，使之處于OFFLINE狀態，按下F5，FALSE鍵；要將掃描儀設為有效，使之處于RUNNING狀態，按下F4，TRUE鍵。（6）按下F4，CONFIG（設定）鍵

12、，切換到下圖畫面。（7）移動光標，在各項目上，輸入適當值。注意更改輸入輸出容量后，為了使更改有效，必須OFF/ON操作控制裝置的電源。其他項目的更改，即使不OFF/ON操作電源也有效。（8）按下PREV（返回）鍵，返回EtherNet/IP狀態畫面。這個畫面中，可使連接有效。處于PENDING狀態時，必須OFF/ON操作控制裝置的電源，才能確保連接有效。5、對掃描儀模擬設定畫面中顯示的各項目進行的說明。（1）RANGE（范圍）：模擬I/O或數字I/O所分配的I/O點數的范圍。 （2）TYPE（類型），初始設定值，Digital（數字）：分配的I/O類型，模擬或數字式。 （3）PT/CHNL（開

13、始點/信道）：模擬I/O的信道數或數字I/O的開始點。6、對掃描儀的模擬I/O進行設定，操作步驟如下：（1）按下MENUS（畫面選擇）鍵。（2）選擇I/O。（3）按下Fl，TYPE（畫面）鍵，選擇EtherNet/lP。（4）移動光標，選擇掃描儀連接。（5）按下F4，CONFIG鍵。（6）輸入正確的輸入或輸出容量。（7）按下F4，ANALOG鍵。（8）把光標移動至RANGE列，輸入最初的輸入集合的范圍。不混合模擬輸入和數字輸入時，不變更此列。（9）移動到TYPE列，輸入類型選擇AnaIog（模擬）或Digital。（10）移動到PT/CHNL列，輸入模擬輸入的信道或數字輸入的開始點。（11）由

14、于將自動創建后面的行，所以只重復必要的步驟。（12）按下F2 IN/OUT鍵。（13）關于輸出，只重復必要的第8步第11步。（14）按下PREV(返回)鍵，返回EtherNet/IP掃描儀設定畫面。（15）按下PREV(返回鍵，返回EtherNet/lP狀態畫面。這時可使連接有效。處于PENDING狀態時，為了使連接有效，必須OFF/ON操作控制裝置的電源。3.4 EtherNet/IP的DeviceNet路由設定1、EtherNet/IP和DeviceNet基于公共工業協議(Common and Industrial Protocol)（CIP）。工業機器人可和Ethernet和Device

15、Net兩者進行網絡連接，通過本功能進行設定和診斷，故可在2個網絡之間進行信息的路由設定。也可通過本功能在與工廠的以太網聯網的電腦上，實現對本地工業機器人的DeviceNet網絡進行設定和管理。因此，為了能夠使用第三方的設定及診斷功能，必須讓筆記本電腦直接與工業機器人的DeviceNet網絡聯網。其中電腦軟件中具有代表性的有RSNetWorx for DeviceNet。2、當系統變量設定結束后，可在設定畫面中對路由設定有效/無效，數字輸入的編號進行設定。EtherNet/lP的DeviceNet路在設定之前控制裝置的電源必須為ON，設定步驟為按下MENUS（畫面選擇）鍵，選擇I/O。按下Fl，

16、TYPE（畫面）鍵，選擇EtherNet/lP。然后按下F3，RTR（路由器）鍵。確認Enable（有效）項目設定為TRUE（有效）；否則，把光標指向Enable項目，按下F4，TRUE，設為有效。最后某個數字輸入置于ON時，把路由設為無效時，把光標移動至DIN，輸入數字輸入的編號。注意編號為0的數字I/O在工業機器人中不存在。因此，DIN是0時，不能將路由設為無效。3、使用RSNetWorx for DeviceNet設定路由步驟如下：（1）啟動RSNetWorx for DeviceNet。比如，按下電腦的Star按鈕，按照Programs程序、Rockwell software、RSNe

17、tWorx、RSNetWorx for DeviceNet的順序選擇。出現該軟件的顯示畫面。（2）打開Network（網絡）標簽下的Properties（屬性）。出現的畫面。（3）點擊Set Online Path選項。出現下圖。（4）找到以太網信道下方的工業機器人。本例子中工業機器人的名稱是pderob029，在AB-ETHl、EtherNet的下方，在圖3-10線框中為此機器人。（5）選擇名稱為pderob029的工業機器人下方的Board 2，DeviceNet，點擊OK。應該可在Online Path（聯機路徑）的文本框中設定新的路徑。本例子中，顯示的路徑為COMMPC1AB_ETH-

18、 1pderob029Board2。（6）按下Apply，點擊OK。路徑設定后，準備好搜索DeviceNet網絡的設備。（7）選擇Network標簽下方的Online。（8）點擊OK后，開始網絡搜索即可。（9）這時，為了得到和設定設備參數，可以使用級別實例編輯器(Class Instance Editor)。3.5 EtherNet/lP的I/O設定1、 EtherNet/IP的I/O可以分配給工業機器人的數字I/O、組I/O、外圍設備I/O，如果在掃描儀連接中，還可以分配給模擬I/O。2、將I/O分配給工業機器人的步驟如下：首先按下MENUS（畫面選擇）鍵，選擇I/O。按下Fl，TYPE（畫

19、面）鍵。從Digital，Group，UOP，anaIog（數字、組、UOP、模擬）中任選一個。然后按下F2，CONFIG（設定），設定適當的值作為范圍。對于模擬，各信道設定適當的值。機架設定為89，插槽編號設定適當的值，必要時還要設定開始點。3、實現清除I/O的分配的步驟：首先按下MENUS（畫面選擇）鍵，選擇I/O。按下Fl，TYPE鍵，選擇Link Device（鏈接設備）。然后按下F5，CLR_ASG（清除分配）。最后為了實現重新分配所有的I/O，務必先把控制裝置的電源置于OFF，然后再重新置于ON。4、如何保存讀取EtherNet/IP和I/O的設定。EtherNet/IP和I/O的

20、分配的設定存儲在2個文件中。一個是DIOCFGSV.IO，它是存儲有一般性I/O的設定和所有I/O分配的文件。比如，存儲有與EtherNet/IP和數字I/O、組I/O、外圍設備I/O的對應。一個是SYSELP.SV，它是存儲有EtherNet/IP特有設定的文件。用于存儲所有的適配器和掃描儀的設定。5、手動備份文件的步驟：（1）選擇保存設定文件的默認文件設備：按下MENUS鍵；選擇File（文件）；按下F5，UTIL（功能），選擇SET DEVICE（裝置的切換）；選擇需保存文件的設備。（2）保存DIOCFGSV.IO：按下MENUS鍵；選擇I/O；按下Fl，TYPE（畫面），選擇DIGIT

21、AL（數字）；按下FCTN（輔助）鍵；選擇保存后DIOCFGSV.IO被保存在默認的文件設備中。（3）保存SYSEIP.SV：按下MENUS鍵；選擇I/O；按下Fl，TYPE（畫面），選擇EtherNet/IP；按下FCTN（輔助）鍵；選擇Save（保存）后，SYSELP.SV被保存在默認的文件設備中。6、完全備份應用軟件的步驟：（1）選擇保存文件的默認文件設備：按下MENUS鍵；選擇File（文件）；按下F5，UTIL（功能），選擇SET DEVICE（裝置的切換）；選擇需保存文件的設備。（2）按下F4，BACKUP（保存），選擇“All of above”（全部）。3.6 網絡設計和性能使

22、用EtherNet/IP時，優良的網絡設計是確保安全可靠性的重要部分。特別應注意配線的指導方針，還有可能對電纜、網絡裝置帶來負面影響的周邊環境的狀態，而且這一點非常重要。除此之外，為了避免網絡帶寬和設備資源的浪費，需要對網絡信息量進行控制。1、關于配線的指導方針和周邊環境，請注意考慮要點，并予以遵守：（1）請使用適合于100-BaseTX Ethernet和應用軟件使用環境的種類在5以上的雙絞電纜。并且對是使用屏蔽的雙絞電纜還是未屏蔽的雙絞電纜進行討論。（2）注意從開關至設備的最大長度在100米以內的配線方面的指南，并嚴格遵守。（3）不得超出使用電纜的容允許曲半徑。（4）根據環境選用合適的連接

23、器。除了標準型RJ45連接器以外，還有許多工業用以太網專用的連接器。請根據需要使用。（5）為了減少Ethernet網絡的噪音，避免電氣或磁性干擾，確定配線路線。對于不能確定的，請成90度交叉配線。2、在管理網絡信息量時，需要注意以下幾方面：（1）請限制沖突區域，為了控制或防止沖突。（2）請限制廣播區域，為了控制廣播信息量。（3）請通過智能路由設定，為了控制多點傳送的信息量。（4）要求具備性能的應用軟件，請使用QOS (Quality of Service)的技術。3、系統的響應時間是，I/O信號經過系統，到達通信對象后返回的總時間。控制裝置發送的數據傳送給PLC后并返回到系統中，響應時間是從輸出發送到輸入變化為止的時間。系統的響應時間根據下面各種要素而