1、 哈爾濱華德學院(xuyun)綜合實訓系列(xli)指導手冊(shuc)電子與信息工程類臺達工業(yè)自動化培訓指導手冊電子與信息工程學院2014年6月哈爾濱華德學院(xuyun)專業(yè)基礎知識系列讀本(dbn)/電子與信息工程類編 審 委 員 會主 任 顧德庫 副主任(zhrn) 孫建三 關(guān)曉冬 溫海洋 邢彥辰委 員（按姓氏筆畫排序）王振力 王嘉鵬 計京鴻 劉顯忠 劉政宇 孫會楠 孫平 呂志峰 張世龍 李冰 趙建新 姜波 黃磊 編寫人 王振力 臺達工業(yè)(gngy)自動化綜合實訓1、適用專業(yè)(zhuny)自動化2、主要(zhyo)實訓內(nèi)容PLC接線與編程、變頻器配置與應用、人機界面編程與應用、伺服驅(qū)動

2、器配置與應用、工業(yè)控制網(wǎng)絡組建等五個部分。3、實訓條件PLC、變頻器、觸摸屏、伺服驅(qū)動器、工業(yè)控制網(wǎng)絡通信模塊、計算機、臺達工業(yè)自動化系列軟件。4、實訓特點包含電機與拖動、電氣控制、電力電子技術(shù)、PLC技術(shù)、變頻器技術(shù)、人機界面技術(shù)、工業(yè)控制網(wǎng)絡。涵蓋電氣控制、PLC軟硬件設計、電機控制、人機界面設計、工業(yè)控制網(wǎng)絡等五個領域。5、實訓時間1周實訓項目1：臺達PLC實訓1、實訓目的(md)（1）掌握(zhngw)臺達SV系列PLC硬件結(jié)構(gòu)及電路設計方法；（2）掌握WPLSoft軟件(run jin)功能和使用方法；（3）掌握梯形圖程序的設計方法。2、實訓環(huán)境（1）臺達工業(yè)自動化實驗室；（2）臺達

3、PLC實驗模塊；（3）裝有WPLsoft編程軟件的計算機。3、實訓理論基礎（1）PLC硬件電路設計PLC硬件電路設計是PLC系統(tǒng)設計的基礎，PLC硬件電路的設計質(zhì)量直接影響PLC控制系統(tǒng)的性能。PLC硬件電路設計主要是運用電氣控制技術(shù)完成PLC輸入輸出電路和電機控制主電路的設計。PLC硬件電路在實際工程項目中要包括控制系統(tǒng)需求分析、硬件設備選擇、電氣原理圖設計、電氣安裝接線圖設計、現(xiàn)場施工與調(diào)試等步驟，在本實訓項目中要求學生完成電氣原理圖設計，并且按照電氣原理圖實現(xiàn)PLC輸入輸出電路接線。常用PLC硬件電路如下圖所示。SB1SB2SB3SB428SVX0X1X2X3Y0S/SCDC24VL1Y

4、1L2Y2L3Y3L4DC24V（2）PLC軟件程序設計由于(yuy)PLC所有的控制功能都是以軟件程序的形式實現(xiàn)的，因此PLC控制系統(tǒng)設計的大量工作集中在程序設計上。IEC 1131-3 規(guī)定(gudng)的標準PLC編程語言包括(boku)：梯形圖（LDLadder Diagram）、功能塊圖（FBD Function Block Diagram）、順序功能圖（SFC Sequential Function Chart）、指令表（IL-Instruction List）和結(jié)構(gòu)化文本（ST-Strutured Text）。業(yè)界最常用的PLC編程語言是梯形圖，對于較簡單的系統(tǒng)，梯形圖可以用經(jīng)驗

5、法設計，對于較復雜的系統(tǒng)，一般采用邏輯設計法或順序控制設計法，首先繪制時序圖或順序功能圖，然后設計梯形圖，實際編程時，并不僅限于一種編程方法，往往各種方法并用。（3）臺達PLC編程軟件介紹WPLSoft軟件為臺達電子DVP系列可編程控制器及VFD-E系列變頻器在WINDOWS操作系統(tǒng)環(huán)境下所使用的梯形圖程序編輯軟件。WPLSoft軟件可以在中達電通官方網(wǎng)站上免費下載，使用WPLSoft軟件進行PLC程序設計的基本操作步驟如下：新建文件、PLC機型設置、PLC通信設置、畫電路原理圖、編寫程序、編譯程序、下載程序、調(diào)試程序。4實訓內(nèi)容（1）水塔水位控制；（2）舞臺燈光控制；（3）機械手控制。5實訓

6、步驟（1）水塔水位控制控制要求如下圖所示，按下SB4按鈕模擬液位繼電器4常開觸點閉合，表示水池水位過低，需要進水，L2燈亮模擬接觸器2線圈得電，2號水泵自動啟動。按下SB3按鈕模擬液位繼電器3常開觸點閉合，表示水池已滿，L2燈滅模擬接觸器線圈失電，2號水泵自動停止工作；按下SB2按鈕模擬液位繼電器2常開觸點閉合，表示水塔水位過低，如果此時水池非缺水狀態(tài)，則L1燈亮模擬接觸器1線圈得電，1號水泵自動工作，開始給水塔送水。按下SB1按鈕模擬液位繼電器1常開觸點閉合，表示水塔已滿，1號水泵自動停止工作。L1L2SB1SB2SB3SB4I/O分配(fnpi)表輸入設備符號PLC端子輸出設備符號PLC端

7、子液位繼電器SB1X0接觸器L1Y0畫電氣(dinq)原理圖并接線編寫(binxi)梯形圖程序運行調(diào)試（2）舞臺燈光控制控制要求如下圖所示，按下啟動按鈕，天塔開始按照預先設定好的順序發(fā)光，發(fā)光的順序如下： L1L1、L2、L9L1、L5、L8L1、L4、L7L1、L3、L6L1、L2、L3、L4、L5L6、L7、L8、L9L1、L2、L6L1、L3、L7L1、L4、L8L1、L5、L9L1、L2、L3、L4、L5L6、L7、L8、L9L1循環(huán)下去，按下停止按鈕，所有操作都停止需重新啟動。L8L1L2L3L4L5L7L9L6L8I/O分配(fnpi)表畫電氣(dinq)原理圖并接線編寫(binx

8、i)梯形圖程序運行調(diào)試（3）機械手控制控制要求如下圖所示，按啟動按鈕后，傳送帶A運行直到按一下光電開關(guān)PS才停止，同時電磁閥YV2得電，機械手下降。下降到位后電磁閥YV2失電，并且機械手夾緊物體，2s后電磁閥YV1得電，機械手開始上升，而機械手保持夾緊。上升到位后電磁閥YV1失電且YV3得電，機械手左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位后電磁閥YV3失電且YV2得電，機械手下降，下降到位后電磁閥YV2失電，機械手松開，2s后電磁閥YV1得電，機械手上升。上升到位后，傳送帶B開始運行，同時機械手右轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)到位，傳送帶B停止，此時傳送帶A運行直到按一下光電開關(guān)才停止循環(huán)。I/O分配(fnpi)表畫電氣(dinq)原理圖并

9、接線畫順序(shnx)功能圖編寫梯形圖程序運行調(diào)試6總結(jié)與思考（1）PLC控制系統(tǒng)設計的原則與步驟。（2）PLC硬件電路設計有什么基本原則？（3）常用的PLC程序設計方法有哪些？（4）PLC定時器指令使用有什么技巧？（5）試完成以下實訓內(nèi)容：2-4譯碼器、三人表決器、電機啟停控制、電機正反轉(zhuǎn)控制、四路搶答器控制、單燈閃爍控制、兩臺電動機協(xié)調(diào)工作控制、流水燈控制、跑馬燈控制、液體混合裝置控制、裝配流水線控制、十字路口交通燈控制。實訓項目2：臺達變頻器實訓1、實訓目的(md)（1）掌握臺達E系列(xli)變頻器硬件結(jié)構(gòu)；（2）掌握(zhngw)臺達E系列變頻器電路設計方法；（3）掌握臺達E系列變頻

10、器參數(shù)功能及配置方法。2、實訓環(huán)境（1）臺達工業(yè)自動化實驗室；（2）臺達變頻器實驗掛箱；（3）臺達PLC實驗模塊；（4）三相異步電動機。3、實訓理論基礎（1）臺達VFD-E變頻器介紹臺達VFD-E系列變頻器采用彈性模塊的設計，最大的特色是內(nèi)置PLC功能，可編寫簡易程序儲存與執(zhí)行；并可外加通訊卡（支持DeviceNet，Profibus，LonWorks ，CANopen），是小馬力型的最佳代表，滿足業(yè)界最多元化的需求。臺達VFD-E變頻器結(jié)構(gòu)如下圖所示。臺達VFD-E系列(xli)變頻器數(shù)字(shz)操作器的顯示器上可以顯示運行、停止、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和頻率(pnl)值等狀態(tài)，RUN、STOP可以控

11、制電動機啟動和停止，頻率設定旋鈕可以更改頻率設定值，MODE、ENTER、加減鍵用于修改變頻器內(nèi)部參數(shù)。臺達VFD-E變頻器的工作電路由兩個部分組成：一部分是完成整流、逆變轉(zhuǎn)換的主電路；另一部分是狀態(tài)和控制信息的收集、轉(zhuǎn)換和傳輸?shù)目刂齐娐贰Ｅ_達VFD-E變頻器的工作電路設計方法查閱相關(guān)技術(shù)手冊。（2）變頻器常用參數(shù)介紹臺達VFD-E變頻器的常用參數(shù)和功能如下表所示。參數(shù)功能說明設定值功能00.02參數(shù)管理設定9：所有參數(shù)的設定值重置為出廠值02.00第一頻率指令來源設定0：由數(shù)字操作器輸入1：由外部端子AVI輸入模擬信號DC 0+10V控制2：由外部端子ACI/AVI2輸入模擬信號DC420m

12、A或DC 0+10V控制3：由通訊RS485/USB輸入02.01運轉(zhuǎn)指令來源設定0：由數(shù)字操作器輸入1：由外部端子操作鍵盤STOP鍵有效2：由外部端子操作鍵盤STOP鍵無效3：由RS-485/USB通訊界面操作，鍵盤STOP鍵有效4：由RS-485/USB通訊界面操作，鍵盤STOP鍵無效09.00通信地址125409.01通信傳輸速率0： 4800 bps 1： 9600 bps 2： 19200 bps 3： 38400 bps09.04通信數(shù)據(jù)格式0：7,N,2 for ASCII 1：7,E,1 for ASCII 2：7,O,1 for ASCII 3：8,N,2 for RTU 4

13、：8,E,1 for RTU 5：8,O,1 for RTU 6：8,N,1 for RTU 7：8,E,2 for RTU 8：8,O,2 for RTU 9：7,N,1 for ASCII 10：7,E,2 for ASCII 11：7,O,2 for ASCII4實訓內(nèi)容(nirng)（1）數(shù)字操作(cozu)器控制變頻器；（2）外部(wib)端子控制變頻器；（3）PLC控制變頻器5實訓步驟（1）數(shù)字操作面板控制變頻器控制要求通過數(shù)字操作器控制變頻器實現(xiàn)電機啟停與調(diào)速。畫電氣原理圖并接線變頻器參數(shù)設置參數(shù)設置值說明02.000由數(shù)字操作器進行頻率設置02.010由數(shù)字操作器進行運轉(zhuǎn)控制運

14、行調(diào)試（2）外部端子控制變頻器控制要求通過外部端子控制變頻器實現(xiàn)電機啟停與調(diào)速。畫電氣原理圖并接線變頻器參數(shù)設置參數(shù)設置值說明02.001由外部端子AVI輸入模擬信號DC 0+10V進行頻率設置02.011由外部端子進行運轉(zhuǎn)控制，操作鍵盤STOP鍵有效運行(ynxng)調(diào)試（3）PLC控制(kngzh)變頻器控制(kngzh)要求PLC通過Modbus控制變頻器實現(xiàn)電機啟停。畫電氣原理圖并接線變頻器參數(shù)設置參數(shù)設置值說明02.0004由外部端子AVI輸入模擬信號DC 0+10V控制02.0103由RS-485通信接口進行運轉(zhuǎn)控制，鍵盤操作有效09.0001VFD-E變頻器通信地址為0109.0

15、102通信速率為19200bps09.0403Modbus RTU模式，字符格式編寫PLC梯形圖程序運行調(diào)試6總結(jié)與思考（1）變頻器使用的基本步驟與技巧。（2）試完成以下實訓內(nèi)容：外部端子控制電動機有級調(diào)速、PLC輸出端子控制變頻器。實訓項目3：臺達觸摸屏實訓1、實訓目的(md)（1）掌握臺達B系列(xli)觸摸屏硬件結(jié)構(gòu)及功能；（2）掌握Screen Editor軟件功能和使用(shyng)方法；（3）掌握人機界面的設計方法。2、實訓環(huán)境（1）臺達工業(yè)自動化實驗室；（2）臺達觸摸屏實驗模塊；（3）臺達PLC實驗模塊；（4）裝有Screen Editor軟件的計算機。3、實訓理論基礎（1）臺達

16、DOP-B07E515觸摸屏介紹臺達DOP-B07E515觸摸屏是一款7寸寬屏，65536色TFT高分辨率的觸摸屏，內(nèi)部具有豐富的接口：3個串行口、一個以太網(wǎng)接口、一個USB接口和一個存儲卡接口。該款觸摸屏的通信接口能夠支持Modbus總線協(xié)議，方便用戶進行連接使用。臺達DOP-B07E515觸摸屏如下圖所示。DOP-B系列機種支持USB Host功能，可連接U盤、SD卡、鼠標及USB界面的打印機等周邊設備，大大加強了人機的功能。DOP-B系列機種支持U盤，不需電腦即可通過U盤來更新韌體、下載畫面程序以及備份資料等。DOP-B系列機種可接上COM Port界面打印機或USB界面打印機作Hard

17、-Copy或排版打印。臺達人機界面產(chǎn)品支持Delta、Omron、Siemens、Mitsubishi等超過二十種不同廠牌的PLC(控制器)通訊協(xié)議。同時也會隨時在網(wǎng)站上更新最新的PLC通訊協(xié)議。可同時支持多個通訊端口連接多臺不同或是相同的PLC。DOP-B系列機種最多可同時連接支持3種不同通訊協(xié)議的設備。使用COM 2/COM 3 的RS-485界面，可串接多臺PLC。DOP-B觸摸屏與PLC串行通信接線方法參考觸摸屏技術(shù)手冊。（2）觸摸屏軟件(run jin)介紹(jisho)Screen Editor軟件(run jin)是臺達的觸摸屏組態(tài)軟件，該軟件及相關(guān)技術(shù)手冊可以在中達電通官方網(wǎng)站

18、上免費下載。使用Screen Editor軟件進行觸摸屏組態(tài)的基本操作步驟如下：新建文件、觸摸屏機型設置、觸摸屏通信設置、變量設計、畫面設計、動畫設計、編譯程序、下載程序、調(diào)試程序。4實訓內(nèi)容（1）Screen Editor軟件仿真調(diào)試；（2）觸摸屏與PLC硬件調(diào)試。5實訓步驟（1）Screen Editor軟件仿真調(diào)試控制要求通過Screen Editor軟件仿真調(diào)試功能實現(xiàn)動畫設計。觸摸屏內(nèi)部變量定義變量名稱數(shù)據(jù)類型說明$M0.0bit按鈕改寫變量值控制指示燈狀態(tài)$M1word數(shù)值輸入改寫變量值控制儀表指示狀態(tài)畫面設計動畫設計選擇(xunz)交替型按鈕寫入內(nèi)存地址設定為“$M0.0”，按鈕

19、顯示狀態(tài)可以(ky)自行選擇, 選擇(xunz)指示燈讀出內(nèi)存地址設定為“$M0.0”，指示燈顯示狀態(tài)可以自行選擇；選擇數(shù)值輸入寫入內(nèi)存地址設定為“$M1”，選擇儀表顯示讀出內(nèi)存地址設定為“$M1”。仿真運行調(diào)試（2）觸摸屏與PLC硬件調(diào)試控制要求通過觸摸屏控制PLC開關(guān)量輸出并實時監(jiān)控。畫電氣原理圖并接線PLC輸出端子接指示燈，觸摸屏和PLC采用RS-232通信。配置觸摸屏通信參數(shù)觸摸屏變量(binling)定義變量名稱數(shù)據(jù)類型說明M0bit觸摸屏按鈕改寫PLC內(nèi)部變量M0Y0bit觸摸屏指示燈顯示PLC輸出變量Y0畫面(humin)設計與前實驗(shyn)相同動畫設計選擇交替型按鈕寫入內(nèi)存

20、地址設定為“Link1 M0”, 選擇指示燈讀出內(nèi)存地址設定為 “Link1 Y0”。 編寫梯形圖程序運行調(diào)試6總結(jié)與思考（1）觸摸屏設計的基本步驟與技巧。（2）試完成以下實訓內(nèi)容：觸摸屏控制變頻調(diào)速、觸摸屏顯示裝配流水線控制。實訓項目4：臺達伺服驅(qū)動器實訓1、實訓目的(md)（1）掌握臺達伺服驅(qū)動器設備(shbi)功能；（2）掌握(zhngw)臺達伺服驅(qū)動器電路設計方法；（3）掌握臺達伺服驅(qū)動器參數(shù)功能及配置方法。2、實訓環(huán)境（1）臺達工業(yè)自動化實驗室；（2）臺達伺服驅(qū)動器實驗掛箱；（3）交流伺服電動機。3、實訓理論基礎（1）臺達A2伺服驅(qū)動器介紹臺達A2伺服驅(qū)動器擁有強大的位置控制功能，支

21、持高分辨率編碼器，可以實現(xiàn)網(wǎng)絡型控制架構(gòu)，可以應用于慢走絲機床、電火花加工機床、試驗機、多軸同步應用、精密加工機床、填充灌瓶設備、送料機、木工機械、線切割機、包裝設備、印刷設備、紡織設備等領域的閉環(huán)控制。臺達A2伺服驅(qū)動器結(jié)構(gòu)如下圖所示。臺達A2伺服驅(qū)動器面板上有電源指示燈、顯示器和功能按鍵(n jin)，功能如下表所示。名稱功能說明顯示器 五組七段顯示器用于顯示監(jiān)視值、參數(shù)值及設定值。電源指示燈主電源回路電容量的充電顯示。MODE鍵切換監(jiān)視模式/參數(shù)模式/異警顯示，在編輯模式時，按MODE鍵可跳出到參數(shù)模式。SHIFT鍵參數(shù)模式下可改變?nèi)航M碼。編輯模式下閃爍字符左移可用于修正較高的設定字符值

22、。監(jiān)視模式下可切換高/低位數(shù)顯示。UP鍵變更監(jiān)視碼、參數(shù)碼或設定值。DOWN鍵變更監(jiān)視碼、參數(shù)碼或設定值。SET鍵顯示及儲存設定值。監(jiān)視模式下可切換10/16進制顯示。在參數(shù)模式下，按SET鍵可進入編輯模式。臺達臺達A2伺服驅(qū)動器的工作電路由兩個部分組成：一部分是完成整流(zhngli)、逆變轉(zhuǎn)換的主電路；另一部分是狀態(tài)和控制信息的收集、轉(zhuǎn)換和傳輸?shù)目刂齐娐贰Ｅ_達臺達A2伺服驅(qū)動器的工作電路設計方法查閱相關(guān)技術(shù)(jsh)手冊。（2）臺達A2伺服驅(qū)動器常用參數(shù)介紹臺達A2伺服驅(qū)動器支持位置控制模式（P）、速度控制模式（S）和轉(zhuǎn)矩控制模式（T），臺達A2伺服驅(qū)動器的常用參數(shù)和功能如下表所示。參數(shù)功

23、能說明設定值功能P1-00外部脈沖列輸入型式設定脈沖型式： AB 相脈沖、正轉(zhuǎn)脈沖及逆轉(zhuǎn)脈沖、脈沖+ 方向外部脈沖輸入來源：低速光耦合、高速差動P1-01控制模式及控制命令輸入源設定PT：位置控制模式（命令來源為外部）PR：位置控制模式（命令由內(nèi)部寄存器輸入）S：速度控制模式T：扭矩控制模式P2-00位置控制比例增益位置控制增益值加大時，可提升位置應答性及縮小位置控制誤差量。但若設定太大時易產(chǎn)生振動及噪音。P2-01位置控制增益變動比率依據(jù)增益切換條件切換位置控制增益的變動率。P2-10P2-17數(shù)字輸入接腳功能規(guī)劃輸入功能選擇：伺服啟動（Servo On）、故障復位（ARST）、轉(zhuǎn)矩限制（T

24、RQLM、CTRG）、速度命令選擇（SPD）、位置命令選擇（POS）輸入接點：常開接點、常閉接點P3-00通信地址此站號代表本驅(qū)動器在通訊網(wǎng)路上的絕對地址，同時適用于RS-232485與CANopen。設定范圍：1127。P3-01通信傳輸速率設置RS-232/485、CANopen通信速率P3-02通信協(xié)議0：7，N，2(MODBUS，ASCII) 1：7，E，1(MODBUS，ASCII) 2：7，O，1(MODBUS，ASCII) 3：8，N，2(MODBUS，ASCII) 4：8，E，1(MODBUS，ASCII)5：8，O，1(MODBUS，ASCII) 6：8，N，2(MODBUS

25、，RTU) 7：8，E，1(MODBUS，RTU) 8：8，O，1(MODBUS，RUT)（3）數(shù)字操作面板設定伺服驅(qū)動器參數(shù)臺達伺服驅(qū)動器的參數(shù)可采用數(shù)字操作面板(min bn)或者通過ASDA_Soft軟件進行修改。采用(ciyng)數(shù)字操作面板設定伺服驅(qū)動器參數(shù)(cnsh)，操作流程如下圖所示。 xe “Context sensitive menus” xe “Exiting CX-Programmer” xe “CX-Programmer:Exit” 驅(qū)動器電源投入時，顯示器會先持續(xù)顯示監(jiān)視變數(shù)符號約一秒鐘，然后才進入監(jiān)控模式； 按MODE鍵可切換參數(shù)模式監(jiān)視模式異警模式，若無異警發(fā)生

26、則略過異警模式；當有新的異警發(fā)生時，無論在任何模式都會馬上切到異警顯示模式下，按下MODE鍵可；切換到其他模式，當連續(xù)20秒沒有任何鍵被按下，則會自動切換回異警模式；在監(jiān)視模式下，若按下UP或DOWN鍵可切換監(jiān)視變數(shù)。此時監(jiān)視變數(shù)符號會持續(xù)顯示約一秒鐘； 在參數(shù)模式下，按下SHIFT鍵時可切換群組碼。UPDOWN鍵可變更后二字符參數(shù)碼；在參數(shù)模式下，按下SET鍵，系統(tǒng)立即進入編輯設定模式。顯示器同時會顯示此參數(shù)對應的設定值，此時可利用UPDOWN鍵修改參數(shù)值，或按下MODE鍵脫離編輯設定模式并回到參數(shù)模式；在編輯設定模式下，可按下SHIFT鍵使閃爍字符左移，再利用UPDOWN快速修正較高的設定

27、字符值；設定值修正完畢后，按下SET鍵，即可進行參數(shù)儲存或執(zhí)行命令；完成參數(shù)設定后，顯示器會顯示結(jié)束代碼SAVED，并自動回復到參數(shù)模式。（4）伺服驅(qū)動器參數(shù)配置軟件介紹采用ASDA_Soft軟件設定伺服驅(qū)動器參數(shù)具有簡單、方便、直觀等優(yōu)點，基本操作步驟如下：設備選擇、通信設置、修改參數(shù)等。ASDA_Soft軟件操作界面如下圖所示。4實訓內(nèi)容(nirng)（1）伺服驅(qū)動器實現(xiàn)速度(sd)控制；（2）PLC控制(kngzh)伺服驅(qū)動器實現(xiàn)位置控制。5實訓步驟（1）伺服驅(qū)動器實現(xiàn)速度控制畫電氣原理圖并接線配置伺服驅(qū)動器參數(shù)數(shù)字輸入?yún)?shù)設定值符號功能定義說明CN1 Pin NoP1-01=2速度模式

28、P1-09=1000內(nèi)部速度設定100r/minP1-10=5000內(nèi)部速度設定500r/minP1-11=10000內(nèi)部速度設定1000r/minDI1P2-10=101SON伺服啟動DI1-=9DI2P2-11=109TRQLM扭矩限制DI2-=10DI3P2-12=114SPD0速度命令選擇DI3-=34DI4P2-13=115SPD1速度命令選擇DI4-=8DI5P2-14=102ARST異常重置DI5-=33運行(ynxng)調(diào)試1) 使用者將數(shù)字(shz)輸入DI1 導通，伺服啟動(qdng)（Servo On）。2) 數(shù)字輸入DI3（SPD0）與DI4（SPD1）速度命令開關(guān)開路

29、，代表S1 命令，此時電機根據(jù)模擬電壓命令運轉(zhuǎn)。3) 只導通數(shù)字(shz)輸入DI3（SPD0），代表(dibio)S2 命令(mng lng)100r/min 被承認，此時電機轉(zhuǎn)速為100r/min。4) 只導通數(shù)字輸入DI4（SPD1），代表S3 命令500r/min 被承認，此時電機轉(zhuǎn)速為500r/min。5) 同時導通數(shù)字輸入DI3（SPD0）與DI4（SPD1），代表S4 命令 1000r/min 被承認，此時電機轉(zhuǎn)速為 1000r/min。6) 可任意重復3)，4)，5)。7) 欲停止時，數(shù)字輸入DI1 開路伺服停止（Servo Off）。（2）PLC控制伺服驅(qū)動器實現(xiàn)位置控制畫電

30、氣原理圖并接線配置伺服驅(qū)動器參數(shù)PLC程序設計運行調(diào)試6總結(jié)與思考（1）總結(jié)伺服驅(qū)動器設計的基本步驟與技巧。（2）試完成以下實訓內(nèi)容：內(nèi)部位置(wi zhi)模式控制、基于Modbus的位置(wi zhi)控制。實訓項目(xingm)5：臺達工業(yè)自動化系統(tǒng)集成實訓1、實訓目的(md)（1）掌握臺達工業(yè)自動化設備(shbi)功能；（2）掌握臺達工業(yè)自動化系統(tǒng)集成硬件(yn jin)設計方法；（3）掌握臺達工業(yè)自動化系統(tǒng)集成軟件設計方法。2、實訓環(huán)境（1）臺達工業(yè)自動化實驗室；（2）臺達PLC實驗模塊；（3）臺達變頻器實驗模塊；（4）臺達觸摸屏實驗模塊；（5）臺達伺服啟動器實驗模塊；（6）臺達工業(yè)控制網(wǎng)絡通信模塊；（7）計算機。3、實訓理論基礎（1）臺達工業(yè)控制網(wǎng)絡設備介紹臺達工業(yè)自動化系統(tǒng)集成主要采用工業(yè)控制網(wǎng)絡技術(shù)，支持工業(yè)以太網(wǎng)、Modbus、DeviceNet、CANopen、PROFIBUS-DP、Lonworks等主