1、ICS 43. 040. 20CCS T 38學兔兔標準下載T/CSAE 234-2021智能網聯汽車 線控轉向及制動系統數據接口要求Intelligent and connected vehiclesData interface specification for steering-by-wireand braking-by-wire systems2021-10-26 發布2021-10-26 實施中國汽車工程學會發布T/CSAE 2342021目次ttf s II1醐12規范性引用文件13 術語和定義14 縮略語15總體架構26信號定義要求36. 1 信號定義匯總36.2 信號詳細定義9

2、t1刖目本文件按照GB/T 1. 1-2020標準化工作導則 第1部分：標準化文件的結構和起草規則的規定 起草。請注意本文件的某些內容可能涉及專利，本文件的發布機構不承擔識別這些專利的責任。 本文件由中國汽車工程學會汽車測試技術分會提出。本文件起草單位：中汽研汽車檢驗中心（天津）有限公司、華為技術有限公司、舍弗勒智能駕駛科 技（長沙）有限公司、泛亞汽車技術中心有限公司、金龍聯合汽車工業（蘇州）有限公司、廣州汽車集 團股份有限公司汽車工程研究院、格陸博科技有限公司、天津所托瑞安汽車科技有限公司、聯創汽車電 子有限公司、北京百度網訊科技有限公司、青島慧拓智能機器有限公司、上汽集團乘用車公司。本文件

3、主要起草人：張宏偉、馬濤、劉兆勇、丁樹璽、畢舒展、李齊麗、崔海峰、趙云、竇汝振、 秦孔建、郭魁元、張通、薛劍波、嚴則進、張博、王剛輝、俞志華、李兵、周錚、梅近仁、姜兆娟、王 俊紅、何朝東、聶石啟、周銳、艾云峰、張成寶、張通、王舜垚。#學兔兔標準下載T/CSAE 2342021智能網聯汽車 線控轉向及制動系統數據接口要求1范圍本文件規定了智能網聯汽車線控轉向及制動系統的數據接口要求，包括與域控制器及其他電控單元 交互的信號定義等。本文件適用于M、N類車輛的線控轉向及制動系統開發。2規范性引用文件下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件， 僅該日期對應

4、的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本 文件。GB/T 56202020道路車輛汽車和掛車制動名詞術語及其定義GB 176752021汽車轉向系基本要求GB 216702008乘用車制動系統技術要求及試驗方法3術語和定義GB/T 56202020 GB 176752021、GB 216702008界定的以及下列術語和定義適用于本文件。3. 1線控轉向系統 steer i ng by wi re system采用電控信號取代或部分取代駕駛員的手力控制車輛行駛方向的轉向系統。3. 2線控制動系統 brake by wi re system采用電控信號取代或部

5、分取代駕駛員的腳力控制車輛速度的制動系統。3. 3智能駕駛 intelligent driving通過搭載先進的傳感器、控制器、執行器等裝置實現環境感知、智能決策、規劃控制等功能，從而 協助或替代駕駛員駕駛車輛。4縮略語下列縮略語適用于本文件。ACL1：驅動控制請求(Accelerationl)ACL2：驅動控制反饋(Acceleration2)BRK1：制動控制請求(Brake 1)BRK2：制動控制反饋(Brake2)CSS1：控制信號請求來源(Command Source Statel)STR1：轉向控制請求(Steeringl)STR2：轉向控制反饋(Steering2)VSS2：車輛

6、狀態傳感器(Vehicle State Sensors2)VSE2：車輛狀態估計(Vehicle State Estimation2)ADS：智能駕駛系統(Automated Driving System) ABS：防抱制動系統(Anti-lock Braking System)EQJ:電子控制單元(Electronic Control Unit)ESC：電子穩定控制系統(Electronic Stability Control System)EPB：電子駐車制動(Electronic Parking Brake)EPS：電子助力轉向(Electronic Power Steering)5總體

7、架構本文定義的架構適用于具備智能駕駛功能的車輛。對于智能駕駛功能來說線控制動及轉向系統屬于 執行器系統，負責實現智能駕駛功能通過感知決策規控得出的車輛運動要求，同時向智能駕駛功能反饋 車輛運動狀態和執行器系統狀態。執行器系統包括驅動系統、制動系統、轉向系統，同時還包括感知估 計車輛運動狀態的傳感器。本文定義的數據接口包括CSS1、ACL1、BRK1、STR1等四類控制信號，由智能 駕駛功能通過數據接口發出指令控制執行器系統，還包括VSE2、VSS2、ACL2、BRK2、STR2等五類反饋輸 出信號，由執行器通過數據接口反饋給智能駕駛功能，架構如圖1所示。智能駕駛功能CSS1ACL1 BRK1S

8、TR1VSE2VSS2ACL2 BRK2STR2執行器驅動制動轉向傳感器圖1總體架構本文只定義執行器系統與智能駕駛功能的交互信號，不定義執行器系統內部間的交互信號。注：在某些自動駕駛場景中需要信號冗余以提高安全性，本文中考慮到不同廠家和車型對信號冗余的要求不同，未 為每個信號定義對應的冗余信號，在實際使用中可以根據需要增加冗余信號。#學兔兔標準下載T/CSAE 23420216信號定義要求 6.1信號定義匯總數據接口所包含的信號定義匯總如表1所示。其中發送方的“ADS”表示圖沖的智能駕駛功能，接收 方的“STR”表示轉向系統，“BRK”表示制動系統，“ACL”表示驅動系統。其中“依賴信號”表示

9、信號出現 所依賴的信號，例如信號1的依賴信號是信號2,即代表只有在信號2出現時才會出現信號1。其中“模式” 表示互斥的控制模式，例如信號1的模式為A，信號2的模式為B，即代表在模式A下使用信號1，在模式B 下使用信號2,二者不會同時出現。由于不同的控制模式是可以選擇的，本標準不規定采用哪種控制模 式，所以在某種控制模式下的必選信號都定義為“條件必選”，條件即為對應的控制模式，在此條件下 此信號必選。表1信號定義匯總表類別編號模式依賴信號信號名稱信號描述發送方接收方必要性CSS1CSS1-1模塊ID運行的上游控制系統的信號來源模塊的標識ADSSTRACLBRK必選CSS1CSS1-2CSS1-1

10、模塊工作狀態運行的上游控制系統的信號來源模塊的工作狀態ADSSTRACLBRK必選CSS1CSS1-3源ID運行的上游控制系統標識ADSSTRACLBRK必選CSS1CSS1-4CSS1-3源工作狀態運行的上游控制系統工作狀態ADSSTRACLBRK必選CSS1CSS1-5源故障碼運行的上游控制系統故障碼ADSSTRACLBRK必選ACL1ACL1-1驅動控制使能狀態使能對驅動系統的控制ADSACL必選ACL1ACL1-2ACL-1驅動控制使能狀態有效位驅動控制使能狀態有效標志ADSACL必選ACL1ACL1-3驅動控制工作模式驅動控制工作模 式ADSACL必選ACL1ACL1-4A縱向加速度

11、指令縱向加速度值ADSACL條件必選ACL1ACL1-5AACL1-4縱向加速度指令有效位縱向加速度指令有效標志ADSACL條件必選ACL1ACL1-6AACL1-4縱向加速度指令狀態縱向加速度指令狀態ADSACL條件必選學兔兔標準下載T/CSAE 2342021表1信號定義匯總表（續）類別編號模式依賴信號信號名稱信號描述發送方接收方必要性ACL1ACL1-7B加速踏板指令加速踏板行程百分比ADSACL條件必選ACL1ACL1-8BACL1-7加速踏板指令有效位加速踏板有效標志ADSACL條件必選ACL1ACL1-9C電機驅動扭矩指令驅動扭矩值ADSACL條件必選ACL1ACL1-10CACL

12、1-9電機驅動扭矩指令有效位驅動扭矩指令效 標志ADSACL條件必選ACL1ACL1-11CACL1-9電機驅動扭矩指令狀態驅動扭矩指令狀態ADSACL條件必選ACL2ACL2-1電機實際轉速電機實際轉速值ACLADS必選ACL2ACL2-2ACL2-1電機實際轉速有效位電機實際轉速有效標志ACLADS必選ACL2ACL2-3電機實際扭矩電機實際扭矩值ACLADS必選ACL2ACL2-4ACL2-3電機實際扭矩有效位電機實際扭矩有效標志ACLADS必選ACL2ACL2-5車輛最大負扭矩可接受最大負扭矩ACLADS必選ACL2ACL2-6車輛最大正扭矩可接受最大正扭矩ACLADS必選ACL2AC

13、L2-7檔位信息檔位信息ACLADS必選BRK1BRK1-1制動控制使能狀態使能對制動系統 的控制ADSACL必選BRK1BRK1-2BRK1-1制動控制使能狀態有效位制動控制使能狀態有效標志ADSACL必選BRK1BRK1-3制動控制工作模式制動控制工作模 式ADSACL必選BRK1BRK1-4A制動力指令制動力指令值ADSBRK條件必選BRK1BRK1-5ABRK1-4制動力指令有效位制動力指令有效 標志ADSBRK條件必選BRK1BRK1-6ABRK1-4制動力指令狀態制動力指令狀態ADSBRK條件必選BRK1BRK1-7B制動減速度指令制動減速度值ADSBRK條件必選#學兔兔標準下載T

14、/CSAE 2342021表1信號定義匯總表（續）類別編號模式依賴信號信號名稱信號描述發送方接收方必要性BRK1BRK1-8BBRK1-7制動減速度有效位制動減速度指令有效標志ADSBRK條件必選BRK1BRK1-9BBRK1-8制動減速度指令狀態制動減速度指令狀態ADSBRK條件必選BRK1BRK1-10C制動踏板指令制動踏板行程百 分比ADSBRK條件必選BRK1BRK1-11CBRK1-10制動踏板指令有效位制動踏板指令狀態有效標志ADSBRK條件必選BRK1BRK1-12CBRK1-10制動踏板指令狀態制動踏板行程指 令狀態ADSBRK條件必選BRK1BRK1-13D輪邊制動扭矩指令輪

15、邊制動扭矩值ADSBRK條件必選BRK1BRK1-14DBRK1-13輪邊制動扭矩指令有效位輪邊制動扭矩指令有效標志ADSBRK條件必選BRK1BRK1-15DBRK1-13輪邊制動扭矩指令狀態輪邊制動扭矩指令狀態ADSBRK條件必選BRK1BRK1-16駐車夾緊請求請求EPB駐車卡鉗夾緊ADSBRK必選BRK1BRK1-17駐車釋放請求請求EPB駐車釋放ADSBRK必選BRK1BRK1-18預填充使能請求請求預填充動作ADSBRK必選BRK1BRK1-19制動燈控制請求制動燈控制請求ADSBRK必選BRK2BRK2-1實際制動減速度實際制動減速度BRKADS必選BRK2BRK2-2BRK2-

16、1實際制動減速度有效位實際制動減速度有效標志BRKADS必選BRK2BRK2-3最大主缸壓力最大主缸壓力值BRKADS必選BRK2BRK2-4BRK2-3最大主缸壓力有效位最大主缸壓力值有效標志BRKADS必選BRK2BRK2-5踏板力補償壓 力踏板力補償壓力 值BRKADS可選BRK2BRK2-6BRK2-5踏板力補償壓力有效位踏板力補償值有效標志BRKADS可選BRK2BRK2-7助力桿行程目標值期望行程BRKADS必選類別編號模式依賴信號信號名稱信號描述發送方接收方必要性BRK2BRK2-8助力桿行程實際值實際行程BRKADS必選BRK2BRK2-9駕駛員制動踏板應用駕駛員制動踏板 應用

17、BRKADS必選BRK2BRK2-10BRK2-9駕駛員制動踏板應用有效位駕駛員制動踏板應用有效標志BRKADS必選BRK2BRK2-11制動jerk上限制動響應的梯度上限，體現響應制動請求的速度BRKADS必選BRK2BRK2-12BRK2-11制動jerk上限有效位制動jerk上限有效標志BRKADS必選BRK2BRK2-13駐車狀態EPB卡鉗當前狀態BRKADS必選BRK2BRK2-14駐車故障狀態駐車功能是否可用BRKADS必選BRK2BRK2-15電子穩定控制系統工作模式電子穩定控制系 統工作模式（隨 車型變）BRKADS必選BRK2BRK2-16制動系統過熱制動系統是否過熱BRKA

18、DS必選BRK2BRK2-17制動液位過低制動液位是否過 低BRKADS必選BRK2BRK2-18防抱死系統故障狀態防抱死系統是否發生故障BRKADS必選BRK2BRK2-19電子穩定控制系統故障狀態電子穩定控制系統是否發生故障BRKADS必選BRK2BRK2-20防抱死系統激活狀態防抱死系統是否激活BRKADS必選BRK2BRK2-21電子穩定控制系統激活狀態電子穩定控制系統是否激活BRKADS必選STR1STR1-1轉向控制使能狀態使能對轉向系統 的控制ADSSTR必選STR1STR1-2STR1-1轉向控制使能狀態有效位轉向控制使能狀態有效標志ADSSTR必選STR1STR1-3轉向控制

19、工作模式轉向控制工作模 式ADSSTR必選類別編號模式依賴信號信號名稱信號描述發送方接收方必要性STR1STR1-4A方向盤轉角指令方向盤轉角指令 值，逆時針為正，順時針為負ADSSTR必選STR1STR1-5ASTR1-4方向盤轉角指令狀態方向盤轉角指令 的狀態ADSSTR條件必選STR1STR1-6ASTR1-4方向盤轉角指令有效位方向盤轉角指令有效標志ADSSTR條件必選STR1STR1-7ASTR1-4方向盤轉角指令模式正常或緊急模式ADSSTR條件必選STR1STR1-8ASTR1-4方向盤轉角最大限值最大方向盤轉角，逆時針為正，順時針為負ADSSTR條件必選STR1STR1-9AS

20、TR1-4方向盤轉角速率最大限值方向盤轉速最大 值，逆時針為正，順時針為負ADSSTR條件必選STR1STR1-10ASTR1-4方向盤轉角速率最小限值方向盤轉速最小值，逆時針為正，順時針為負ADSSTR條件必選STR1STR1-11B方向盤轉矩指令方向盤轉矩值，逆時針為正，順時針為負ADSSTR條件必選STR1STR1-12BSTR1-11方向盤轉矩指令狀態方向盤轉矩值的 狀態ADSSTR條件必選STR1STR1-13BSTR1-11方向盤轉矩指令有效位方向盤轉矩值有效標志ADSSTR條件必選STR1STR1-14BSTR1-11方向盤轉矩指令模式正常或緊急模式ADSSTR條件必選STR1S

21、TR1-15BSTR1-11方向盤轉矩最大限值方向盤轉矩最大 值，逆時針為正，順時針為負ADSSTR條件必選STR1STR1-16BSTR1-11方向盤轉矩速率最大限值方向盤轉矩速率 最大值，逆時針為正，順時針為 負ADSSTR條件必選STR1STR1-17BSTR1-11方向盤轉矩速率最小限值方向盤轉矩速率 最小值，逆時針為正，順時針為 負ADSSTR條件必選學兔兔標準下載T/CSAE 2342021表1信號定義匯總表（續）類別編號模式依賴信號信號名稱信號描述發送方接收方必要性STR1STR1-18方向盤震動指令方向盤震動請求ADSSTR必選STR1STR1-19STR1-18方向盤震動指令

22、有效位震動請求指令有效標志ADSSTR必選STR1STR1-20STR1-18方向盤震動指令狀態震動請求指令值的狀態ADSSTR必選STR2STR2-1轉向角度轉向角度值，逆時針為正，順時 針為負STRADS必選STR2STR2-2STR2-1轉向角度有效 位轉向角度有效標 志STRADS必選STR2STR2-3轉向角速度轉向角速度值STRADS必選STR2STR2-4STR2-3轉向角速度有效位轉向角速度有效標志STRADS必選STR2STR2-5電機助力轉矩反饋電機助力轉矩值STRADS必選STR2STR2-6STR2-5電機助力轉矩反饋有效位電機助力轉矩有效標志STRADS必選STR2S

23、TR2-7手力矩反饋手力矩值STRADS必選STR2STR2-8STR2-7手力矩反饋有效位手力矩反饋有效標志STRADS必選STR2STR2-9駕駛員方向盤介入狀態指示駕駛員是否 握著方向盤（簡 單地判斷某人是 否握著方向盤）STRADS必選STR2STR2-10STR2-9駕駛員方向盤介入狀態有效位駕駛員方向盤介入狀態是否有效STRADS必選STR2STR2-11電子助力轉向系統故障狀態電子助力轉向系統故障狀態STRADS必選VSE2VSE2-1車速當前車身速度BRKADS必選VSE2VSE2-2VSE2-1車速有效位車速有效標志BRKADS必選VSE2VSE2-3車輛是否靜止判斷車輛是否

24、處于靜止狀態BRKADS必選VSE2VSE2-4縱向加速度縱向加速度值BRKADS必選VSE2VSE2-5VSE2-4縱向加速度有效位縱向加速度有效 標志BRKADS必選類別編號模式依賴信號信號名稱信號描述發送方接收方必要性VSE2VSE2-6橫向加速度橫向加速度BRKADS必選VSE2VSE2-7VSE2-6橫向加速度有效位橫向加速度有效 標志BRKADS必選VSE2VSE2-8路面附著狀態估計路面附著狀態估 計BRKADS必選VSE2VSE2-9VSE2-8路面附著狀態估計有效位路面附著狀態估計有效標志BRKADS必選VSE2VSE2-10路面附著系數估計路面附著系數估計BRKADS可選V

25、SE2VSE2-11VSE2-10路面附著系數估計有效位路面附著系數估計有效標志BRKADS可選VSE2VSE2-12輪速輪速BRKADS可選VSE2VSE2-13VSE2-12輪速有效位輪速有效標志BRKADS可選VSE2VSE2-14輪速方向車輪轉動方向BRKADS可選VSE2VSE2-15VSE2-14輪速方向有效位車輪轉動方向有效標志BRKADS可選VSS2VSS2-1脈沖和總計點火后，上升和下降邊緣累積總和BRKADS可選VSS2VSS2-2脈沖和總計有效位車輪編碼器計數有效標志BRKADS可選VSS2VSS2-3橫擺角速度橫擺角速度，逆時針為正，順時 針為負BRKADS必選VSS2

26、VSS2-4橫擺角速度有效位橫擺角速度有效 標志BRKADS必選6.2信號詳細定義6. 2. 1 CSS16. 2. 1. 1 模塊 ID模塊ID的詳細定義，定義“模塊ID”信號的單位、類型、長度、物理最小值、物理最大值、分辨 率、偏置值、默認值等屬性，如表2所示。9學兔兔標準下載T/CSAE 2342021表2模塊ID信號詳細定義表Serial number 序號cssi-iSignal name 名稱模塊ID(modulelD)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長度(bits)4Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值15Resolution / bi

27、t 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚舉含義標識上游控制系統的某個子模塊Default Value 默認值06.2. 1.2模塊工作狀態模塊工作狀態的詳細定義，定義“模塊工作狀態”信號的單位、類型、長度、物理最小值、物理最 大值、分辨率、偏置值、默認值等屬性，如表3所示。表3模塊工作狀態信號詳細定義表Serial number 序號CSS1-2Signal name 名稱模塊工作狀態(moduleState)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長度(bits)4Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值1Reso

28、lution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚舉含義0=正常1=故障Default Value 默認值0=正常#學兔兔標準下載T/CSAE 23420216. 2. 1.3 源 ID源ID的詳細定義，定義“源ID”信號的單位、類型、長度、物理最小值、物理最大值、分辨率、偏 置值、默認值等屬性，如表4所示。表4源ID信號詳細定義表Serial number 序號CSS1-3Signal name 名稱源 ID (sourcelD)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長度(bits)4Phys. Min.物理最小值0Phy

29、s. Max.物理最大值15Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚舉含義標識上游控制系統，可以對應不同的智能駕駛控制器Default Value 默認值06.2. 1.4源工作狀態源工作狀態的詳細定義，定義“源工作狀態”信號的單位、類型、長度、物理最小值、物理最大值、 分辨率、偏置值、默認值等屬性，如表5所示。表5源工作狀態信號詳細定義表Serial number 序號CSS1-4Signal name 名稱源工作狀態(sourceState)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長度(bits)1Phy

30、s. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值1Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚舉含義0=正常1=故障Default Value 默認值0=正常學兔兔標準下載T/CSAE 23420216. 2. 1.5源故障碼源故障碼的詳細定義，定義“源故障碼”信號的單位、類型、長度、物理最小值、物理最大值、分 辨率、偏置值、默認值等屬性，如表6所示。表6源故障碼信號詳細定義表Serial number 序號CSS1-5Signal name 名稱源故障碼(sourceTroubleCode)Unit單位Type類

31、型數值Size (bits)長度(bits)8Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值255Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚舉含義故障類型IDDefault Value 默認值0=正常6. 2. 2 ACL16. 2. 2. 1驅動控制使能狀態驅動控制使能狀態的詳細定義，定義“驅動控制使能狀態”信號的單位、類型、長度、物理最小值、 物理最大值、分辨率、偏置值、默認值等屬性，如表7所示。表7驅動控制使能狀態信號詳細定義表Serial number 序號ACL1-1Signal name 名稱

32、驅動控制使能狀態(powertrainEnableState)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長度(bits)2Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值2Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚舉含義0=失能1=使能2=接管Default Value 默認值0=失能#學兔兔標準下載T/CSAE 23420216. 2. 2. 2驅動控制使能狀態有效位驅動控制使能狀態有效位的詳細定義，定義“驅動控制使能狀態有效位”信號的單位、類型、長度、 物理最小值、物理最大值、分辨率、偏置值、默

33、認值等屬性，如表8所示。表8驅動控制使能狀態有效位信號詳細定義表Serial number 序號ACL1-2Signal name 名稱驅動控制使能狀態有效位(powertrainEnableStateValidDigit)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長度(bits)1Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值1Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚舉含義0=無效1=有效Default Value 默認值0=無效6.2. 2.3驅動控制工作模式驅動控制工作模式的詳細定義，定義

34、“驅動控制工作模式”信號的單位、類型、長度、物理最小值、 物理最大值、分辨率、偏置值、默認值等屬性，如表9所示。表9驅動控制工作模式信號詳細定義表Serial number 序號ACL1-3Signal name 名稱驅動控制工作模式(powertrainControlMode)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長度(bits)4Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值15Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚舉含義工作模式IDDefault Value 默認值0學兔兔標準下載T

35、/CSAE 23420216. 2. 2.4縱向加速度指令縱向加速度指令的詳細定義，定義“縱向加速度指令”信號的單位、類型、長度、物理最小值、物 理最大值、分辨率、偏置值、默認值等屬性，如表10所示。表10縱向加速度指令信號詳細定義表Serial number 序號ACL1-4Signal name 名稱縱向力口速度指令(longitudinalAccelerat ioninstruction)Unit單位m/ s2Type類型數值Size (bits)長度(bits)16Phys. Min.物理最小值-10Phys. Max.物理最大值10Resolution / bit 分辨率0.01Of

36、fset偏置值-10Default Value 默認值06. 2. 2. 5縱向加速度指令有效位縱向加速度指令有效位的詳細定義，定義“縱向加速度指令有效位”信號的單位、類型、長度、物 理最小值、物理最大值、分辨率、偏置值、默認值等屬性，如表n所示。表11縱向加速度指令有效位信號詳細定義表Serial number 序號ACL1-5Signal name 名稱縱向加速度指令有效位(longitudinalAccelerationlnstructionValidDigit)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長度(bits)1Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最

37、大值1Resolution / bit 分辨率0Offset偏置值-Signal Value Descriptions 枚舉含義0=無效1=有效Default Value 默認值0=無效#學兔兔標準下載T/CSAE 23420216. 2. 2. 6縱向加速度指令狀態縱向加速度指令狀態的詳細定義，定義“縱向加速度指令狀態”信號的單位、類型、長度、物理最 小值、物理最大值、分辨率、偏置值、默認值等屬性，如表12所示。表12縱向加速度指令狀態信號詳細定義表Serial number 序號ACL1-6Signal name 名稱縱向加速度指令狀態(longitudinalAccelerationln

38、structionState)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長度(bits)2Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值2Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚舉含 義0=失能1=使能2=接管Default Value 默認值0=失能6.2. 2.7加速踏板指令加速踏板指令的詳細定義，定義“加速踏板指令”信號的單位、類型、長度、物理最小值、物理最 大值、分辨率、偏置值、默認值等屬性，如表13所示。表13加速踏板指令信號詳細定義表Serial number 序號ACL1-7Sig

39、nal name 名稱加速踏板指令(AcceleratorPedal Instruct ion)Unit單位%Type類型數值Size (bits)長度(bits)8Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值99. 96Resolution / bit 分辨率0. 392Offset偏置值0Default Value 默認值0學兔兔標準下載T/CSAE 23420216. 2. 2. 8加速踏板指令有效位加速踏板指令有效位的詳細定義，定義“加速踏板指令有效位”信號的單位、類型、長度、物理最 小值、物理最大值、分辨率、偏置值、默認值等屬性，如表14所示。表14加速踏板指令有效

40、位信號詳細定義表Serial number 序號ACL1-8Signal name 名稱加速踏板指令有效位(AcceleratorPedalInstructionValidDigit)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長度(bits)1Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值1Resolution / bit 分辨率0Offset偏置值-Default Value 默認值0=無效1=有效6. 2. 2. 9加速踏板指令狀態加速踏板指令狀態的詳細定義，定義“加速踏板指令狀態”信號的單位、類型、長度、物理最小值、 物理最大值、分辨率、偏置值、默認值等屬性，如表

41、15所示。表15加速踏板指令狀態信號詳細定義表Serial number 序號ACL1-9Signal name 名稱加速踏板指令狀態(AcceleratorPedalInstructionState)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長度(bits)2Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值2Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Default Value 默認值0=失能1=使能2=接管#學兔兔標準下載T/CSAE 23420216. 2. 2.10電機驅動扭矩指令電機驅動扭矩指令的詳細定義，定義“電機驅動扭矩指令”信號的單位、類

42、型、長度、物理最小值、 物理最大值、分辨率、偏置值、默認值等屬性，如表16所示。表16驅動扭矩指令信號詳細定義表Serial number 序號ACL1-10Signal name 名稱電機驅動扭矩指令(drivingTorquelnstruction)Unit單位N mType類型數值Size (bits)長度(bits)16Phys. Min.物理最小值-3276. 8Phys. Max.物理最大值3276.7Resolution / bit 分辨率0. 1Offset偏置值-3276. 8Default Value 默認值0Note備注可復用，與電機位置和數目有關6. 2. 2.11電機

43、驅動扭矩指令有效位電機驅動扭矩指令有效位的詳細定義，定義“電機驅動扭矩指令有效位”信號的單位、類型、長度、 物理最小值、物理最大值、分辨率、偏置值、默認值等屬性，如表17所示。表17驅動扭矩指令有效位信號詳細定義表Serial number 序號ACL1-11Signal name 名稱電機驅動扭矩指令有效位(drivingTorquelnstructionValidDigit)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長度(bits)1Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值-Resolution / bit 分辨率0Offset偏置值-Signal Value

44、 Descriptions 枚舉含義0=無效1=有效Default Value 默認值0=無效學兔兔標準下載T/CSAE 23420216. 2. 2.12電機驅動扭矩指令狀態電機驅動扭矩指令狀態的詳細定義，定義“電機驅動扭矩指令狀態”信號的單位、類型、長度、物 理最小值、物理最大值、分辨率、偏置值、默認值等屬性，如表18所示。表18驅動扭矩指令狀態信號詳細定義表Serial number 序號ACL1-12Signal name 名稱電機驅動扭矩指令狀態(drivingTorquelnstructionState)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長度(bits)2Phys.

45、 Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值2Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚舉含義0=失能1=使能2=接管Default Value 默認值0=失能6. 2. 3 ACL26. 2. 3. 1電機實際轉速電機實際轉速的詳細定義，定義“電機實際轉速”信號的單位、類型、長度、物理最小值、物理最 大值、分辨率、偏置值、默認值等屬性，如表19所示。表19電機實際轉速信號詳細定義表Serial number 序號ACL2-1Signal name 名稱電機實際轉速(drivingMotorSpeed)Unit單

46、位rpm (每分鐘轉速)Type類型數值Size (bits)長度(bits)16Phys. Min.物理最小值-32768Phys. Max.物理最大值32767Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值-32768Default Value 默認值0Note備注可復用，與電機位置和數目有關#學兔兔標準下載T/CSAE 23420216. 2. 3. 2電機實際轉速有效位電機實際轉速有效位的詳細定義，定義“電機實際轉速有效位”信號的單位、類型、長度、物理最 小值、物理最大值、分辨率、偏置值、默認值等屬性，如表20所示。表20電機實際轉速有效位信號詳細定義表Serial number 序號ACL2-2Signal name 名稱電機實際轉速有效位(drivingMotorSpeedValidDigit)Unit單位Type類型枚舉Size (bits)長度(bits)1Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值1Resolution / b