1、ROBOGUIDE使用手冊（附加軸基礎(chǔ)篇）1目錄第一章概述31.1.ROBOGUIDE 簡介31.2.軟件安裝3第二章建立基本模型82.1 建立 Workcell82.2 ROBOGUIDE界面簡介142.2.1常用工具條功能介紹14基本操作18人相關(guān)功能19其他功能介紹202.2.22.2.32.2.4第三章外部軸實例介紹223.1 設(shè)置人屬性223.2 添加外部軸和 TCP 設(shè)置233.2.1 添加外部軸的設(shè)置233.2.2 焊型的載入25第四章編程314.1 添加一個 Part314.2 編寫TP 程序324.3 編程注意事項及技巧34第五章創(chuàng)建人行走軸355.1 電機控制355.2 利

2、用自建數(shù)模創(chuàng)建385.3 利用模型庫創(chuàng)建415.4 點動行走軸412第一章概述1.1.ROBOGUIDE 簡介ROBOGUIDE 是發(fā)那科人公司提供的一個離線編程工具，它是一個離線的三維世界進行模擬，在這個三維世界中模擬現(xiàn)實中的人和周邊設(shè)備的布局，通過其中的 TP 示教，進一步來模擬它的運動軌跡。通過這樣的模擬可以驗證方案的可行性同時獲得準(zhǔn)確的周期時間。 ROBOGUIDE 是一款應(yīng)用軟件，具體的還包括搬運、弧焊、噴涂等其他模塊。ROBOGUIDE 的環(huán)境界面是傳統(tǒng)的 WINDOWS 界面，由菜單欄，工具欄，狀態(tài)欄等組成。1.2.軟件安裝打開 RoboguideV7.7，雙擊文件夾下 setu

3、p.exe。首先會彈出如下圖的框：在安裝 ROBOGUIDEV7.7 前，需要先安裝上圖中所列出的組件，點擊 Intall 會自動進行安裝。若點擊后無法安裝，可打開安裝文件下的 Support 文件夾，在其中選擇所列的組件手動安裝，如下圖：3組件安裝后，繼續(xù)安裝 ROBOGUIDE，如下圖，點擊NEXT選擇 YES4選擇路徑后點擊 NEXT在下圖中選擇需要的工藝，一般全選，點擊 NEXT5下圖中選擇需要的應(yīng)用程序，一般全選，點擊 NEXT選擇其他一些應(yīng)用，如快捷方式等后，點擊 NEXT6下圖中選擇人版本，一般也可以全選，點擊 NEXT下圖列出了你前面操作的每一項的結(jié)果，確認(rèn)無誤后點擊 NEXT

4、最后點擊 Finish 安裝結(jié)束， 彈出要求重啟電腦的ROBOGUIDE7.7。框， 重啟后， 即可使用7第二章建立基本模型2.1 建立 Workcell點擊 FileNewCell：輸入文件名，按 NEXT:8選擇建立人的方式：第一項“根據(jù)缺省配置新建”；第二項“根據(jù)上次使用的配置新建”；第三項“根據(jù)我們選第一項。人備份文件來創(chuàng)建”；第四項“根據(jù)已有人的備份來新建”，選擇人軟件版本，選擇最大版本：9選擇應(yīng)用類型，我們選擇SpotTool:選擇人合適型號，我們以R2000Ib/210F，也可以在創(chuàng)建后更改：10選擇GROUP2-7 的設(shè)備，我們要添加伺服槍，所以選擇 H869，并將 H869

5、導(dǎo)入 GROUP2中：選擇相應(yīng)的功能軟件，將他們用于，其中包括許多常用的軟件比如 2D，3D 視覺應(yīng)用和附加軸等，同時還可以切換語言選項，在這里我們添加 J643 Servo Gun Option，最后點擊 NEXT:11下圖列出了之前所有選擇的內(nèi)容，是一個總的目錄，如果確認(rèn)無誤，就單擊如果需要修改可以單擊 BACK 退回之前的步驟進行更改，點擊 Finish 后就進入Finish；界面。由于選擇了伺服槍的功能軟件，所以進來一個畫面就是配置伺服槍的界面，如果沒有選擇添加附加軸，則出現(xiàn)這個畫面。12提示輸入FSSB光纜的編號，總軸數(shù)少于16的情況下，一般是1，按Enter：132.2 ROBOG

6、UIDE界面簡介畫面的中心為創(chuàng)建 Workcell 時選擇的人，人模型額原點（點擊人后出現(xiàn)的綠色坐標(biāo)系）為此工作環(huán)境的原點。人下方的底板默認(rèn)為 20m*20m 的范圍，每個小方格為 1m*1m，這些參數(shù)可以修改：點擊 CellWorkcellproperties，出現(xiàn)下圖所示框，選擇ChuiWorld選項卡，便可設(shè)置底板的范圍和顏色，以及小方格的和各子線的顏色。2.2.1 常用工具條功能介紹1）Zoom In 3D World這個按鈕是實現(xiàn)工作環(huán)境放大作用的Zoom Out這個按鈕是實現(xiàn)工作環(huán)境縮小作用的Zoom Window這個按鈕是實現(xiàn)工作環(huán)境局部放大作用的Center the View

7、on the Selected Object這個按鈕是讓所選對象的中心在屏幕正中間14設(shè)置小方格和顏色設(shè)置底板范圍和顏色這五個按鈕分別表示俯視圖，右視圖，左視圖，前視圖，后視圖View wire-frame這個按鈕表示讓所有對象以線框圖狀態(tài)顯示(區(qū)別如下)Show/Hide Mouse Commands單擊這個按鈕出現(xiàn)如下圖：的黑色表格，這里羅列出了所有通過鼠標(biāo)操作的快捷菜單，2）Show/Hide Jog Coordinates Quick Bar這個按鈕的主要功能是實現(xiàn)世界坐標(biāo)系，用戶坐標(biāo)系，工具坐標(biāo)系等各個坐標(biāo)系間的切換。Show/Hide Gen Override Quick Bar這

8、個按鈕的主要功能是控制人執(zhí)行程序時的運動速度Open/Close Hand這個按鈕的主要功能是控制人手爪的開和閉Show/Hide Work Envelope這個按鈕的主要功能是顯示人的工作范圍Show/Hide Teach Pendant這個按鈕的主要功能是顯示 TP 控制器進行 TP 示教15Show/Hide Robot Alarms這個按鈕的主要功能是顯示人的所有程序信息。3）Rrcord AVI這個按鈕的主要功能是運行人當(dāng)前的程序并Cycle start這個按鈕的主要功能是運行人當(dāng)前的程序Hold這個按鈕的主要功能是暫停人的運行Abort這個按鈕的主要功能是停止人的運行Fault R

9、eset這個按鈕的主要功能是消除運行時出現(xiàn)的Show/Hide Joint Jog Tool這個按鈕的主要功能是顯示/隱藏人關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)工具，點擊后出現(xiàn)下圖所示：上圖中在人六個軸處都出現(xiàn)一根綠色的箭頭，可以用鼠標(biāo)拖動箭頭來調(diào)節(jié)對應(yīng)的軸的轉(zhuǎn)動。當(dāng)綠色箭頭變?yōu)榧t色時，表示該位置超出人運動范圍，人不能達到。16Show/Hide Run Panel顯示/影藏運行控制面板，點擊后出現(xiàn)如下圖所示面板：MeasureTool17此功能可用來測量兩個目標(biāo)位置間的距離和相對焦距，分別在“From”和“To”下選擇兩個目標(biāo)位置，即可在下面的“Distance”中顯示出直線距離，三根軸的投影距離和三個方向的相對角度。

10、在“From”和“To”下分別有一個下拉列表。面板上面五個按鈕和前面介紹的五個關(guān)于程序運行的按鈕功能一樣，下面是可以對運行或的一些屬性進行設(shè)置，具體設(shè)置說明會在錄像功能里講到。2.2.2 基本操作1）設(shè)置保存路徑ROBOGUIDE 有自動保存功能，所以進入方便管理也不用擔(dān)心數(shù)據(jù)丟失。環(huán)境后可以先指定一下自動保存目錄，這樣2）對模型窗口的操作鼠標(biāo)可以對模型窗口進行移動、旋轉(zhuǎn)、放大縮小等操作。一一移動：按住中鍵，并拖動一一旋轉(zhuǎn)：按住右鍵，并拖動一一放大縮小：同時按住左右鍵，并前后移動；或直接滾動滾輪3）改變模型位置，法是直接修改其坐參數(shù)，第二種方法是用鼠標(biāo)直接拖曳，方法如下（首先要左鍵單擊選中模型

11、，并且顯示綠色坐標(biāo)軸）：移動：將鼠標(biāo)箭頭放在某個綠色坐標(biāo)軸上，箭頭顯示手形并有坐標(biāo)軸標(biāo)號 X、Y、Z,按住左鍵并拖動，模型將沿此軸方向移動；將鼠標(biāo)放在坐標(biāo)上，按住鍵盤上 Ctrl 鍵，按住鼠標(biāo)左鍵并拖動，模型將沿此軸移動。旋轉(zhuǎn)：按住鍵盤上 Shift 鍵，鼠標(biāo)放在某跟坐標(biāo)軸上，按住左鍵并拖動，模型將沿此軸旋轉(zhuǎn)。4）人運動的操作用鼠標(biāo)可以實現(xiàn)人 TCP 點快速運動到目標(biāo)面、邊、點或者圓中心。18具體操作步驟：單擊菜單欄上的ToolsOptions 出現(xiàn)如圖 框， 選擇 General 在 Default Workcell Path 中設(shè)置自己的保存目錄。在Default Image Librar

12、y Path 中設(shè)置的是 ROBOGUIDE 自帶的文件庫(注意不要隨意更改文件庫位置。)若是 人可將測量位置選為實體，原點， 人零點，TCP 和法蘭盤若選擇的是添加設(shè)備，可選擇測量的位置為實體或原點：一一運動到面：Ctrl + 一一運動到邊：Ctrl +一一運動到頂點：CtrlShift Alt + Alt+ 左鍵左鍵+ Shift + 左鍵一一運動到中心：Alt + Shift + 左鍵另外，也可以用鼠標(biāo)直接拖器人的 TCP 來將人運動到目標(biāo)位置。2.2.3人相關(guān)功能1）人啟動方式選擇 RobotRestart Controller，可以選擇人進行冷啟動和控制啟動模式，最后的“Init S

13、tart”為初始化人并清除所有程序。2）TP 程序的導(dǎo)入和導(dǎo)出ROBOGUIDE 中的 TP 程序與現(xiàn)場人的 TP 程序可以相互導(dǎo)入和導(dǎo)出，所以可以用ROBOGUIDE 做離線編程，然后將程序?qū)氲饺耍驅(qū)F(xiàn)場的程序?qū)氲絉OBOGUIDE。點擊 TeachSave All TP Programs，可以直接保存 TP 程序到某個文件夾，也可以將TP 程序存為 txt 格式，在電腦中查看。如果需要導(dǎo)入程序則選擇 Load Programs19當(dāng)然，也可使用和現(xiàn)場人同樣的方式，用 TP 將程序?qū)С觥４藭r導(dǎo)出的程序保存在 對應(yīng)的人文件夾下的 MC 文件夾中。同時，若要將其他 TP 程序?qū)氲饺酥校?/p>

14、要將程序到此文件夾下，再執(zhí)行 Load 操作。2.2.4 其他功能介紹1）多窗口顯示操作：Window3D Panes在顯示的菜單中可選擇單屏顯示、雙屏顯示、四屏顯示等，并且每個屏幕都可以單獨對其進行視角的調(diào)整，那樣可以達到同時從不同角度觀察的效果。2）導(dǎo)出圖片和模型操作：FileExport其中，“Export to IGES”是將當(dāng)前選擇的三維模型導(dǎo)出為 IGES 格式。導(dǎo)出的圖片和模型的默認(rèn)路徑均為該工作環(huán)境下的“Exports”文件夾。“Export to Bitmap”是將當(dāng)前工作環(huán)境的畫面輸出為“Bmp”格式的圖片，如右圖所示。其中可以更改圖片的名字、保存位置和，若當(dāng)前是多屏顯示，

15、則點擊“View Selector” 觀察各個圖像，點擊“Save All”可保存所有圖片。203）部分常用文件夾功能單擊菜單欄上的 Tools，然后在下拉菜單中選擇 Explore Folder，可以打開當(dāng)前 workcell 的文件夾。其中比較常用的文件夾有：AVIS：文件夾；Exports：模型和圖片默認(rèn)輸出文件夾；Robot_1：在文件夾。人設(shè)備所4）提高 ROBOGUIDE 運行速度的方法在程序運行時盡量關(guān)掉Collision Detection，即關(guān)掉碰撞檢測，這樣可以大大節(jié)約CPU 的和內(nèi)存。在導(dǎo)入大型 igs 格式的模型文件是盡量在三維軟件中先做些處理減小文件大小，可以略去一些

16、對沒有影響的不件。在性能。是盡量觀點不需要的窗口如關(guān)掉 Prpgram Teach 和 Profiler 窗口能略微提高關(guān)掉 Collect TCP Trace 可以減小 CPU 的占有率。打開菜單Tools-Options-General，將Object Quality（chordal deviation tolerance）的滑條向右移（Performance 側(cè)）移動多一些，這會使對象顯得粗糙一些，但會帶來性能提升。21第三章外部軸實例介紹3.1 設(shè)置人屬性1、在Process Navigator 中選擇 EditRobotProperties，或者雙擊人。2、出現(xiàn)如下圖人本體屬性界面2

17、2打開屬性界面后， 選擇 Lock All Location Values，確保 人底座 被移動。鎖定后的 人機座坐標(biāo)系由綠色變成紅色。所有更改必須要在 Apply 后才有效。界面介紹：1） 單擊 Serialize Robot 可以重新更改基本工作環(huán)境的設(shè)置，重新選擇 人的型號。2） Visible 控制 人的顯示狀態(tài)。（即不勾選時 人不可見）。3） Teach Tool Visible 控制是否顯示 TCP 點。Radius 控制 TCP 點的半徑大小。4）Wire Frame：。5） Location 設(shè)置人在空間的相對位置。6） Show robot collisions：碰撞檢測。7

18、） Lock All Location Values：鎖定機器人安裝位置。Process Navigator 圖標(biāo)3.2 添加外部軸和 TCP 設(shè)置3.2.1 添加外部軸的設(shè)置選擇人進入 ControlledStart 模式：點擊 TP9 MAINTENANCE選擇 2，按F4 MANUAL23提示輸入 FSSB 光纜的編號，總軸數(shù)少于16 的情況下，一般是 1附加軸開始的軸數(shù)：一般是 7， 8， 9依次下去若需添加伺服槍，則選 2。最上面的“0”還沒有添加伺服槍。選擇伺服數(shù)設(shè)定方法，為了簡便我們選擇 1。（Partial：部分 Complete：全部）列表中顯示的是伺服槍所用電機的 ID，如

19、果列表中沒有你所需的型號可通過選擇“ 0 Other”來挑選。我們選擇 2選擇伺服槍所使用的伺服放大器的編號，一般構(gòu)成（6 軸人（1 組）；伺服槍（2組），所以我們選 2。24輸入連接在伺服槍電機上制動器信號的編號，不存在制動器是輸入“0”最后回到剛開始的界面，如果要修改參數(shù)就選擇“1”確認(rèn)無誤后，選擇“4”執(zhí)行Cold Start。啟動后可以發(fā)現(xiàn)在“ Cell說明伺服槍配置添加成功。BrowserGP:2-Servo Gun Axes”里能找到“ Joint 1”，3.2.2焊型的載入1添加焊槍，具體操作如下：1） 單 擊 工 具 欄 上 的Browser 按鈕；show/hideCell2

20、） 在 Cell Browser 菜單下單擊 Tooling 前的加號可以出現(xiàn)TOOL 目錄, 即UT:1 到UT:10 默認(rèn)可以加載 10 個工具；3） 雙擊 UT:1(Eoat1) 出現(xiàn)如右圖所示的框，選擇 General 項。4） 點擊可以查找其它模型的路徑，點擊可以加載軟件自身提供的模型。我們點擊現(xiàn)如下畫面：出1、3、5、Location：安裝位置。2、 Mass：重量。Scale：比例。4、 Visible：隱藏、顯示。Wire Frame：。25選擇 Spot_guns,任意選擇一把焊槍槍體，然后點擊 Apply 即可。加載完焊槍后記得勾選 Lock All Location Va

21、lues，鎖定焊槍槍置。注意：如果所調(diào)入的模型是 ROBOGUIDE 自帶的則會自動將模型的法蘭與人的法蘭中心對齊安裝到位，如果是通過其它三維軟件設(shè)計導(dǎo)入的必須保證在用三維軟件設(shè)計模型時原點定在模型法蘭的中心，否則在環(huán)境下很難準(zhǔn)確安裝到位，會給帶來不便。選擇 UT：1（Eoat1），點擊鼠標(biāo)右鍵，在屬性界面中選擇 AddLinkCADLibrary：261、CAD Library： 數(shù)據(jù)庫2、 CAD File：CAD 文件3、 BOX：長方體。4、Cylinder：圓柱體 5、Sphere：球體同樣選擇 Spot_guns,在彈出的列表中選擇槍桿 servo_gun01_pin：最后可以看到

22、人六軸法蘭盤上添加了一個完整的伺服型，如下圖：27雙擊槍桿彈出如下窗口，選擇 Motion，將 Group 改為伺服槍，Joint 改為 Joint1，并同時將 LinkCAD 中LockAllLocationValues 打勾。雙擊槍體彈出如下窗口，選擇 UTOOL，將 Edit UTOOL 打勾，此時人六軸法蘭盤 TCP圓點變成綠色，用鼠標(biāo)拖動圓點至伺服槍靜電極頂端（Z 軸沿動電極縮回方向），點擊“UseCurrentTriadLocation”按鈕，則自動會計算 TCP 的值，然后按 Apply 即可。282.配置伺服打開 TP，按數(shù)1 UTILITIESF12 Gun Setup，顯示

23、如下畫面：選擇 1，按 ENTER,出現(xiàn)如下畫面，用 TP 將伺服槍點動閉合，如果槍閉合則按F5，然后按 F3。選擇 2，按ENTER，出現(xiàn)如下畫面，如果知道焊槍的齒輪比，則選 YES29如果知道焊槍最大開口，則選 YES在進去的界面里，如果焊槍是閉合（不是閉合則手動示教關(guān)閉）則按Shift+F4，然后依次填寫比、最大開口和最小開口（一般為 20），按 F3 COMP。當(dāng)前面兩項均為 COMP，如下圖所示，則焊槍就可以進行焊接了。30第四章編程4.1添加一個 Part在“ Cell Browser”里找到“ Parts”，右鍵點擊，選擇“Add Parts”，點擊 CAD Library。在彈

24、出的窗口中選擇“Car”，添加一個車身模型。雙擊車身彈出車身屬性，設(shè)置好和質(zhì)量后，點擊“OK”，完成 Part 的添加。311、 Mass：質(zhì)量2、 Scale：比例3、 Wire Frame：雙擊底座可以調(diào)節(jié) Part 位置，將 Part 移動到人工作區(qū)域。4.2編寫 TP 程序新建一個TP程序32Part 原點與人底座原點的相對位置其中焊點位置可以通過 Ctrl+Shift+ 左鍵，自動查找到焊點的平面。334.3 編程注意事項及技巧1、焊點軌跡中焊點參數(shù)需預(yù)先設(shè)置好，如 P（2、自動查找是需注意 Z 軸方向，如果選反了，），t（板材厚度）等。 人可能會出現(xiàn) position去查找。can

25、notreached的，如果出現(xiàn)可以嘗試換成 Part 的34第五章創(chuàng)建人行走軸5.1 電機控制Roboguide 中添加電機控制行走軸，在創(chuàng)建 workcell 時，要添加相應(yīng)的軟件： J518 Extended Axis Control 行走軸1、在新建一個 workcell，創(chuàng)建到第七步軟件選擇時，勾選（J518），否則將無法添加附加軸。ExtendedAxisControl如果你之前就已經(jīng)建立了workcell，想在其上加入行走軸，則雙擊的窗口中，點擊“Serialize Robot”，在接下來的窗口中進行如下修改：人本體，在彈出352、打開新建的workcell 后，行走軸的設(shè)置需要

26、在Controlled Start 模式下進行。3、進入控制啟動模式之后，依然在 TP 窗口點擊按鈕，選擇 9MAINTENANCE。4、移動光標(biāo)至Extended Axis Control，按 F4MANUAL。5、輸入 1.GROUP1，按 Enter。6、此行走軸作為 Group18），按 Enter。人的第七軸，所以輸入 7（若之前添加過一個附加軸就為367、選擇 2.Add Ext Axes 添加附加軸，按 ENTER。接下來， TP 屏幕將出現(xiàn)一系列的提問設(shè)置，分別回答如下：1.2.3.4.5.Eenter the axis to add: 1MotorMotor MotorSel

27、ection: 選擇馬達Size: 選擇馬達型號Type Setting: 選擇馬達轉(zhuǎn)速Amplifier Current Limit Setting: 選擇電流（注意：如果選擇的馬達沒有，將會失敗，提示重新選擇，止）直到選擇了匹配的馬達為6.7.8.9.Extended axis type: Integrated Rail(Linear axis)Direction: 2Enter gear Ratio: 輸入比um joint Speed Setting: No Change10.11.12.13.14.15.16.17.18.19.20.Motion Sign Upper LimitLower LimitSetting: Setting:Setting:False500（假如導(dǎo)軌行程是 500）0Master Position Setting: Accel Time 1 Setting: NOAccel Time 2 Setting: NO0Change ChangeMinimum Accel Time Setting: No Change Load Ration Settin