1、上節小結：上節小結： 了解站心坐標系了解站心坐標系(5) 歐勒角（旋轉角）和轉換矩陣歐勒角（旋轉角）和轉換矩陣(10)； 七參數法七參數法(10)； 二維平面坐標系的轉換模型二維平面坐標系的轉換模型(10)； 了解大地坐標系的轉換了解大地坐標系的轉換(2)。張店區54坐標張店區80坐標問題：表中空格的坐標是多少？平面維坐標轉換問題，任務有二：根據公共點計算出平面維坐標轉換的參數；根據參數計算其它非公共點的空缺坐標。解：1、平面坐標轉換數學模型bayxyx1122cossinsincos為尺度參數是旋轉參數是平移參數和，ba行平差計算經常轉化為線性模型進此模型是非線性的，轉換線性模型公式為112

2、112cydxbydycxax2、平面坐標轉換平差模型1對公共點可列兩個方程，7個公共點可列14個方程，此問題有10個多余觀測，要進行平差計算出4個轉換參數。設第2坐標系的坐標為觀測值，第1坐標系坐標無誤差則任一公共點對應的誤差方程為：iiiyiiiixiydxcybayxdycxbav21121100nnnnnnnynxyxyxyxxxyxdcbaxyyxxyyxxyyxvvvvvv22222221211111121212121111111122222221211001100110013、已知第1坐標系坐標，計算第2坐標系坐標或112112ycxdbyydxcax4、已知第2坐標系坐標，計算

3、第1坐標系坐標byaxcddcyx122111122yxcddcbayx（1）如果認為第2坐標系坐標和第1坐標系坐標都有誤差，那么平差模型是什么呢？（2）如果公共點只有2個，如何計算4個參數？STZYXRZYXZYX左邊是目標坐標系統下的坐標，右邊(下標為S)表示原坐標系統下坐標 。參數有七個：三個平移參數，三個旋轉參數（隱藏在旋轉矩R陣里），R中的九個參數，只有3個是獨立的。如果旋轉角比較小，按課本中的公式計算就行了。如果旋轉角比較大，課本中的數學模型就不行了，如何解模型。問題二、三維坐標轉換數學模型的解法321321321cccbbbaaaR根據公共點計算出三維坐標轉換的參數（公式）；根據

4、參數計算其它非公共點的空缺坐標。STZYXRZYXZYX基本思路：R矩陣是關鍵，平衡移參數用加減法可消除，根據尺度因子定義用兩點的距離公式就可計算出來。下面以四個點如何確定轉換公式和參數計算。問題二、三維坐標轉換數學模型的解法321321321cccbbbaaaR解：1、用兩個公共點計算出兩個坐標的距離之比就是尺度參數的近似值。2、消去平衡移參數，計算R。4個公共點可列如下12個方程。11STZYXRZYXZYX22STZYXRZYXZYX44STZYXRZYXZYX33STZYXRZYXZYXSTZZYYXXRZZYYXX121212121212STZZYYXXRZZYYXX14141414

5、1414STZZYYXXRZZYYXX131313131313STZZYYXXZZYYXXZZYYXXRZZYYXXZZYYXXZZYYXX14141413131312121214141413131312121211414141313131212121414141313131212121STZZYYXXZZYYXXZZYYXXZZYYXXZZYYXXZZYYXXR11STZYXRZYXZYX3、計算平移參數（用第1個點的三個方程）coscoscossincossinsinsinsincoscossinsincoscossincoscossinsinsinsinsincossinsincoscosR)(arcsin)()(33321軸旋轉角繞軸旋轉角繞軸旋轉角繞XbYcaarctgZbbarctg5、線性化列誤差方程。6、平差計算和精度評定。4、計算旋轉參數小結：小結： （1）掌握二維平面坐標轉換的）掌握二維平面坐標轉換的兩點直接計算四個參數的方法（兩點直接計算四個參數的方法（8）；）；多于兩點的平差模型；（什么坐標是觀測值確定多于兩點的平差模型；（什么坐標是觀測值確定了平差模型的類型）（了平差模型的類型）（10） （2）