1、12第四章第四章 物流供輸自動化物流供輸自動化物流物流-物料的流動過程物料的流動過程工件流工件流原材料、半成品、成品原材料、半成品、成品工具流工具流刀具、夾具刀具、夾具配套流配套流托盤、輔助材料、備件等托盤、輔助材料、備件等物流系統物流系統作用作用：將制造系統中的物料及時輸送到有關設備或倉將制造系統中的物料及時輸送到有關設備或倉儲設施處。儲設施處。 3本章主要內容本章主要內容概述概述物料傳輸機構與裝置物料傳輸機構與裝置 機械手和機器人在物料傳輸中的應用機械手和機器人在物料傳輸中的應用物料倉儲技術物料倉儲技術4物流系統：物流系統：物流的移動與儲存。物流的移動與儲存。一、物流系統的功能：一、物流系

2、統的功能：存儲功能：存儲功能：存儲和緩存處于等待（不處在加工和處存儲和緩存處于等待（不處在加工和處理）狀態的工件。理）狀態的工件。輸送功能：輸送功能：完成物料在各工位之間的傳輸以滿足工完成物料在各工位之間的傳輸以滿足工件加工工藝過程和處理順序的要求。件加工工藝過程和處理順序的要求。裝卸功能：裝卸功能：完成加工設備及輔助設備上下料的自動完成加工設備及輔助設備上下料的自動化化管理功能：管理功能：對物料的識別和管理（物料在輸送過程對物料的識別和管理（物料在輸送過程中不斷變化）。中不斷變化）。4-1 概述概述 51. 單機自動供料裝置：單機自動供料裝置： 完成單機完成單機自動上下料任務自動上下料任務

3、包括包括儲料器、隔料器、上料器、輸料槽、定向定位裝置儲料器、隔料器、上料器、輸料槽、定向定位裝置等等2. 自動線輸送系統：自動線輸送系統： 完成自動線上完成自動線上物料輸送任務物料輸送任務 包括包括各種連續輸送機、通用懸掛小車、有軌導向小車及各種連續輸送機、通用懸掛小車、有軌導向小車及隨行夾具返回裝置等隨行夾具返回裝置等2. FMS物流系統：物流系統： 完成完成FMS物料的傳輸物料的傳輸 包括包括自動導向小車、積放式懸掛小車、積放式有軌導向自動導向小車、積放式懸掛小車、積放式有軌導向小車、搬運機器人、自動化倉庫等小車、搬運機器人、自動化倉庫等二、物流系統分類及組成二、物流系統分類及組成67可靠

4、、無損傷和快速地可靠、無損傷和快速地流動物料流動物料具有一定的具有一定的柔性柔性實現實現零庫存零庫存生產目標生產目標采用有效的采用有效的計算機管理計算機管理以提高物流以提高物流系統的效率系統的效率 三、對物流系統的要求三、對物流系統的要求8零庫存的含義零庫存的含義：以倉庫儲存形式的某種或某些種物：以倉庫儲存形式的某種或某些種物品的儲存數量很低的一個概念，甚至可以為品的儲存數量很低的一個概念，甚至可以為“零零”,即不保持庫存。即不保持庫存。零庫存的提出？零庫存的提出？日本豐田汽車公司首先采用的日本豐田汽車公司首先采用的準時生產準時生產（Just in time，JIT）系統，它的基本思想就是）系

5、統，它的基本思想就是通過嚴格管通過嚴格管理，杜絕理，杜絕生產待工、多余勞動、不必要搬運、加工生產待工、多余勞動、不必要搬運、加工不合理、不良品返修不合理、不良品返修等方面的浪費等方面的浪費，達到，達到零故障、零故障、零缺陷、零缺陷、零庫存零庫存。零庫存零庫存概念概念9零庫存零庫存概念概念 只在需要的時候，按需要的量，生產所需的產品只在需要的時候，按需要的量，生產所需的產品 零庫存零庫存也就是追求一種無庫存，或庫存達到最小也就是追求一種無庫存，或庫存達到最小的生產系統。具體而言，在這種管理方式下，由的生產系統。具體而言，在這種管理方式下，由最后一道工序開始最后一道工序開始，依次向上一道工序降序傳

6、遞依次向上一道工序降序傳遞信息、領取零部件，而每一道工序只生產補充下信息、領取零部件，而每一道工序只生產補充下道工序所領取的相同數量的零部件。道工序所領取的相同數量的零部件。10零庫存零庫存概念概念 零庫存生產方式零庫存生產方式以以準時生產準時生產為出發點，首先為出發點，首先暴露暴露出生產過量和其他方面的出生產過量和其他方面的浪費浪費，然后對設備、人，然后對設備、人員等進行員等進行淘汰、調整淘汰、調整，達到，達到降低成本、簡化計劃降低成本、簡化計劃和和提高控制提高控制的目的。的目的。 在生產現場控制技術方面，在生產現場控制技術方面，JIT的的基本原則基本原則是是在在正確的時間，生產正確數量的零

7、件或產品，即準正確的時間，生產正確數量的零件或產品，即準時生產時生產。 零庫存是物流、生產、庫存和計劃管理的現代方零庫存是物流、生產、庫存和計劃管理的現代方法。法。114-2物料傳輸機構與裝置物料傳輸機構與裝置1-料倉料倉 2-隔料器隔料器 3-上料器上料器 4-彈簧夾頭彈簧夾頭 5-上料桿上料桿 6-推料桿推料桿 7-出料槽出料槽 8-彈簧彈簧 9-自動停車裝置自動停車裝置124-2物料傳輸機構與裝置物料傳輸機構與裝置功能：功能：完成單機自動上下料任務完成單機自動上下料任務結構：結構：包括儲料器、隔料器、上料器、輸料包括儲料器、隔料器、上料器、輸料槽、定向定位裝置等槽、定向定位裝置等簡單原理

8、：簡單原理：儲料器儲料器中存儲一定數量的工件，中存儲一定數量的工件，根據加工設備的需求自動輸出工件，經根據加工設備的需求自動輸出工件，經輸輸料槽料槽和和定向定位裝置定向定位裝置傳送到指傳送到指定位置定位置，再，再由由上料器上料器將工件送入機床將工件送入機床加工位置加工位置13基本要求：基本要求： 供料時間盡可能少，以縮短輔助時間、提高生供料時間盡可能少，以縮短輔助時間、提高生產率產率 供料裝置結構盡可能簡單，供料穩定可靠供料裝置結構盡可能簡單，供料穩定可靠 供料時避免大的沖擊，防止供料裝置損傷工件供料時避免大的沖擊，防止供料裝置損傷工件 供料裝置要有一定的使用范圍，以適應不同類供料裝置要有一定

9、的使用范圍，以適應不同類型、不同尺寸的工件型、不同尺寸的工件 滿足一些工件的特殊要求滿足一些工件的特殊要求14 單機自動上料裝置根據其工作特點和自動化程度的不同單機自動上料裝置根據其工作特點和自動化程度的不同，可以分為，可以分為料倉式上料裝置料倉式上料裝置和和料斗式上料裝置料斗式上料裝置兩種型式。兩種型式。圖115一、料倉式上料裝置 料倉式上料裝置是一種半自動的上料裝置料倉式上料裝置是一種半自動的上料裝置特點：特點： p不能使工件自動定向，需要人工定時將一批工件按照一定的方向和位置不能使工件自動定向，需要人工定時將一批工件按照一定的方向和位置，順序排列在料倉中，然后由送料機構將工件逐個送到機床

10、夾具中去。，順序排列在料倉中，然后由送料機構將工件逐個送到機床夾具中去。p 結構比較簡單，工作可靠性較強，結構比較簡單，工作可靠性較強，p適用于工件外形較復雜、尺寸和重量較大以及加工周期比較長的情況。適用于工件外形較復雜、尺寸和重量較大以及加工周期比較長的情況。16 組成：組成： 由料倉、輸料槽、隔料器、上料機由料倉、輸料槽、隔料器、上料機構和卸料機構等部分組成。構和卸料機構等部分組成。 分類：分類： 自重式自重式 外力作用式外力作用式（利用重錘、扭力彈簧、工（利用重錘、扭力彈簧、工件與平帶間的摩擦力、鏈條或同步齒形件與平帶間的摩擦力、鏈條或同步齒形帶）帶） 拱形消除機構：拱形消除機構：倉壁振

11、動器或攪拌機；防倉壁振動器或攪拌機；防止料斗中的工件形成拱形面而阻塞止料斗中的工件形成拱形面而阻塞一、料倉式上料裝置一、料倉式上料裝置 171、料倉的結構形式、料倉的結構形式l自重式自重式l特點：特點：占地面積大、容量大占地面積大、容量大l適用：適用：盤、環類零件盤、環類零件l自重式自重式l特點：特點：容量大、結構簡單、易出現容量大、結構簡單、易出現堵塞堵塞l適用：適用：中小型的軸、盤、環類零件中小型的軸、盤、環類零件18l外力作用式外力作用式l特點：特點：重錘式推力恒定，容量較大重錘式推力恒定，容量較大l適用：適用：小型環類板狀及軸類坯件小型環類板狀及軸類坯件19l外力作用式外力作用式l特點

12、：特點：彈簧式推力不穩定，容量彈簧式推力不穩定，容量小小l適用：適用：小型環類板狀及軸類坯小型環類板狀及軸類坯件件l外力作用式外力作用式l特點：特點：用膠帶組成用膠帶組成V型槽，膠帶轉向相反，型槽，膠帶轉向相反，容量大，輸送平穩，可兼做料槽容量大，輸送平穩，可兼做料槽l適用：適用： 環環 軸類坯件軸類坯件20l外力作用式外力作用式l特點：特點：鏈條傳輸、容量大鏈條傳輸、容量大l適用：適用：各種坯件各種坯件l外力作用式外力作用式l特點：特點：同步齒形帶傳輸，容量小同步齒形帶傳輸，容量小l適用：適用：小型環類軸類坯件小型環類軸類坯件212. 拱形消除機構拱形消除機構拱形消除機構一般采用倉壁振動器。

13、倉壁拱形消除機構一般采用倉壁振動器。倉壁振動器使倉壁產生局部、高頻微振動，破壞振動器使倉壁產生局部、高頻微振動，破壞工件間的摩擦力和工件與倉壁間的摩擦力，工件間的摩擦力和工件與倉壁間的摩擦力，從而保證工件連續地由料倉中排出。振動器從而保證工件連續地由料倉中排出。振動器振動頻率一般為振動頻率一般為1000-3000次次/min 。當。當料倉中物料搭拱處的倉壁振幅達到料倉中物料搭拱處的倉壁振幅達到0.3mm時，即可達到破拱效果。在料倉中安裝攪拌時，即可達到破拱效果。在料倉中安裝攪拌器也可消除拱形堵塞。器也可消除拱形堵塞。22 拱形消除器拱形消除器a)a)擺動擺動杠桿式杠桿式 b)b)凸輪式凸輪式1

14、 1拱形消除器拱形消除器2 2料倉料倉3 3工件工件23 拱形消除器拱形消除器c)c)電磁振動式電磁振動式 d)d)棘齒式棘齒式1 1拱形消除器拱形消除器2 2料倉料倉3 3工件工件24二、料斗二、料斗 料斗式上料裝置是料斗式上料裝置是自動化的上料裝置自動化的上料裝置，工人將單個工件成，工人將單個工件成批地任意倒進料斗后，批地任意倒進料斗后，料斗中的定向機構能將雜亂堆放的工料斗中的定向機構能將雜亂堆放的工件進行自動定向件進行自動定向，使之按規定的方位整齊排列，并按一定的，使之按規定的方位整齊排列，并按一定的生產節拍把工件送到機床夾具中去。生產節拍把工件送到機床夾具中去。沒有完成定向的工件在出口

15、處被分離送回料斗重新定向沒有完成定向的工件在出口處被分離送回料斗重新定向l 適用于工件外形比較簡單、體積和重量都比較小，適用于工件外形比較簡單、體積和重量都比較小，而且生產節拍短、要求頻繁上料的場合。而且生產節拍短、要求頻繁上料的場合。251 1、平均供料率、平均供料率 一般采用料斗式上料裝置的機床大多生產一般采用料斗式上料裝置的機床大多生產節拍短，裝料頻率較高。節拍短，裝料頻率較高。 因此在選擇定向方法和料斗的結構時，必因此在選擇定向方法和料斗的結構時，必須分析須分析料斗的供料生產率料斗的供料生產率是否能滿足機床是否能滿足機床生生產率產率的要求。的要求。 26各種料斗裝置的平均生產率可用下式

16、表示：各種料斗裝置的平均生產率可用下式表示： Q平均平均ZPnK（件分）（件分）式中式中 Z定向機構中定向機構中取料構件數取料構件數； P每一取料機構能每一取料機構能同時抓取的工件同時抓取的工件數數； n定向機構每分鐘工作循環數（轉定向機構每分鐘工作循環數（轉分分 或雙行程分）；或雙行程分）； K取料構件的充實系數。取料構件的充實系數。27l對于用鉤、銷、成形孔槽實現定向的料斗對于用鉤、銷、成形孔槽實現定向的料斗，P1 Q平均平均ZnK（件分）（件分）l對于扇形塊、滑塊或其它槽隙定向機構，對于扇形塊、滑塊或其它槽隙定向機構，Z1 Q平均平均PnK（件分）（件分）28往復推板式料斗往復推板式料斗

17、1-軸軸2-銷輪銷輪3-推板推板4-固定料斗固定料斗5-工件工件6-料道料道29 工件滾動時：工件滾動時：Z=1 P= L/dQ平均平均nLK / d（件分）（件分）工件滑動時：工件滑動時：Z=1 P= L/lQ平均平均nLK / l（件分）（件分）303132三、輸料槽三、輸料槽作用：作用：是將工件從料倉（或料斗）輸送到上料機構中，是將工件從料倉（或料斗）輸送到上料機構中，有時還兼有貯料的作用。有時還兼有貯料的作用。分類：分類：l按其外部形狀按其外部形狀 ，有，有直線型、曲線形直線型、曲線形和和螺旋型螺旋型等型式等型式l按工件在輸送時的運動狀態按工件在輸送時的運動狀態，有，有滾道式滾道式和和

18、滑道式滑道式輸料槽等。輸料槽等。l按工件的輸送方式，按工件的輸送方式，自流式自流式（靠工件自重輸送）（靠工件自重輸送）半自流式半自流式或或強制運動式強制運動式33輸料槽的結構型式輸料槽的結構型式 343536四、四、工件的二次定向機構工件的二次定向機構 將在料斗中未能完成定向的工件（例如一些外形復雜的工件）在料斗外的將在料斗中未能完成定向的工件（例如一些外形復雜的工件）在料斗外的輸料輸料槽槽中實現二次定向中實現二次定向 用于重心偏置的工件用于重心偏置的工件 用于一端開口的套料件用于一端開口的套料件工件工件鉤鉤子子37用于重心偏置的盤類工件用于重心偏置的盤類工件 用于帶肩軸類件用于帶肩軸類件38

19、五、供料與隔料機構五、供料與隔料機構 1.功能：功能：定時地將工件逐個輸送到機床加工位置定時地將工件逐個輸送到機床加工位置2.分類：分類： 往復運動式：往復運動式：速度小于速度小于150件件/min 擺動往復式：擺動往復式：速度在速度在150-200件件/min 回轉運動式：回轉運動式：速度大于速度大于200件件/min 回轉運動連續式：回轉運動連續式：速度大于速度大于200件件/min 39往復運動供料與隔離機構往復運動供料與隔離機構用于軸、盤、環、球類工用于軸、盤、環、球類工件件擺動往復運動式供料與隔離機構擺動往復運動式供料與隔離機構用于短軸、環、球類工件用于短軸、環、球類工件40回轉運動

20、式供料與隔離機構回轉運動式供料與隔離機構用于用于 盤類、板類類工件盤類、板類類工件回轉運動連續式供料與隔離機構回轉運動連續式供料與隔離機構用于短軸、環、小球類工件用于短軸、環、小球類工件411-滑槽滑槽 2-板彈簧板彈簧 3-銜鐵銜鐵 4-電磁振動器電磁振動器 5-底座底座42六、機床自動供料典型裝置機構六、機床自動供料典型裝置機構1-1-料倉料倉2- 2- 拱形消除器拱形消除器3-3-輸料槽輸料槽4-4-隔料器隔料器5-5-送料機構送料機構6-6-夾具夾具7-7-凸輪機構凸輪機構8 8分配軸分配軸431-1-料斗料斗 2- 2- 工件定向機構工件定向機構 3-3-剔除器剔除器 4-4-輸料槽

21、輸料槽5 -5 -隔料器隔料器 6-6-送料機構送料機構 7-7-夾具夾具 -8-8凸輪機構凸輪機構 9-9-分配軸分配軸 44454-3 自動線輸送系統自動線輸送系統l 自動線是指按加工工藝排列的若干臺加工設備及其自動線是指按加工工藝排列的若干臺加工設備及其輔助設備，并用輔助設備，并用自動輸送系統自動輸送系統聯系起來的自動生產線。聯系起來的自動生產線。 工件輸送裝置是自動線中最重要和最富有代表性的輔助設備，它工件輸送裝置是自動線中最重要和最富有代表性的輔助設備，它將被加工工件從一個工位傳送到下一工位，為保證自動線按生產節拍連將被加工工件從一個工位傳送到下一工位，為保證自動線按生產節拍連續地工

22、作提供條件，并從結構上把自動線的各臺自動機床聯系成為一個續地工作提供條件，并從結構上把自動線的各臺自動機床聯系成為一個整體。整體。FASH46一、帶式輸送系統一、帶式輸送系統帶式輸送系統帶式輸送系統是一種利用連續運動且具有是一種利用連續運動且具有撓性撓性的的輸送帶輸送帶來輸送物料的輸送系統。來輸送物料的輸送系統。結構組成：結構組成： 有輸送帶、驅動裝置、傳動滾有輸送帶、驅動裝置、傳動滾筒、托輥、張緊裝置等。筒、托輥、張緊裝置等。結構形式：結構形式：一種環形封閉形式一種環形封閉形式; ;功能：功能：輸送和承載輸送和承載 。47傳動原理：傳動原理：傳動傳動滾筒滾筒依靠依靠摩擦力摩擦力帶動帶動輸送輸

23、送帶運動帶運動，輸送帶全長靠許多托輥支承，并，輸送帶全長靠許多托輥支承，并且由且由張緊裝置張緊裝置拉緊。拉緊。適用范圍：適用范圍： 主要輸送散狀物料，但也能輸主要輸送散狀物料，但也能輸送單件質量不大的工件；主要用于遠距離送單件質量不大的工件；主要用于遠距離輸送。輸送。4849帶式輸送系統帶式輸送系統1 -上托輥上托輥 2 - 工件工件 3 - 輸送帶輸送帶 4 傳動滾筒傳動滾筒 5 張緊輪張緊輪 6 下托輥下托輥 7 電動機電動機 8 減速器減速器 9 傳動鏈條傳動鏈條501.輸送帶輸送帶l作用：作用： 是帶式輸送機的牽引構件及承載構件，用于輸送物料和傳是帶式輸送機的牽引構件及承載構件，用于輸

24、送物料和傳遞動力。遞動力。l輸送帶兩端的接頭形式：輸送帶兩端的接頭形式：機械接頭機械接頭 冷粘接頭冷粘接頭 硫化接頭硫化接頭強度強度（35%-40%）（70%） （85%-90%）l輸送帶的寬度輸送帶的寬度比成件物料的寬度要大比成件物料的寬度要大50100mml件貨對輸送帶的比壓件貨對輸送帶的比壓應小于應小于5kPa51表表4-4 4-4 橡膠帶主要品種橡膠帶主要品種品品種種帶寬帶寬B/mm帶芯強度帶芯強度N(cm層層)-1工作工作環境環境溫度溫度/C物料物料最高最高溫度溫度/C普通型普通型400500650800100012001400560-10+4050耐熱型耐熱型40050065080

25、0100012001400560-10+40120維尼倫維尼倫芯芯6508001000120014001400-5+4050522.滾筒及驅動裝置：滾筒及驅動裝置：p滾筒分類：滾筒分類：傳動滾筒傳動滾筒及及改向滾筒改向滾筒l傳動滾筒的作用：傳動滾筒的作用：是將驅動裝置的動力，通過摩擦力傳遞給輸送帶的是將驅動裝置的動力，通過摩擦力傳遞給輸送帶的部件。部件。l傳動滾筒的結構形式：傳動滾筒的結構形式：鋼板焊接鋼板焊接結構和結構和鑄焊結構鑄焊結構。l傳動滾筒表面：傳動滾筒表面：有光面（金屬）和膠面兩種形式，膠面的作用是增大有光面（金屬）和膠面兩種形式，膠面的作用是增大傳動滾筒與輸送帶之間的摩擦力。傳動

26、滾筒與輸送帶之間的摩擦力。53l改向滾筒的作用改向滾筒的作用是改變輸送帶的運行方向或是改變輸送帶的運行方向或增加輸送帶與傳動滾筒間的圍包角。增加輸送帶與傳動滾筒間的圍包角。l增加圍包角的作用增加圍包角的作用是增加輸送帶與滾筒間的是增加輸送帶與滾筒間的接觸面，使輸送帶與滾筒間不打滑。接觸面，使輸送帶與滾筒間不打滑。54帶式輸送系統帶式輸送系統 p驅動裝置驅動裝置輸送機的動力部分輸送機的動力部分l組成：組成：電動機、聯軸器、減速器及傳動滾電動機、聯軸器、減速器及傳動滾筒。筒。驅動功率較小時（驅動功率較小時（ 小于小于45KW）由電機、）由電機、剛性聯軸器、減速機等組成。剛性聯軸器、減速機等組成。驅

27、動功率較大時，驅動功率較大時， 采用電機、液力耦合器采用電機、液力耦合器 、減速機等組成的驅動單元。減速機等組成的驅動單元。p電動滾筒：電動滾筒：將電動機、減速器及傳動滾筒將電動機、減速器及傳動滾筒做成一體。做成一體。55帶式輸送系統帶式輸送系統 3. 托輥：托輥： 作用：作用：在遠距離帶式物料傳送時，為防止物料重力和輸送帶自重造成的在遠距離帶式物料傳送時，為防止物料重力和輸送帶自重造成的帶下垂，而在輸送帶下安置托輥帶下垂，而在輸送帶下安置托輥 分類：分類：承載托輥、空載托輥、調心托輥承載托輥、空載托輥、調心托輥l承載托輥：承載托輥：用于支撐承載側的輸送帶和物料用于支撐承載側的輸送帶和物料l空

28、載托輥：空載托輥：用于支撐空載載側的輸送帶（回程）用于支撐空載載側的輸送帶（回程）l調心托輥：調心托輥：用于調整跑偏的輸送帶用于調整跑偏的輸送帶56帶式輸送系統帶式輸送系統1 -上托輥上托輥 2 - 工件工件 3 - 輸送帶輸送帶 4 傳動滾筒傳動滾筒 5 張緊輪張緊輪 6 下托輥下托輥 7 電動機電動機 8 減速器減速器 9 傳動鏈條傳動鏈條57結構：結構：由輸送的物料種類決定（由輸送的物料種類決定（平托輥、平托輥、V型托輥、槽型托輥、梳型托輥、槽型托輥、梳型托輥型托輥等）等） 托輥的數量：托輥的數量：由帶長決定，輸送大件成件物料時上托輥間距應由帶長決定，輸送大件成件物料時上托輥間距應小于成

29、件物料在輸送方向上的尺寸之半，而下托輥間距可取上托輥間距小于成件物料在輸送方向上的尺寸之半，而下托輥間距可取上托輥間距的的2倍左右倍左右58V型梳型托輥型梳型托輥平托輥平托輥V型托輥型托輥槽型托輥槽型托輥空載平托輥空載平托輥空載梳型托輥空載梳型托輥擋輥式調心托輥擋輥式調心托輥擋輥式空載調心托輥擋輥式空載調心托輥擋輥式空載雙輥調心托輥擋輥式空載雙輥調心托輥594.張緊裝置張緊裝置p 作用：作用：是使輸送帶具有足夠的張緊力，保證輸送帶與傳動滾筒之間不打是使輸送帶具有足夠的張緊力，保證輸送帶與傳動滾筒之間不打滑，并限制輸送帶在各托輥間的垂度，使輸送帶正常運行。滑，并限制輸送帶在各托輥間的垂度，使輸送

30、帶正常運行。p分類：分類：螺旋張緊裝置、重錘式張緊裝置、車式張緊裝置、固定絞車式張螺旋張緊裝置、重錘式張緊裝置、車式張緊裝置、固定絞車式張緊裝置等幾種形式。緊裝置等幾種形式。60螺旋張緊裝置螺旋張緊裝置車式重錘張緊裝置車式重錘張緊裝置重錘式張緊裝置重錘式張緊裝置6162二、二、 鏈式輸送系統鏈式輸送系統鏈式輸送機鏈式輸送機是以鏈條作為牽引和承載體輸是以鏈條作為牽引和承載體輸送物料。送物料。 組成：組成：鏈條、鏈輪、電動機、減速器、聯軸器等鏈條、鏈輪、電動機、減速器、聯軸器等工作原理：工作原理：利用鏈條與鏈輪嚙合傳動方式進行輸送利用鏈條與鏈輪嚙合傳動方式進行輸送 鏈鏈條由驅動鏈輪牽引，鏈條下面有

31、導軌，支條由驅動鏈輪牽引，鏈條下面有導軌，支承著鏈節上的套筒輥子。貨物直接壓在鏈承著鏈節上的套筒輥子。貨物直接壓在鏈條上或放在承載托板上，隨著鏈條的運動條上或放在承載托板上，隨著鏈條的運動而向前移動。而向前移動。6364二、二、 鏈式輸送系統鏈式輸送系統l1.1.鏈條鏈條 有套筒滾柱鏈、彎片鏈、叉形鏈、焊接鏈、有套筒滾柱鏈、彎片鏈、叉形鏈、焊接鏈、可拆鏈、履帶鏈、齒形鏈等結構形。可拆鏈、履帶鏈、齒形鏈等結構形。l彎片鏈彎片鏈套筒滾柱鏈套筒滾柱鏈焊接鏈焊接鏈65齒形鏈齒形鏈可拆鏈可拆鏈履帶鏈履帶鏈66672.2.鏈輪鏈輪 鏈輪的基本參數、齒形及公差、齒槽形狀、軸向齒廓、鏈輪鏈輪的基本參數、齒形及

32、公差、齒槽形狀、軸向齒廓、鏈輪公差等依據國家標準公差等依據國家標準GB/T83502003輸送鏈、附件和鏈輪輸送鏈、附件和鏈輪設計。設計。 鏈輪齒數鏈輪齒數Z：太小鏈條運行平穩性變差，而且沖擊、太小鏈條運行平穩性變差，而且沖擊、振動、噪聲、磨損加大振動、噪聲、磨損加大太大機構龐大太大機構龐大68鏈條鏈條物料一般通過物料一般通過鏈條上的附件鏈條上的附件帶動前進，附帶動前進，附件可以采用鏈件可以采用鏈條上的零件擴條上的零件擴展而成或是配展而成或是配置二級附件置二級附件（托架、料斗、（托架、料斗、運載機構）運載機構） 69三、步伐式傳送帶三、步伐式傳送帶l步伐式輸送裝置是組合機床自動線上典型的工件輸

33、送步伐式輸送裝置是組合機床自動線上典型的工件輸送裝置。在裝置。在加工箱體類零件加工箱體類零件的自動線以及帶的自動線以及帶隨行夾具隨行夾具的的自動線中，使用非常普遍。自動線中，使用非常普遍。l功用：功用：它能完成它能完成向前輸送和向后退回的往向前輸送和向后退回的往復動作復動作, , 實現實現工件單向輸送。工件單向輸送。70步伐式輸送裝置的類型步伐式輸送裝置的類型步伐式步伐式輸送裝置輸送裝置棘爪式棘爪式輸送裝置輸送裝置回轉式回轉式輸送裝置輸送裝置抬起式抬起式輸送裝置輸送裝置托盤式托盤式輸送裝置輸送裝置 711、棘爪式步伐輸送裝置棘爪步伐式輸送裝置棘爪步伐式輸送裝置棘爪式輸送帶棘爪式輸送帶 輸送帶的

34、傳動裝置輸送帶的傳動裝置 721、棘爪式輸送帶、棘爪式輸送帶l當輸送帶向前運動時，當輸送帶向前運動時，棘爪就推動工件移動一個步距；棘爪就推動工件移動一個步距；l當輸送帶回程時，當輸送帶回程時，棘爪被工件壓下，于是繞銷軸棘爪被工件壓下，于是繞銷軸 回轉而將彈簧拉伸，并從工回轉而將彈簧拉伸，并從工件下面滑過，待退出工件之后，棘爪又復抬起。件下面滑過，待退出工件之后，棘爪又復抬起。1 輸送帶；輸送帶；2擋銷擋銷；3銷軸；銷軸； 4棘棘爪；爪；5彈簧；彈簧； 6工工件；件；7 支承滾子支承滾子t251634773輸送帶的支承滾子輸送帶的支承滾子 1 1棘爪式輸送帶棘爪式輸送帶2 2滾子；滾子； 3 3

35、工件；工件；4 4限位板；限位板； 5 5支承板；支承板；棘爪式輸送帶是支承在滾子上作往復運動。棘爪式輸送帶是支承在滾子上作往復運動。74棘爪式步伐輸送帶結構棘爪式步伐輸送帶結構 1 1中間棘爪；中間棘爪；2 2首端棘爪；首端棘爪；3 3末端棘爪；末端棘爪；4 4側板；側板；5 5聯接板；聯接板；751 1傳動裝置傳動裝置; 2; 2輸送帶輸送帶; 3; 3滑臺滑臺; 4; 4慢進電動機慢進電動機; 5; 5快速電動機快速電動機; ; 輸送帶的傳動裝置輸送帶的傳動裝置步伐式輸送帶的傳動，可以采用機械驅動或者液壓驅動。步伐式輸送帶的傳動，可以采用機械驅動或者液壓驅動。76輸送帶的傳動裝置輸送帶的

36、傳動裝置機械驅動的輸送裝置：機械驅動的輸送裝置：由傳動裝置及輸送滑臺由傳動裝置及輸送滑臺 組成。組成。l工作時，工作時，快速電動機快速電動機 5起動，通過絲桿、螺母驅動滑臺，帶起動，通過絲桿、螺母驅動滑臺，帶動輸送帶前進，接近終點時，快速電動機停止而慢進電動機動輸送帶前進，接近終點時，快速電動機停止而慢進電動機起動，使工件準確到位。起動，使工件準確到位。l待工件定位夾緊之后，待工件定位夾緊之后，快速電動機快速電動機 5 起動反轉，使輸送帶起動反轉，使輸送帶快速返回。快速返回。特點：特點：縱向長度大，占地面積多，但結構簡單，通用化程度縱向長度大，占地面積多，但結構簡單，通用化程度高，一般多用于輸

37、送行程較短、不采用液壓傳動系統的自動高，一般多用于輸送行程較短、不采用液壓傳動系統的自動線上。線上。采用液壓驅動的輸送裝置，可以得到較大的驅動力和輸送速采用液壓驅動的輸送裝置，可以得到較大的驅動力和輸送速度，實現緩沖比較容易，調整也方便。度，實現緩沖比較容易，調整也方便。772、回轉（擺桿步伐輸送裝置、回轉（擺桿步伐輸送裝置 棘爪步伐輸送裝置雖然動作簡單（因而其傳動機構簡單），棘爪步伐輸送裝置雖然動作簡單（因而其傳動機構簡單），但當輸送速度較高時，工件在到達終點時往往因慣性作用向前超但當輸送速度較高時，工件在到達終點時往往因慣性作用向前超程而不能保證位置精度。程而不能保證位置精度。此外，由于切

38、屑掉入，偶爾也有棘爪卡此外，由于切屑掉入，偶爾也有棘爪卡死、死、輸送失靈輸送失靈的現象。為了提高輸送速度及輸送工作的可靠性，的現象。為了提高輸送速度及輸送工作的可靠性，可以采用回轉步伐輸送裝置。可以采用回轉步伐輸送裝置。 78回轉步伐輸送裝置例回轉步伐輸送裝置例1.輸送擺桿；輸送擺桿；2. 回轉機構；回轉機構；3.回轉接頭；回轉接頭； 4.活塞桿活塞桿 5. 油缸；油缸； 6. 緩沖器；緩沖器； 7. 支承滾輪；支承滾輪；79工作原理工作原理 整個輸送帶由若干節圓桿整個輸送帶由若干節圓桿l 組成，兩節的接合處采用了配合組成，兩節的接合處采用了配合 ，然后用兩個互成然后用兩個互成 90的銷子固定

39、。圓桿直徑有的銷子固定。圓桿直徑有40、50、60、70毫米幾種，其相應的端部小頭直徑為毫米幾種，其相應的端部小頭直徑為25、35、40、45毫米。輸送帶毫米。輸送帶的支承滾輪的支承滾輪7一般做成腰鼓形。輸送帶的往復運動大多數采用液壓油一般做成腰鼓形。輸送帶的往復運動大多數采用液壓油缸驅動。為了讓輸送帶回轉，活塞桿缸驅動。為了讓輸送帶回轉，活塞桿4與輸送帶之間采用能相對轉動與輸送帶之間采用能相對轉動的回轉接頭的回轉接頭3聯接。為使行程未端不發生沖擊，油缸聯接。為使行程未端不發生沖擊，油缸5兩端設有緩沖器兩端設有緩沖器6。輸送帶的回轉運動是由專用的回轉機構。輸送帶的回轉運動是由專用的回轉機構2實

40、現的。實現的。80四、輥子輸送系統四、輥子輸送系統l原理：原理： 利用輥子的轉動來輸送工件的輸送系統利用輥子的轉動來輸送工件的輸送系統無動力輥子輸送系統：無動力輥子輸送系統：依靠工件的自重或人的推力使工依靠工件的自重或人的推力使工件向前輸送（要求工件底面平整堅實，工件在輸送方向件向前輸送（要求工件底面平整堅實，工件在輸送方向上至少跨過三個輥子的長度）上至少跨過三個輥子的長度）動力輥子輸送系統：動力輥子輸送系統：由驅動裝置通過齒輪、鏈輪或帶傳動使輥子轉動由驅動裝置通過齒輪、鏈輪或帶傳動使輥子轉動，依靠輥子與工件之間的摩擦力實現工件的輸送，依靠輥子與工件之間的摩擦力實現工件的輸送 81無動力輥道式

41、輸送機無動力輥道式輸送機82動力輥道式輸送機動力輥道式輸送機83轉彎輥道式輸送機轉彎輥道式輸送機84 特點：特點：適用于車間內適用于車間內成件成件物料的空中運輸物料的空中運輸 分類：分類：通用懸掛通用懸掛和和積放式懸掛積放式懸掛 結構組成：結構組成：牽引件、滑架小車、吊具、軌道、張牽引件、滑架小車、吊具、軌道、張緊裝置、驅動裝置、轉向裝置（一般為鏈輪）和緊裝置、驅動裝置、轉向裝置（一般為鏈輪）和安全裝置等安全裝置等 通用懸掛通用懸掛和和積放式積放式懸掛的區別懸掛的區別l 牽引件牽引件與與滑架小車滑架小車無固定聯接，兩者有各自的運無固定聯接，兩者有各自的運行軌道（牽引軌道和承重軌道）行軌道（牽引

42、軌道和承重軌道）l 有岔道裝置（滑架小車可以在有分支的輸送線路有岔道裝置（滑架小車可以在有分支的輸送線路上運行）上運行）l 可設置停止器（滑架小車可以在輸送線路上的任可設置停止器（滑架小車可以在輸送線路上的任意位置停車）意位置停車） 五、懸掛輸送系統五、懸掛輸送系統85懸掛式輸送機懸掛式輸送機86懸掛輸送系統懸掛輸送系統87通用懸掛輸送機通用懸掛輸送機881、牽引件、牽引件根據單點承載能力選擇根據單點承載能力選擇單點承載能力單點承載能力在在100kg以上可以采用以上可以采用可拆鏈可拆鏈單點承載能力單點承載能力在在100kg以下采用以下采用雙鉸接鏈雙鉸接鏈雙鉸接鏈雙鉸接鏈1行走輪行走輪 2鉸銷鉸

43、銷 3 導向輪導向輪 4 鏈片鏈片 5吊板吊板 892、滑架小車、滑架小車 裝有物料的裝有物料的吊具掛在滑架小車上吊具掛在滑架小車上，牽引鏈牽動（或利用推頭推動）滑架，牽引鏈牽動（或利用推頭推動）滑架小車沿軌道運行。小車沿軌道運行。l通用懸掛通用懸掛輸送系統的輸送系統的滑架小車滑架小車1 1軌道軌道2 2滑架小車滑架小車 3 3牽引鏈牽引鏈 4 4掛吊具掛吊具90滑架小車滑架小車雙滑架小車雙滑架小車物料物料91積放式積放式懸掛懸掛輸送系統的滑架小車輸送系統的滑架小車1滑架小車滑架小車 2推頭推頭3框板框板 4牽引軌道牽引軌道5牽引鏈牽引鏈 6擋塊擋塊7承載軌道承載軌道 8滾輪滾輪9導向滾輪導向

44、滾輪l牽引鏈牽引鏈與與滑架小車滑架小車有各有各自的運行軌道（牽引軌道自的運行軌道（牽引軌道和承重軌道）和承重軌道）l有岔道裝置，滑架小車有岔道裝置，滑架小車可以在有分支的輸送線路可以在有分支的輸送線路上運行。上運行。92六、有軌導向小車六、有軌導向小車l 有軌導向小車有軌導向小車（Rail Guided Vehicle，簡稱，簡稱RGV）是）是依靠鋪設在地面上的軌道進行導向并運送工件的依靠鋪設在地面上的軌道進行導向并運送工件的輸送系統輸送系統。l優點：優點：RGV具有移動速度大，加速性能好，承載能力具有移動速度大，加速性能好，承載能力大的。大的。l缺點：缺點：RGV鋪設軌道不宜改動，柔性差，車

45、間空間利鋪設軌道不宜改動，柔性差，車間空間利用率低，噪聲高。用率低，噪聲高。93 2) 2) 自動小車自動小車自動小車分為有軌和無軌兩種。所謂有軌，是指有地面或空間的機械自動小車分為有軌和無軌兩種。所謂有軌，是指有地面或空間的機械式導向軌道。地面有軌小車結構牢固，承載力大，造價低廉，技術成熟式導向軌道。地面有軌小車結構牢固，承載力大，造價低廉，技術成熟，可靠性好，定位精度高。地面有軌小車多采用直線或環線雙向運行，可靠性好，定位精度高。地面有軌小車多采用直線或環線雙向運行，廣泛應用于中小規模的箱體類工件廣泛應用于中小規模的箱體類工件FMSFMS中。高架有軌小車中。高架有軌小車( (空間導軌空間導

46、軌) )相對相對于地面有軌小車，于地面有軌小車，94 車間利用率高，結構緊湊，速度高，有利于把人和輸送裝置的活動范車間利用率高，結構緊湊，速度高，有利于把人和輸送裝置的活動范圍分開，安全性好，但承載力小。高架有軌小車較多地用于回轉體工件圍分開，安全性好，但承載力小。高架有軌小車較多地用于回轉體工件或刀具的輸送，以及有人工介入的工件安裝和產品裝配的輸送系統中。或刀具的輸送，以及有人工介入的工件安裝和產品裝配的輸送系統中。有軌小車由于需要機械式導軌，因而其系統的變更性、擴展性和靈活性有軌小車由于需要機械式導軌，因而其系統的變更性、擴展性和靈活性不夠理想。不夠理想。95有軌導向小車有軌導向小車(RG

47、V)96有軌導向小車有軌導向小車(RGV)(RGV)97有軌導向小車有軌導向小車(RGV)98圖4-32 有軌小車(a) 地面軌道式；(b) 空間軌道式 99100七、七、隨行夾具的退回裝置隨行夾具的退回裝置 在組合機床自動線中，對于某些形狀復雜、缺少可靠輸送基面的在組合機床自動線中，對于某些形狀復雜、缺少可靠輸送基面的工件或有色金屬工件，常常采用工件或有色金屬工件，常常采用隨行夾具隨行夾具作為定位夾緊和自動輸送的作為定位夾緊和自動輸送的附加裝置。附加裝置。 隨行夾具可以做出一個隨行夾具可以做出一個很可靠的輸送基面很可靠的輸送基面，并采用，并采用“ 一面兩一面兩孔孔”的典型定位方式的典型定位方

48、式在自動線的工位上安裝，從而使某些原來不便于在自動線的工位上安裝，從而使某些原來不便于在組合機床自動線上加工的工件成為可能，擴大了自動線的應用范圍在組合機床自動線上加工的工件成為可能，擴大了自動線的應用范圍。 101 為了使為了使隨行夾具能在自動線上循環工隨行夾具能在自動線上循環工作作，當工件加工完畢從隨行夾具上卸下以，當工件加工完畢從隨行夾具上卸下以后，后，隨行夾具必須重新返回原始位置隨行夾具必須重新返回原始位置。所。所以在使用隨行夾具的自動線上，應具有以在使用隨行夾具的自動線上，應具有隨隨行夾具的返回裝置行夾具的返回裝置。 102隨行夾具的隨行夾具的返回方式返回方式水平返回方式水平返回方式

49、 上方返回方式上方返回方式 下方返回方式下方返回方式 103（1）、水平返回方式）、水平返回方式 104框形布置的自動線框形布置的自動線 105（2）、上方返回方式）、上方返回方式 1、主輸送帶；、主輸送帶；2、隨行夾具；、隨行夾具；3、提升裝置；、提升裝置；4、返回輸送帶；、返回輸送帶；5、下降裝置；、下降裝置；1061、油缸；、油缸；2、升降臺；、升降臺；3、杠桿；、杠桿；4、滑架；、滑架；5、導柱；、導柱；6、鋼繩；、鋼繩；7、滑輪；、滑輪；8、限位開關；、限位開關；9、擋鐵；、擋鐵；10、限位開關；、限位開關；11、限位開關；、限位開關；107（3）、下方返回方式）、下方返回方式1、輸

50、送油缸；、輸送油缸；2、隨行夾具；、隨行夾具；3、回轉鼓輪；、回轉鼓輪；4、步伐式返回輸送帶；、步伐式返回輸送帶；5、回轉鼓輪；、回轉鼓輪；1084. 機器人為中心的輸送形式機器人為中心的輸送形式特點：特點：以以搬運機器人搬運機器人為中心，加工設備布置在機器人搬運范圍內的圓周上。為中心，加工設備布置在機器人搬運范圍內的圓周上。用途：用途：適用于加工各類回轉體零件的適用于加工各類回轉體零件的FMS中中 。1車削車削 中心中心2數控銑床數控銑床3數控鉆床數控鉆床4緩沖站緩沖站5加工中心加工中心6機器人機器人109110二、二、 托盤及托盤交換器托盤及托盤交換器 1. 托盤托盤 2. 托盤交換器托盤

51、交換器 （1）回轉式托盤交換器）回轉式托盤交換器 （2）往復式托盤交換器）往復式托盤交換器111 在在FMS中，中，工件一般安裝在工件一般安裝在組合夾具組合夾具上，而上，而組合夾具組合夾具又被又被安裝在安裝在托盤托盤上，因而上，因而托盤托盤是工件和夾具的承載體是工件和夾具的承載體。當工件在機床上加工時當工件在機床上加工時，托盤成為機床工作臺并支撐工件；托盤成為機床工作臺并支撐工件；運輸時運輸時, , 托盤又承載著工件和夾具在機床之間進行傳送。托盤又承載著工件和夾具在機床之間進行傳送。p托盤是一種工件和機床之間的硬件接口托盤是一種工件和機床之間的硬件接口。 在同一個在同一個FMS之間的所有機床，

52、不管各自的形式如之間的所有機床，不管各自的形式如何，都何，都必須采用這種必須采用這種統一的接口統一的接口，使各臺機床連接成為一個，使各臺機床連接成為一個整體系統，這就要求整體系統，這就要求系統中的所有托盤采用同一種結構形式系統中的所有托盤采用同一種結構形式。 1. 托盤托盤112113 托盤的上表面：托盤的上表面：有便有便于夾具安裝的于夾具安裝的T型槽型槽、矩矩陣螺孔陣螺孔，托盤的下表面：托盤的下表面：有供有供在在機床工作臺上機床工作臺上定位的基定位的基面面和和輸送基面輸送基面，其在機，其在機床工作臺上定位通常是床工作臺上定位通常是采用錐面定位采用錐面定位。 托盤結構：托盤結構：有箱式、板式等

53、。有箱式、板式等。1141 1托盤導向面托盤導向面2 2側面定位塊側面定位塊3 3安裝鎖定機構的螺孔安裝鎖定機構的螺孔4 4工件安裝面工件安裝面5 5中央孔中央孔6 6托盤擱置面托盤擱置面7 7托盤支撐面托盤支撐面8 8工件或夾具的固定孔工件或夾具的固定孔 9 9托盤夾緊面托盤夾緊面1010托盤定位面托盤定位面115FMS中中 最常見的最常見的自動上、下料裝置自動上、下料裝置是是托盤交換器托盤交換器（Automatic Pal1et ChangerAPC）。）。功能：功能：l是是加工系統加工系統與與物流系統間物流系統間的的工件輸送接口工件輸送接口，l作為工件的暫時儲存，當系統阻塞時起到作為工件

54、的暫時儲存，當系統阻塞時起到物流系統工件物流系統工件緩沖站的作用緩沖站的作用。2. 托盤交換器托盤交換器APC116 2. 托盤交換器托盤交換器 分類：分類：l回轉式回轉式托盤交換器（兩位、四位、多位）托盤交換器（兩位、四位、多位） l往復式往復式托盤交換器托盤交換器 117（1）回轉式）回轉式托盤交換器托盤交換器p當機床加工完后，當機床加工完后，交換器從機床工作臺交換器從機床工作臺移出裝有工件的移出裝有工件的托盤托盤，將，將加工好的工件和托盤移至加工好的工件和托盤移至回轉工作臺的空位上回轉工作臺的空位上；p然后然后工作臺回轉工作臺回轉180180度度 ，托盤交換器再將待加工托盤交換器再將待加

55、工的工件和托盤移至的工件和托盤移至機床工作臺上。機床工作臺上。兩位兩位回轉式托盤交換器的回轉式托盤交換器的工作過程：工作過程：回轉式托盤交換器回轉式托盤交換器118p當機床加工完后，當機床加工完后，工作臺橫向移動到工作臺橫向移動到卸料位置卸料位置，將，將加工好的加工好的工件及其托盤移至托盤庫的空位上工件及其托盤移至托盤庫的空位上； 然后工作臺橫移至然后工作臺橫移至裝料位置裝料位置，托盤交換器再將待加工的工托盤交換器再將待加工的工件移至工作臺上件移至工作臺上。往復式托盤交換器的往復式托盤交換器的工作過程：工作過程：119三、三、 自動導向小車自動導向小車 自動導向小車自動導向小車（Automat

56、ed Guided Vehicle，簡，簡稱稱AGV）是一種）是一種由計算機控制由計算機控制的，按照一定的，按照一定程序自動完成程序自動完成運輸任務運輸任務的的運輸工具運輸工具。 自動導向小車（自動導向小車（AGV）是柔性物流系統中物料運輸工）是柔性物流系統中物料運輸工具的發展趨勢。具的發展趨勢。 AGV的組成：的組成：主要有主要有車架、蓄電池、充電裝置、電氣車架、蓄電池、充電裝置、電氣系統、驅動裝置、轉向裝置、自動認址和精確停位系統、移系統、驅動裝置、轉向裝置、自動認址和精確停位系統、移栽機構、安全系統、通訊單元和自動導向系統栽機構、安全系統、通訊單元和自動導向系統等組成。等組成。 120A

57、GV的結構組成的結構組成1安全擋圈安全擋圈 2、11認址線圈認址線圈 3失靈控制線圈失靈控制線圈 4導向探測器導向探測器 5轉向輪轉向輪 6驅動電機驅動電機 7轉向機構轉向機構 8導向伺服電機導向伺服電機 9蓄電池蓄電池 10車架車架 12制動器制動器 13驅動車輪驅動車輪 14車上控制器車上控制器1211 車體車體車體由車架和相應的機械裝置所車體由車架和相應的機械裝置所組成，是組成，是AGV的基礎部分，的基礎部分，是其他總成部件的安裝基礎；是其他總成部件的安裝基礎；2.2 蓄電和充電裝置蓄電和充電裝置AGV常采用常采用24V或或48V直流蓄電池為動力。蓄電池供電直流蓄電池為動力。蓄電池供電一

58、般應保證連續工作一般應保證連續工作8小時以上的需要。小時以上的需要。2.3 驅動裝置驅動裝置AGV的驅動裝置由的驅動裝置由車輪、減速器、制動器、驅動電機及車輪、減速器、制動器、驅動電機及速度控制器速度控制器等部分組成，是控制等部分組成，是控制AGV正常運行的裝置。其運正常運行的裝置。其運行指令由計算機或人工控制器發出，行指令由計算機或人工控制器發出，運行速度、方向、制動運行速度、方向、制動的調節分別由計算機控制的調節分別由計算機控制。122 4 導向裝置導向裝置接受導引系統的方向信息通過接受導引系統的方向信息通過轉向裝置來實現轉向動作。轉向裝置來實現轉向動作。 5 車上控制器車上控制器接受控制

59、中心的指令并執行相應的指令，同時將本身的狀態接受控制中心的指令并執行相應的指令，同時將本身的狀態（如位置、速度等）及時反饋給控制中心。（如位置、速度等）及時反饋給控制中心。 6 通信裝置通信裝置實現實現AGV與地面控制站及地面監控設備之間的信息交換。與地面控制站及地面監控設備之間的信息交換。 7 安全保護裝置安全保護裝置安全系統包括對安全系統包括對AGV本身的保護、對人或其它設備的保護本身的保護、對人或其它設備的保護等方面。等方面。1238、移載裝置、移載裝置與所搬運貨物直接接觸，實現貨物轉載的裝置。與所搬運貨物直接接觸，實現貨物轉載的裝置。9、信息傳輸與處理裝置、信息傳輸與處理裝置主要功能是

60、對主要功能是對AGV進行監控，監控進行監控，監控AGV所處的地面狀態，并與所處的地面狀態，并與地面控制站實時進行信息傳遞。地面控制站實時進行信息傳遞。124具有不同移載裝置的搬運小車具有不同移載裝置的搬運小車125126127自動導向小車（自動導向小車（AGV）1.AGV的特點：的特點： 較高的較高的柔性柔性：通過改變導向程序即可完成：通過改變導向程序即可完成AGV的路線改變的路線改變 實時監視和控制實時監視和控制：由計算機完成與：由計算機完成與AGV的雙向的雙向通訊通訊 安全可靠：安全可靠：低速低速運行（運行（1070m/min）、有）、有微處理器控制系統微處理器控制系統（防止與其它（防止與