1、二、系統介紹2.1、 系統功能根據前述監管場所的特殊情況分析，一套完善的無人機系統應包含如下組成部分和功能：1 ）、五臺RT陽無人機對各個管轄區域進行不間斷的圖片采集,管理中心管理下轄無人機飛行任務，記錄飛行日志及可管控執行任務。2 ）、一臺應急處理專用無人機和一套地面控制指揮系統負責處理突發事件航拍任務。通過掛載可見光及非可見光鏡頭，實現全天候航拍功能，為人員突發警情狀況提供全方位資料，視頻信號可實時回傳至指揮中心或前進指揮部。2.2、 功能及產品介紹2.2.1、 無人機主機基于四旋翼的無人機飛行平臺搭載不同的任務載荷實現不同的任務功能，飛行時間長、載重量大、抗風性好、防雨全天候設計，是該飛

2、行器最大的特點。適用于長時間航拍偵測；可設定飛行器自動巡航路線，自動飛行、自動降落，智能巡航，亦可指點飛行，所指即所飛；高度模塊化設計，采用插拔式快拆結構，整機可收納在航空箱內，運輸便攜方便。2.2.1.1、 、概述精靈4RTK內置厘米級導航和定位系統，具有支持RTK和PPK雙解決方案的高性能成像系統。為了提供可直接交付的成像，精靈4RTK將經過工廠校準的鏡頭參數與位置、高度等多維度數據一起記錄到每張照片上。即使在移動網絡覆蓋較差的區域，精靈4RTK也可連接D-RTK2高精度GNSS移動站進行作業。經緯M200定制機型專門作為指揮協調特配，可以全天候執行飛行任務，搭配大疆定制地面站可以實時傳輸

3、飛行畫面到指揮部實現遠程指揮協調。擴展性方便可以后期擴展搭載遠程喊話器、遠紅外熱成像等搜救設備完成更復雜的飛行任務。飛行器機身采用先進的航空復合材料。整機設計符合空氣動力學原理，螺旋槳氣動效率極高，具有作業安全、穩定可靠、高效節能、維護方便等特點；巡查監控任務載荷上安裝專利技術設計的自動穩定智能云臺和獨特結構的增穩減震器，提供高質量、穩定的視頻拍攝畫面，支持拍攝圖像實時回傳地面站，第一時間獲取現場狀況。2.2.1.2、 特性系統特性：全碳纖維機身，剛性好，重量輕碳纖維濕法成型技術，一體成型工藝。氣動布局合理，結構輕，強度高。先進控制系統，支持全自主飛行，飛行穩定，任務精度高。動力強勁，續航時間

4、長、控制距離遠，支持多種任務載荷，滿足各種行業需求。支持失控返航，斷槳保護，具有較好的抗雨雪能力，抗7級風（14米/秒風速）卓越的動力冗余，可在5000米高海拔處正常工作地面站功能強大，可滿足用戶對各種視頻和信號的實時采集和監控。配合系留供電系統可以24小時連續滯空。飛行特性：垂直起降，不受場地限制傳統遙控器手動精準控制一鍵起飛，一鍵降落，自動返航航線規劃，自主飛行即點即到，指點飛行飛行數據實時監測環境適應性：4適用高海拔5000米以上地區使用工環境溫度低于-30°下可正常使用，工抗風能力不低于7級工平均無故障時間350小時手持式接收機：手持式接收機專門為無人機圖傳系統設計，可安裝在

5、遙控器上，使得飛控手在操控飛行器的同時可以實時查看鏡頭視角，更加準確的追蹤拍攝目標遙控器GL900破術參數工作頻率2.4000-2.4835GHz5.725-5.850GHz最大信號有效距離（無干擾、無遮擋）NCC/FCC:8kmCE/MIC:5kmSRRC:5km發射功率（EIRP）2.4GH:<26dBm(NCC/FCC);<20dBm(CE/MIC);<20dBm(SRRC)5.8GHz:<26dBm(NCC/FCC);<14dBm(CE);26dBm(SRRC)供電方式外置智能電池（型號WB37-4920mAh-7.6V）功耗（最大）13W（不向顯示設備供

6、電）USB接口供電電流/電壓1A?5.2V（最大）工作環境溫度-20°C至50°C易拆裝特性：該飛行器采用無工具快拆設計，無需工具即可完成機臂、腳架、云臺、電池倉各部分的拆卸與安裝拆解組件安裝在專業航空箱內以便保存與運輸，并配有專業的減震隔離裝置2.2.1.3、 特色功能說明1）微型圖傳接收機功能為了實時觀測航拍圖像，便于控制飛行器姿態，該系統特意配備了微型圖傳接收機，實時接收飛行器傳回的高清圖像。微型圖傳接收機采用5英寸彩色顯示屏，內置可持續工作2小時的高性能鋰電池，具有HDM輸出接口，該接收機可安裝在遙控控制器上，便于飛手操作時同步觀看圖像，相比傳統的一人操作飛行器，一

7、人觀看航拍圖像，節省了一個地面操作人員，既提高了人員效率，也避免了兩人溝通中造成的操作失誤。2）空中航拍追蹤在特定空域內，可通過多旋翼飛行器進行定期巡航，發現可疑目標時，可通過手動操控實現對目標的跟蹤航拍，同時航拍的畫面實時傳輸至遠端指揮中心和地面操控端。圖1號以收胡伯報收天比由中通衛星鼎捍車2.2.1.4技術參數經緯M200無人機技術參數:尺寸對稱電機軸距重量展開（包含槳葉和起落架）折疊（不包含槳葉和起落架）643mm約4.69kg(含兩塊TB55:883X886X398mm(長期X高):722X247X242mm(長儂*)電池）最大載重最大起飛重量工作頻率1.45kg6.14kg2.400

8、0-2.4835GHz5.725-5.850GHz發射功率（EIRP）2.4GHz:<26dBrrtNCC/FCC);<20dBm(CE/MIC);<20dBm(SRRC)5.8GHz:<26dBmNCC/FCC)尸14dBCE);26dBm(SRRC)懸停精度（P-GPS）垂直：i0.5m（下視視覺系統啟用：卻.1m）水平：蟲.5m（下視視覺系統啟用：卻.3m）最大旋轉角速度俯仰軸：300°/s航向軸：120°/s最大俯仰角度（下置單云臺）最大上升速度最大下降速度（垂直）最大水平飛行速度（下置單云臺）最大起飛海拔高度最大可承受風速最大飛行時間（TB

9、55）適配DJI云臺支持云臺安裝方式IP防護等級GNSS工作環境溫度下視視覺系統飛行速度測量范圍高度測量范圍精確懸停范圍使用環境超聲波高度測量范圍超聲波使用環境35°（S模式）30°（P模式）25。（P模式且前視視覺系統啟用）30°（A模式）5m/s3m/s81km/h（S模式/A模式）61.2km/h（P模式）3000m（使用1760s螺旋槳）12m/s38分鐘（空載）24分鐘（起飛重量6.14kg）禪思ZenmuseX4S/X5S/X7/XT/XT2/Z30下置單云臺IP43GPS+GLONASS< 20至50°C< 10m/s（高度2m

10、,光照充足）< 10m< 10m表面有豐富紋理，光照條件充足（>15lux,室內日光燈正常照射環境）0.1-5m非吸音材質、硬質地面（厚地毯性能會有衰減）頂部紅外感知系統障礙物感知范圍0-5mFOV使用環境漫反射，大尺寸，高反射率（反射率10%）障礙物精靈RT儂人機技術參數：重量（含槳和電池）軸距最大起飛海拔高度最大上升速度最大下降速度最大水平飛行速度最大可傾斜角度最大旋轉角速度飛行時間工作環境溫度工作頻率等效全向輻射功率（1391g350mm6000m6m/s（自動飛行）5m/s（手動操控）3m/s50km/h（定位模式）58km/h（姿態模式）25°（定位模式）

11、35°（姿態模式）150°/s（姿態模式）約30分鐘0c至40C2.400GHz至2.483GHz（歐洲，日本，韓國）5.725GHz至5.850GHz（中國，美國）EIRP）2.4GHzCE（歐洲）/MIC（日本）/KCC（韓國）：20dBm5.8GHzSRRC（中國）/NCC（中國臺灣）/FCC（美國）：26dBm懸停精度啟用RTK且RTK正常工作時:圖像位置補償建圖功能建圖精度*地面采樣距離（采集效率可控轉動范圍速度測量范圍高度測量范圍精確懸停范圍障礙物感知范圍使用環境視覺系統速度測量范圍垂直：d0.1m；水平：卻.1m未啟用RTK:垂直：i0.1m（視覺定位正常工作

12、時）；加.5m（GNSS定位正常工作時）水平：i0.3m（視覺定位正常工作時）；蟲.5m（GNSS定位正常工作時）相機中心相對于機載D-RTK天線相位中心的位置，體軸系下：（36,0,192）mm,照片EXIF坐標已補償。體軸系的XYZ軸正向分別指向飛行器前、右、下方滿足GB/T7930-20081:500地形圖航空攝影測量內業規范（簡稱“t500規范”）的精度要求*實際精度與影像采集的環境光照、場景紋理、飛行高度及使用的建圖軟件等多方面因素有關。GSD）（H/36.5）cm/pixel,H為飛行器相對于拍攝場景的飛行高度（單位：米）單次飛行最大作業面積約1km2（飛行高度182m,即GSD約

13、5cm/pixel,滿足1:500規范要求）俯仰：-90°至+30°飛行速度14m/s（高度2米，光照充足）0-10m0-10m0.7-30m表面有豐富紋理，光照條件充足（15lux,室內日光燈正常照射環境）飛行速度50km/h（高度2米，光照充足）高度測量范圍0-10m精確懸停范圍0-10m障礙物感知范圍0.7-30mFOV前/后：水平60°,垂直登7°下視：前后70。，左右50°測量頻率前/后：10Hz;下視：20Hz使用劃、境表面有豐富紋理，光照條件充足（15lux,室內日光燈正常照射環境）相機影像傳感器1英寸CMOS;有效像素2000萬

14、（總像素2048萬）鏡頭FOV84°8.8mm/24mm（35mm格式等效）；光圈f/2.8-f/11;帶自動對焦（對焦距離1m-內ISO范圍視頻：100-3200（自動）100-6400（手動）；照片：100-3200（自動），100-12800（手動）機械快門8-1/2000s電子快門8-1/8000s照片最大分辨率4864X3648(4:3);5472648(3:2)錄像分辨率H.264,4K:3840X216030p設計總畫幅5640X3710啟效畫幅5472X3648視頻取大碼流100Mbps照片格式JPEG視頻格式MOV支持文件系統FAT32exFAT(<32GB;

15、(>32GB)支持存儲卡類型工作環境溫度寫入速度15MB/s,傳輸速度為Class10及以上或達到UHS-1評級的microSD卡，最大支持128GB容量0c至40C2.3、 無人機地面控制指揮平臺無人機地面控制指揮平臺主要用于綜合管控下轄無人機，作為整個無人機系統的作戰指揮中心，其控制內容包括：飛行器的飛行過程，飛行航跡，有效載荷的任務功能，通訊鏈路的正常工作，以及飛行器的發射和回收。平臺可實時顯示各無人機飛行狀態、實時圖像，并可遠程控制無人機起降執行任務，還可調看日志。無人機地面控制指揮平臺除了完成基本的飛行與任務控制功能外，同時也要求能夠靈活地克服各種未知的自然與人為因素的不利影響

16、，適應各種復雜的環境，保證全系統整體功能的成功實現。未來的地面站系統還應實現與遠距離的更高一級的指揮中心聯網通訊，及時有效地傳輸數據、接收指令，在網絡化的現代作戰環境中發揮獨特作用。分布式無人機系統指揮和控制（Comman&Control,以下簡稱C2）系統，充分利用計算機云技術、網絡技術，實現無人機機群的聯合指揮和控制、無人機音視頻調度、目標導航和定位，航拍圖片快速測繪等功能，是基于空管系統標準的無人機監管控制系統2.3.1、 地面控制目前地面站設計由多個操作控制分站組成，主要實現對飛行器的飛行控制、任務規劃、航拍操作、載荷數據分析和回傳實時數據、數據備份。(1)飛行器的姿態控制。在

17、各機載傳感器獲得相應的飛行器飛行狀態信息后，通過數據鏈路將這些數據以預定義的格式傳輸到地面站。在地面站由GCm算機處理這些信息，根據控制律解算出控制要求，形成控制指令和控制參數，再通過數據鏈路將控制指令和控制參數傳輸到無人機上的飛控計算機，通過后者實現對飛行器的操控。在線監視系統的具體參數，包括飛行期間飛行器的健康狀況、顯示飛行數據和告警信息。(2)無人機任務的執行單元，任務規劃主要包括處理戰術信息、研究任務區域地圖、標定飛行路線及向操作員提供規劃數據等。飛行器位置監控及航線的地圖顯示部分主要便于操作人員實時地監控飛行器和航跡的狀態。地面控制站根據任務要求實現對有效載荷的控制，并通過對有效載荷

18、狀態的顯示來實現對任務執行情況的監管。(3)無人機在執行任務過程中通過無線數據鏈路與地面控制站之間保持著聯系。在遇到特殊情況時，需要地面控制站對其實現導航控制，使飛機按照安全的路線飛行。隨著空間技術的發展，傳統的慣性導航結合先進的GPS導航技術成為了無人機系統導航的主流導航技術。目標定位是指飛行器發送給地面的方位角，高度及距離數據需要附加時間標注，以便這些量可與正確的飛行器瞬時位置數據相結合來實現目標位置的最精確計算。為了精確確定目標的位置,必須通過導航技術掌握飛行器的位置，同時還要確定飛行器至目標的短矢量的角度和距離，因此目標定位技術和飛行器導航技術之間有著非常緊密的聯系指揮中心IP鏈路，MAVLINKover3GMI'G令H.264網、H.265用戶IP視專網頻流、斌得雙向的心數據，臂n與控COFD叫優現場GCSE車載GCS15nH飛行管控平臺客戶端界面一一在線無人機航跡模式（主界面）四、系統清單序號類別名稱型號數量單位小計（元）備注1無人機綜合管控平臺C2管控平臺C21套2X6L無人機無人機主機CY-X6L1臺配大小雙機臂3遙控器FUTABA14電池組22000mAh2組5手持式接收機1臺6充電器1臺7包裝箱2個8X6M無人機無人機主機CY-X6M1臺小機臂9遙控器FUTABA1臺1