1、2022年年3月月22日日3-1 3-1 剛體的平面運(yùn)動(dòng)方程及運(yùn)動(dòng)分解剛體的平面運(yùn)動(dòng)方程及運(yùn)動(dòng)分解3-2 3-2 平面運(yùn)動(dòng)剛體上各點(diǎn)的速度分析平面運(yùn)動(dòng)剛體上各點(diǎn)的速度分析3-3 3-3 平面運(yùn)動(dòng)剛體上各點(diǎn)的平面運(yùn)動(dòng)剛體上各點(diǎn)的加加速度分析速度分析3-4 3-4 運(yùn)動(dòng)學(xué)綜合應(yīng)用運(yùn)動(dòng)學(xué)綜合應(yīng)用3-4 3-4 剛體的平面運(yùn)動(dòng) =平動(dòng) + 轉(zhuǎn)動(dòng) 平面運(yùn)動(dòng)、平動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)均相對(duì)于固定坐標(biāo)系，是絕對(duì)運(yùn)動(dòng)，所有的運(yùn)動(dòng)參數(shù)都表示的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)規(guī)律，而非相對(duì)運(yùn)動(dòng)。例例 1： 圖示平面機(jī)構(gòu)，桿圖示平面機(jī)構(gòu)，桿AC在導(dǎo)軌中以勻速在導(dǎo)軌中以勻速v平動(dòng)，平動(dòng)，通過(guò)鉸鏈通過(guò)鉸鏈A帶動(dòng)桿帶動(dòng)桿AB沿導(dǎo)沿導(dǎo)套套O運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)套運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)套

2、O可繞轉(zhuǎn)動(dòng)。可繞轉(zhuǎn)動(dòng)。導(dǎo)套導(dǎo)套O與桿與桿AC距離為距離為l。圖。圖示瞬時(shí)桿示瞬時(shí)桿AB與桿與桿AC夾角為夾角為600，求此瞬時(shí)桿，求此瞬時(shí)桿AB的角速的角速度及角加速度。度及角加速度。解：解：方法方法1： 點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)合成法點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)合成法動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)：A；動(dòng)系動(dòng)系：固結(jié)于導(dǎo)套：固結(jié)于導(dǎo)套O，繞，繞O點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)；點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)；定系定系：固定基礎(chǔ)，過(guò)：固定基礎(chǔ)，過(guò)O點(diǎn)。點(diǎn)。AaAeArvvvvva2360sin260cosvvalvAOveAB43v點(diǎn)點(diǎn)A為勻速直線運(yùn)動(dòng)為勻速直線運(yùn)動(dòng)Ceaa lvvareC432222833lvAOaeABCreaaaaan0AeAeArACaaaa向向AB的垂線軸投影的垂線軸投影

3、方法方法2：建立直角坐標(biāo)系建立直角坐標(biāo)系OxyAB桿作平面運(yùn)動(dòng)，桿作平面運(yùn)動(dòng)，AC桿平動(dòng)桿平動(dòng)A點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方程為點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方程為 cotlxA2sinlvAB2sinsin2sin222lvlvAB lvAB4322833lvAB60 當(dāng)vxA0v 已知運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)已知運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) - 未知運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)未知運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 連接點(diǎn)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析合成運(yùn)動(dòng)接觸滑動(dòng)平面運(yùn)動(dòng)鉸鏈連接例例2 圖示平面機(jī)構(gòu)，圖示平面機(jī)構(gòu)，AB長(zhǎng)為長(zhǎng)為l，滑塊，滑塊A可沿?fù)u桿可沿?fù)u桿OC的的長(zhǎng)槽滑動(dòng)。搖桿長(zhǎng)槽滑動(dòng)。搖桿OC以勻角速度以勻角速度繞繞O軸轉(zhuǎn)動(dòng)，滑塊軸轉(zhuǎn)動(dòng)，滑塊B以以勻速勻速vB=l沿水平導(dǎo)軌滑動(dòng)。圖示瞬時(shí)沿水平導(dǎo)軌滑動(dòng)。圖示瞬時(shí)OC鉛直，

4、鉛直，AB與與水平線水平線OB夾角為夾角為30 。求此瞬時(shí)。求此瞬時(shí)AB桿的角速度及角加桿的角速度及角加速度。速度。解解：求角速度求角速度vBvAB1.桿桿AB作平面運(yùn)動(dòng)，以作平面運(yùn)動(dòng)，以B為基點(diǎn)，為基點(diǎn)，A為動(dòng)點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)ABABvvv2.再取再取A為動(dòng)點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn) 動(dòng)系固結(jié)于動(dòng)系固結(jié)于OCvevr絕對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng) ：未知平面曲線：未知平面曲線運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng) ：直線運(yùn)動(dòng)（：直線運(yùn)動(dòng)（OC）牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng) ：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)（軸：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)（軸O）ABABl? ABAB?aervvv沿沿方向投影方向投影eABBvvv30sinABvABAB沿沿 方向投影方向投影rABvv30coslvr23AvOA

5、？BABervvvvABABABABvvvl?？AB以以B為基點(diǎn)，為基點(diǎn)，A為動(dòng)點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)nABABBAaaaa再以再以A為動(dòng)點(diǎn)，動(dòng)系固于為動(dòng)點(diǎn)，動(dòng)系固于OCCrneeaaaaaannA BA BerCaaaaa沿沿C方方向投影向投影CnABABacosasina3030ABlvr23求角加速度求角加速度20ABABAABABarAvOAa2?02233laAB？233ABaABAB求求：該瞬時(shí)桿：該瞬時(shí)桿OA的角速度與的角速度與角加速度。角加速度。例例3圖示平面機(jī)構(gòu)，滑塊圖示平面機(jī)構(gòu)，滑塊B可沿桿可沿桿OA滑動(dòng)。桿滑動(dòng)。桿BE與與BD分別與滑塊分別與滑塊B鉸接，鉸接，BD桿可沿水平軌道運(yùn)動(dòng)。滑

6、塊桿可沿水平軌道運(yùn)動(dòng)。滑塊E以勻速以勻速v 沿鉛直導(dǎo)軌向上運(yùn)動(dòng)，桿沿鉛直導(dǎo)軌向上運(yùn)動(dòng)，桿BE長(zhǎng)為。圖示長(zhǎng)為。圖示瞬時(shí)桿瞬時(shí)桿OA鉛直，且與桿鉛直，且與桿BE夾角為夾角為 。l 245解解: 1求桿求桿OA的角速度的角速度桿桿BE作平面運(yùn)動(dòng)作平面運(yùn)動(dòng),OEvBEvOBvBEBvBlv瞬心在瞬心在O點(diǎn)點(diǎn)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng) ： 相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng) ：牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng) ：取動(dòng)點(diǎn)取動(dòng)點(diǎn) ：滑塊：滑塊B 動(dòng)系動(dòng)系 ： 固結(jié)于固結(jié)于OA桿桿方方向向大大小小?vvvvrea沿沿BD方向投影方向投影vvvae直線運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)(BD)直線運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)(OA)定軸轉(zhuǎn)動(dòng)定軸轉(zhuǎn)動(dòng)(軸軸O)0rv沿沿vr方向投影方向投影l(fā)v

7、OBveOA方向如圖示方向如圖示取取E為基點(diǎn)為基點(diǎn) B為動(dòng)點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)nBEtBEEaaaaBBEE2? 0?大小 方向45cosnBEBaa 沿沿BE方向投影方向投影nBEBaa45coslv22lv222 求桿求桿OA的角加速度的角加速度BrnBetBeaaaaBa沿沿BD方向投影方向投影ateaa 222lvlv22OBateOA方向如圖示方向如圖示取動(dòng)點(diǎn)取動(dòng)點(diǎn) ：滑塊：滑塊B 動(dòng)系動(dòng)系 ：固結(jié)于：固結(jié)于 OA桿桿?222llvOA大小方向例例4 4在圖所示平面機(jī)構(gòu)中，桿在圖所示平面機(jī)構(gòu)中，桿ACAC鉛直運(yùn)動(dòng)，桿鉛直運(yùn)動(dòng)，桿BDBD水平運(yùn)動(dòng)，水平運(yùn)動(dòng)，A A為鉸鏈，滑塊為鉸鏈，滑塊B B可沿

8、槽桿可沿槽桿AEAE中的直槽中的直槽滑動(dòng)。圖示瞬時(shí)滑動(dòng)。圖示瞬時(shí)60,30 ,10 3,10 3,50,10AABBABvava22mmmm/smm/smm/smm/s。解：解：1、考慮、考慮B點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)合成點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)合成 取動(dòng)點(diǎn)取動(dòng)點(diǎn)：滑塊：滑塊B 動(dòng)系動(dòng)系：固結(jié)于桿：固結(jié)于桿AE ( )( )aeraerCvvvaaaaab 絕對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng) （沿（沿BD）相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng) （沿（沿AE）牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)：平面運(yùn)動(dòng)：平面運(yùn)動(dòng) ( )( )eBAB AneBAB AB AvvvvcaaaaadaAB Arvvvv2、分析桿、分析桿AE的平面運(yùn)動(dòng)特征的平面運(yùn)

9、動(dòng)特征 取取基點(diǎn)：基點(diǎn)：A，動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)：滑塊：滑塊B在桿在桿AE上的重合點(diǎn)上的重合點(diǎn)BnBAB AB ArCaaaaaaB AanB AaABABvvv60cos30cosrABvvv60sin30sinB Av沿沿方方向向投投影影10rvmm sAEABaAB Arvvvv列表列表大小大小方向方向vB已知已知vA已知已知rv沿沿 方方向向投投影影32B AAEvABrad ssrad23smm10ABvvABAErnBABABArCaaaaaa2AErvAEAB列表列表大小大小方向方向aB已知已知aA已知已知2AEAB已知已知 已知已知CABoAoBaaaa30sin30cosB Aa沿方向投

10、影rnABABaaaa30cos30sinra沿方向投影22srad63smm65ABaaABAErA 試求試求:圖示瞬時(shí)圖示瞬時(shí)(OAB=60 )B點(diǎn)的點(diǎn)的速度和加速度。速度和加速度。 平面機(jī)構(gòu)中，曲柄平面機(jī)構(gòu)中，曲柄OA以勻角速度以勻角速度 繞繞O軸軸轉(zhuǎn)動(dòng)，曲柄長(zhǎng)轉(zhuǎn)動(dòng)，曲柄長(zhǎng)OA=r，擺桿，擺桿AB可在套筒可在套筒C中滑中滑動(dòng)，擺桿長(zhǎng)動(dòng)，擺桿長(zhǎng)AB=4r，套筒套筒C繞定軸繞定軸C轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)。由已知條件，由已知條件，OA桿和套筒桿和套筒C均作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)；均作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)；AB桿作平面運(yùn)動(dòng)。現(xiàn)已知桿作平面運(yùn)動(dòng)。現(xiàn)已知AB桿上桿上A點(diǎn)的速度和加速度，點(diǎn)的速度和加速度，欲求欲求B點(diǎn)的速度和加速度，點(diǎn)的速

11、度和加速度，需先求需先求AB桿的角速度和角桿的角速度和角加速度加速度。因?yàn)椤Ｒ驗(yàn)锳B桿在套筒中滑動(dòng)，所以桿在套筒中滑動(dòng)，所以AB桿的角速度桿的角速度和角加速度與套筒和角加速度與套筒C的角速度和角加速度相同。的角速度和角加速度相同。 以以A為動(dòng)點(diǎn)，動(dòng)系固結(jié)于套筒為動(dòng)點(diǎn)，動(dòng)系固結(jié)于套筒C，則其絕對(duì)運(yùn)動(dòng)為則其絕對(duì)運(yùn)動(dòng)為以以O(shè)點(diǎn)為圓心，點(diǎn)為圓心，OA為半徑的圓周運(yùn)動(dòng)；相對(duì)運(yùn)動(dòng)為沿為半徑的圓周運(yùn)動(dòng)；相對(duì)運(yùn)動(dòng)為沿套筒套筒C軸線軸線AB的直線運(yùn)動(dòng)；牽連運(yùn)動(dòng)為繞的直線運(yùn)動(dòng)；牽連運(yùn)動(dòng)為繞C軸的定軸轉(zhuǎn)軸的定軸轉(zhuǎn)動(dòng)。動(dòng)。 vAa= vAe + vAr aAvr各矢量方向如圖所示各矢量方向如圖所示32Arvre12A

12、vre4AABvACtnaeerCa =a +a +a +a2ara n22e8ABraAC2Cr324ABavr各矢量方向如圖所示，且各矢量方向如圖所示，且將矢量方程中各項(xiàng)向?qū)⑹噶糠匠讨懈黜?xiàng)向aC方向投影，得方向投影，得 到到otaeCcos30aaat2e34art2e38ABaAC 繼續(xù)使用基點(diǎn)法繼續(xù)使用基點(diǎn)法可求得可求得B B點(diǎn)的速點(diǎn)的速度和加速度。度和加速度。 本例中確定速度時(shí)，也可取套筒本例中確定速度時(shí)，也可取套筒C為動(dòng)點(diǎn)，為動(dòng)點(diǎn)，AB桿桿為動(dòng)系載體，其絕對(duì)運(yùn)動(dòng)為靜止，相對(duì)運(yùn)動(dòng)為沿為動(dòng)系載體，其絕對(duì)運(yùn)動(dòng)為靜止，相對(duì)運(yùn)動(dòng)為沿AB直直線，牽連運(yùn)動(dòng)為平面運(yùn)動(dòng)。此時(shí)可根據(jù)絕對(duì)速度為零，線，

13、牽連運(yùn)動(dòng)為平面運(yùn)動(dòng)。此時(shí)可根據(jù)絕對(duì)速度為零，得相對(duì)速度和牽連速度等值、反向，從而由得相對(duì)速度和牽連速度等值、反向，從而由AB桿上與桿上與動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)C重合點(diǎn)重合點(diǎn)C1（圖中未示出）的速度方向和（圖中未示出）的速度方向和A點(diǎn)的速點(diǎn)的速度方向及大小確定度方向及大小確定AB桿的速度瞬心和角速度；不過(guò)要桿的速度瞬心和角速度；不過(guò)要確定其角加速度就不如上述方法簡(jiǎn)便。確定其角加速度就不如上述方法簡(jiǎn)便。 曲柄連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)搖曲柄連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)搖桿桿O1C繞繞O1軸擺動(dòng)。在連軸擺動(dòng)。在連桿桿AB上裝有兩個(gè)滑塊，上裝有兩個(gè)滑塊，滑塊滑塊B在水平槽內(nèi)滑動(dòng)，在水平槽內(nèi)滑動(dòng)，而滑塊而滑塊D則在搖桿則在搖桿O1C的的槽內(nèi)滑動(dòng)。

14、已知：曲柄槽內(nèi)滑動(dòng)。已知：曲柄長(zhǎng)長(zhǎng)OA=50 mm，繞，繞O軸轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的勻角速度動(dòng)的勻角速度=10 rad/s。在圖示位置時(shí)，曲柄與在圖示位置時(shí)，曲柄與水平線間成水平線間成90角，；搖角，；搖桿桿O1C與水平線間成與水平線間成60角，角，OAB=60。距離距離O1D=70mm。求：求：搖桿的角速度搖桿的角速度和角加速度。和角加速度。 AD桿作瞬時(shí)平移，所以有桿作瞬時(shí)平移，所以有 ,0ABDADvvvOA選選動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)：AD桿上的桿上的D點(diǎn)；點(diǎn)；動(dòng)系動(dòng)系：固于搖桿：固于搖桿O1D；絕對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：平面曲線；：平面曲線；相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)：沿：沿O1D槽作槽作直線運(yùn)動(dòng)；直線運(yùn)動(dòng)；牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)：繞

15、：繞O1軸定軸定軸轉(zhuǎn)動(dòng)。軸轉(zhuǎn)動(dòng)。各速度方向如圖所示各速度方向如圖所示va= ve + vr aAvvoraocos60cos600 5m/svvOA .ooeasin60sin600 433m/s.vvOAe116.19rad/svO D其中，其中，為求為求1，需要分析，需要分析D點(diǎn)的加速度，點(diǎn)的加速度，為此先求出為此先求出AD桿的角加速度桿的角加速度 基點(diǎn)法：基點(diǎn)法：以以A為為基點(diǎn)，基點(diǎn)，B為動(dòng)點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)tnaaaaBABABA各矢量的方向如圖所示各矢量的方向如圖所示2 OAaA0nBAa 將矢量方程中的各項(xiàng)向矢量將矢量方程中的各項(xiàng)向矢量aA的作用線方向投的作用線方向投影，解得影，解得AD桿的

16、角加速度桿的角加速度t23BAAaat23BAADaAB其中：其中：選選D為動(dòng)點(diǎn)，動(dòng)系為動(dòng)點(diǎn)，動(dòng)系固結(jié)于固結(jié)于O1D桿：桿：tnaeerCaaaaaaD上式中上式中ate、 ar的大的大小未知；小未知； aa的大小的大小及方向均未知，故及方向均未知，故有四個(gè)未知量，所有四個(gè)未知量，所以需要尋找補(bǔ)充方以需要尋找補(bǔ)充方程。程。 再以再以A為基點(diǎn)，分析為基點(diǎn)，分析D點(diǎn)加速度，有點(diǎn)加速度，有 tnaaaaDADADAt23BAAaat23BAADaABtnneerCaaaaaaaADADAate、 ar的大小未知的大小未知2 OAaAtDAADaAD211neDOar1C2va0nDAa其中：其中：各

17、矢量的方向如圖所示各矢量的方向如圖所示將矢量式中的各項(xiàng)向?qū)⑹噶渴街械母黜?xiàng)向矢量矢量ate 上投影，上投影，tteCcos60cos30ADAaaaa由此解得由此解得tt322eCADAaaaat21178 2rad/se.aO D 本例已知本例已知OA桿的運(yùn)動(dòng)，欲求桿的運(yùn)動(dòng)，欲求O1D桿的運(yùn)動(dòng)，桿的運(yùn)動(dòng)，其關(guān)鍵是充分利用作瞬時(shí)平移的其關(guān)鍵是充分利用作瞬時(shí)平移的“中介中介桿桿”AD的已知條件。欲求的已知條件。欲求D點(diǎn)的速度和加速度，點(diǎn)的速度和加速度，又要充分利用又要充分利用B點(diǎn)的約束條件。點(diǎn)的約束條件。機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)分解機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)分解ABAB桿的轉(zhuǎn)動(dòng)桿的轉(zhuǎn)動(dòng) + + BC BC桿的轉(zhuǎn)動(dòng)桿的轉(zhuǎn)動(dòng)A

18、 A、B B軸為兩軸為兩個(gè)平行轉(zhuǎn)軸個(gè)平行轉(zhuǎn)軸剛體繞平行軸轉(zhuǎn)動(dòng)的合成剛體繞平行軸轉(zhuǎn)動(dòng)的合成AOAOB已知：均質(zhì)桿已知：均質(zhì)桿OAOA長(zhǎng)為長(zhǎng)為l, , 繞繞O O軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度 1 1, ,角加速角加速度度 1 1, ,圓盤半徑為圓盤半徑為r, , 相對(duì)桿的角速度為相對(duì)桿的角速度為 2 2 , ,角加速度角加速度 2 2 。求圓盤的絕對(duì)角速度和絕對(duì)角加速度。求圓盤的絕對(duì)角速度和絕對(duì)角加速度。解法一：解法一：21A11求導(dǎo)動(dòng)點(diǎn)：B，動(dòng)系：固于桿OA(轉(zhuǎn)動(dòng))21Area即B1222再求導(dǎo)21Area求導(dǎo)法求導(dǎo)法AOB解法二：解法二：ev點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)合成法點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)合成法 + + 基點(diǎn)法基點(diǎn)法A

19、rlrrl1211122rvAvBAv求輪求輪A A的絕對(duì)角速度的絕對(duì)角速度動(dòng)點(diǎn)：動(dòng)點(diǎn)：B B，動(dòng)系：固于桿，動(dòng)系：固于桿OA(OA(轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)) )reBvvv動(dòng)點(diǎn)：動(dòng)點(diǎn)：B B，基點(diǎn)：，基點(diǎn)：A ABAABvvvBAArevvvv21Area即向向 方向投影方向投影ev角速度合成定理角速度合成定理AOBBeaArlrrl1211122rvAa求輪求輪A A的絕對(duì)角的絕對(duì)角加加速度速度動(dòng)點(diǎn)：動(dòng)點(diǎn)：B B，動(dòng)系：固于桿，動(dòng)系：固于桿OA(OA(轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)) )CreBaaaa動(dòng)點(diǎn)：動(dòng)點(diǎn)：B B，基點(diǎn)：，基點(diǎn)：A ABAnBAABaaaa21Area即即向向 方向投影方向投影rvBAnBAAnAaa

20、aaCBrnBrBenBeaaaaaBranBeanBraCanAaBAanBAa角加速度合成定理角加速度合成定理AO112221AAO112221A12A12A例例7平面四連桿機(jī)構(gòu)平面四連桿機(jī)構(gòu),已知曲已知曲柄柄O1A以勻角速度以勻角速度1=3rad/s繞繞O1軸轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng),O1A=10cm，AB=25cm，O2 B=17cm 。1.試求機(jī)構(gòu)在圖示位形狀態(tài)的試求機(jī)構(gòu)在圖示位形狀態(tài)的AB ，O2B及及 AB， O2B；2.若四連桿機(jī)構(gòu)中的支承軸若四連桿機(jī)構(gòu)中的支承軸O2不是固定點(diǎn)，而是按不是固定點(diǎn)，而是按xO2=10sin2t(cm)的規(guī)律運(yùn)動(dòng)的規(guī)律運(yùn)動(dòng)，試求機(jī)構(gòu)在圖示位形狀態(tài)的試求機(jī)構(gòu)在圖示位形狀態(tài)的AB ， O2B及及 AB， O2B 。解解：1.四連桿機(jī)構(gòu)具有一個(gè)自由度，四連桿機(jī)構(gòu)具有一個(gè)自由度，重點(diǎn)分析連接點(diǎn)重點(diǎn)分析連接點(diǎn)A和和B的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)(cm/s)3011iiAOvA)(cm/s902211jjAOaA以以A為基點(diǎn)時(shí)為基點(diǎn)時(shí)ABrvvvvABABAABABABABABAABrraaaa2ABcm/s 1630jivBcm/s 16jvBArad/sABvBAAB2516rad/s2173422BOvBBOnBBBaaa2cm/s66.24)sin(cos1nBAnBBaaa2cm/s395.18cossinnBBABAaaaa2rad/s7358. 025395