1、小型舞蹈機器人小型舞蹈機器人沙洲職業(yè)工學(xué)院機器人團隊指導(dǎo)老師：吳良芹指導(dǎo)老師：吳良芹 阮殿旭阮殿旭參賽學(xué)生：韓宗偉參賽學(xué)生：韓宗偉 張少東張少東Page 3舞蹈項目舞蹈項目n參加比賽的機器人，其機體構(gòu)型不做參加比賽的機器人，其機體構(gòu)型不做限制，機器人必須有不少于十五個關(guān)限制，機器人必須有不少于十五個關(guān)節(jié)自由度組成（伺服舵機或伺服電節(jié)自由度組成（伺服舵機或伺服電機）。單個機器人重量不得超過機）。單個機器人重量不得超過6 6公斤，公斤，體積小于體積小于8080厘米厘米8080厘米厘米8080厘米厘米( (包包括手臂展開括手臂展開) )。Page 4舞蹈規(guī)則舞蹈規(guī)則n主辦方不提供任何需要的場地布景設(shè)

2、主辦方不提供任何需要的場地布景設(shè)備，參賽者可攜帶表演所需要的場地備，參賽者可攜帶表演所需要的場地布景。布景。n各隊需自備機器人表演所需音樂的各隊需自備機器人表演所需音樂的CDCD光碟或光碟或mp3mp3文件。文件。n組委會提供兩種比賽場地，參賽隊可組委會提供兩種比賽場地，參賽隊可任選其中一種場地參加比賽。任選其中一種場地參加比賽。Page 5介紹內(nèi)容介紹內(nèi)容n江蘇省機器人大賽體操項目簡介江蘇省機器人大賽體操項目簡介n舞蹈機器人的制作舞蹈機器人的制作n硬件設(shè)計硬件設(shè)計n硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計n硬件控制模塊制作硬件控制模塊制作n軟件設(shè)計軟件設(shè)計n機器人的調(diào)試機器人的調(diào)試Page 6結(jié)構(gòu)件加工步驟

3、結(jié)構(gòu)件加工步驟硬件結(jié)構(gòu)件的設(shè)計結(jié)構(gòu)件卡口的加工制做硬件結(jié)構(gòu)件的裝配控制板的焊接控制系統(tǒng)的安裝Page 7硬件設(shè)計硬件設(shè)計n通過通過CAD/PROECAD/PROE等輔助設(shè)計軟件進行等輔助設(shè)計軟件進行硬件設(shè)計，繪制出整體效果圖及部件硬件設(shè)計，繪制出整體效果圖及部件加工圖加工圖nCadCad一般用于二維圖紙的制作，也可用一般用于二維圖紙的制作，也可用于三維建模，一般可滿足設(shè)計需求于三維建模，一般可滿足設(shè)計需求nProeProe是比較高級的建模軟件，學(xué)有余是比較高級的建模軟件，學(xué)有余力可以進一步學(xué)習力可以進一步學(xué)習n設(shè)計時根據(jù)從整體設(shè)計到局部設(shè)計的設(shè)計時根據(jù)從整體設(shè)計到局部設(shè)計的原則，盡量做到詳細具

4、體，同時注意原則，盡量做到詳細具體，同時注意留出控制板及電池擺放的位置。留出控制板及電池擺放的位置。Page 8支撐硬件支撐硬件Page 9支撐硬件支撐硬件Page 10支撐件選材：鋁合金支撐件選材：鋁合金優(yōu)點：鋁條鋁板易于加工，在強度一定的情況下重優(yōu)點：鋁條鋁板易于加工，在強度一定的情況下重量相對輕巧，鍍膜后更加艷麗。量相對輕巧，鍍膜后更加艷麗。Page 11支撐件加工步驟：支撐件加工步驟：Page 12舵機舵機n舵機組成：伺服馬達，主要由外殼、電路舵機組成：伺服馬達，主要由外殼、電路板、無核心馬達、齒輪與位置傳感器組成，板、無核心馬達、齒輪與位置傳感器組成，是一種位置伺服的驅(qū)動器，適用于角

5、度需是一種位置伺服的驅(qū)動器，適用于角度需要不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)檢測器要不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)檢測器所構(gòu)成所構(gòu)成n三條線：控制線、電源線、地線三條線：控制線、電源線、地線n控制原理：控制原理：n型號：型號：MNMN- -1515舵機舵機Page 13MN-15舵機技術(shù)參數(shù)舵機技術(shù)參數(shù)項目項目參數(shù)參數(shù)型號MN-15重量60g速度0.16sec/60 7.2V堵轉(zhuǎn)扭矩15Kg/cm 7.2V工作電壓67.2V工作電流100mA線長32cmPage 14控制模塊控制模塊使用工具使用工具Page 15控制板選用控制板選用項目項目參數(shù)參數(shù)型號MUN01重量4 g尺寸61.340.312.1

6、mm插針間距2.54 mm芯片型號ATmega32A-AUPage 16控制板功能介紹控制板功能介紹舵機排針舵機排針記憶存儲卡記憶存儲卡下載線串口下載線串口Page 17組裝機器人組裝機器人Page 18程序調(diào)試程序調(diào)試Page 19最后點擊手動復(fù)位，舵機會上電。最后點擊手動復(fù)位，舵機會上電。舵機上電舵機上電Page 20復(fù)位設(shè)置復(fù)位設(shè)置調(diào)試到所需要的標準動作后設(shè)置調(diào)試到所需要的標準動作后設(shè)置Move To Move To 和和DelayDelay。數(shù)字一般為。數(shù)字一般為Move To Move To 設(shè)置為設(shè)置為6060，Delay Delay 設(shè)置為設(shè)置為2020。（。（注意每調(diào)試一個動作

7、都注意每調(diào)試一個動作都要加要加Move To Move To 和和DelayDelay）Page 211 1、在右邊一欄白色代碼區(qū)產(chǎn)生動作組代碼；、在右邊一欄白色代碼區(qū)產(chǎn)生動作組代碼；2 2、點擊設(shè)置復(fù)位，然后點擊出現(xiàn)的設(shè)復(fù)位確定。、點擊設(shè)置復(fù)位，然后點擊出現(xiàn)的設(shè)復(fù)位確定。復(fù)位設(shè)置復(fù)位設(shè)置Page 22程序下載程序下載1 1、首先生成、首先生成c c 代碼。代碼。Page 23程序生成完畢程序生成完畢程序下載程序下載Page 24找到軟件文件夾里面編譯應(yīng)用。點擊讓它自動編譯生成找到軟件文件夾里面編譯應(yīng)用。點擊讓它自動編譯生成hex hex 文文件。件。程序下載程序下載Page 25回到上位機界

8、面，此時它還是回到上位機界面，此時它還是c c 代碼界面，點擊菜單欄的下載代碼界面，點擊菜單欄的下載命令命令程序下載程序下載Page 26程序下載程序下載Page 27 選擇選擇com com 端口注意要端口注意要正確，加載文件一般是正確，加載文件一般是生成的生成的hex hex 文件，然后文件，然后此時點擊控制板的復(fù)位此時點擊控制板的復(fù)位按鈕。設(shè)備就會聯(lián)通，按鈕。設(shè)備就會聯(lián)通，點擊下載就可完成。點擊下載就可完成。程序下載程序下載Page 28場地（二選一）場地（二選一）n第一種：舞蹈場地是第一種：舞蹈場地是2m2m2m2m的平坦區(qū)的平坦區(qū)域，場地為平整硬質(zhì)木板，周圍有高域，場地為平整硬質(zhì)木板，周圍有高10cm10cm一體化圍墻。一體化圍墻。n第二種：舞蹈場地是第二種：舞蹈場地是2m2m2m2m的平坦區(qū)