1、人機單元I/O單元伺服單元影像單元電源單元Main controlHandy controlTransfer ConveyorLed IlluminationSerial I/OAC Servo MotorConveyor Adjust MotorA Head MotorBulk FeederCassette I/FRT Direct EncoderServo I/FDriver unitPC單元W CPUSIOSDIOM-ISASY-MCCOGNEXNEAIOPOWER UNITDC SUPPLY UNITAC220VAC & DC POWEREACH UNITCAM TRG INC

2、AM TRG INCAMERA CONTROLCAMERA CONTROLCAMERACAMERACAMERACAMERAB/W MONITORPC-CAMINPC-SYMCTXRXCAMERA TRG CONTROLSafety interlock controlPrinterPC-PRNI/O UNIT主機控制信號SDIOM-ISAEMGI/L CC LCDR4DR1DW1DW2DR2DR3DW3DR5 信號的I/O傳輸回路EL卡對故障處理報警信號輸入處理輸出EL輸入信號有哪些?各種急停按鈕前后機器發出的急停信號前后鑰匙按鈕EX-13(看)SI-6(伺),DV-EMG2,CC-3運動電路的

3、故障報警信號前后安全門開關信號一卡真空泵熱繼電器MR1大約有20個報警信號輸入信號包括人機單元內的各種急停按鈕信號包括EMG SW111213;生產線上前后機器發出的急停信號 伺服板SY-EX的看門夠信號EX-13伺服板SY-IF的伺服報警信號SI-6驅動單元內的報警信號DV-EMG2;傳送控制裝置CC板的報警信號CC-3前后安全門開關信號正面和背面的鑰匙按鈕信號手動控制器HCC-2HCC-9EMG SW10CR1MR1CR3CR10CR2CR3CR6CR7WATCH DOGCR8CR4+24VG24VEMG SW11CR2POWER UNITEMG SW13CR5CR6DRIVER UNIT

4、CR9SERVO ALARMCR11CONVEYOR CONTROL BOARDHANDY CONSOLECONTROL BOARDCR17FRONT DOOR SWCR18REAR DOOR SWCR25FRONT INTERLOCK SWREAR INTERLOCK SW 的信號接收電路EL 信號的處理包括硬體處理和軟體處理. 硬體處理：繼電器所有開點串聯起來控制的電源CR9CR13伺服主回路工作電源調寬電機工作電源六個傳送馬達驅動器工作電源CR1CR2CR26CR38MC1CR1CR824V24V繼電器開點控制CR9CR13每個報警信號控制一個繼電器發信號給板DRIVER UNITCON

5、VEYOR CONTROL BOARDAD所有繼電器開點串聯起來控制 CR38,繼而控制后續部分。二硬體處理1.向伺服單元SY-EX發出急停信號2.斷開驅動單元DRIVER UNIT的主接觸器MC1從而切 斷伺服驅動器DRV-X DRV-Y DRV-H DRV-FF DRV -FR DRV-RT DRV-RN的主電源使伺服電機XYHFFFRRTRN停止運行3.斷開驅動單元的接觸器CR1從而切斷傳送帶調寬電機驅動器DRV-AD的工作電源使調寬電機CV-AD停止運行4.釋放I/O UNIT中傳送電機控制板CC的中間繼電器CR8CR9CR13從而切斷傳送電機驅動器DRV-CV16的工作電源使傳送電機

6、CV1-6停止運行。軟體處理1.驅動信號燈。(PATO)2.驅動嗡鳴器。(BZ)3.給前后機臺報警信號。當這些急停信號中有一個有效時EL板卡就會有如下動作:PARTS CAMERAPARTS CAMERA攝拍小攝拍小芯片及吸嘴正面圖像。芯片及吸嘴正面圖像。 BOARD CAMERABOARD CAMERA攝拍攝拍PCBPCB板板MarkMark。 LED1LED1照亮照亮PCBPCB板板MarkMarkLED21LED21同軸光同軸光照亮芯片正面照亮芯片正面 PICK-UP CAMERAPICK-UP CAMERA攝拍攝拍芯片及吸嘴側面圖像芯片及吸嘴側面圖像 LED32LED32同軸光同軸光照

7、亮芯片側面照亮芯片側面LED32LED32透射光源透射光源照亮芯片背面照亮芯片背面( (對一些特殊芯片對一些特殊芯片) )LED2LED2鍘光源鍘光源照亮芯片正面照亮芯片正面 LC卡工作流程控制信號輸入到LC卡，LC卡對其處理后對照相機用LED控制LED CONTROL BOARD通 信 控 制 模 塊燈 光 控 制 模 塊(包 括 主 控 部 分 、LED顯 示 控 制 、 開關 量 輸 出 、 模 擬量 輸 出 ）主 機 控 制 信 號相 機 照 明 用 LED第一步第一步吸嘴中心及垂直度檢查吸嘴中心及垂直度檢查第二步第二步送料器芯片中心位置學習送料器芯片中心位置學習第三步第三步PCBPC

8、B板芯片腳位中心位置學習板芯片腳位中心位置學習第四步第四步連續抓拍連續抓拍2424幅幅(12(12幅正面幅正面1212幅側面幅側面) )圖像并保存圖像并保存第五步第五步計算芯片中心坐標計算芯片中心坐標、厚度及偏移角度厚度及偏移角度同時對芯片做簡單的檢查同時對芯片做簡單的檢查第六步第六步PCBPCB板定位板定位MarkMark中心計算中心計算第七步第七步芯片對中芯片對中第八步第八步貼片貼片一次作業流程結束一次作業流程結束什么是什么是“對中對中”就是先計算出就是先計算出物體中心相對坐物體中心相對坐標原點的坐標及標原點的坐標及物體的偏移角度物體的偏移角度然后然后按計算按計算值將物體中心移值將物體中心

9、移到原點并將物體到原點并將物體旋正。旋正。說明說明這里講的是影像軟體工作流程這里講的是影像軟體工作流程并不是算法流程。圖像處理的算法流程并不是算法流程。圖像處理的算法流程基本步驟是一樣基本步驟是一樣SI-E1100SI-E1100圖像個案處理算法現在還無法得知。圖像個案處理算法現在還無法得知。J3JCAM3JCAM4P-OUTCAM3CAM4DR2TRG1CCU1SY-EXCAM1CAM2MONITOR固定照相機元件照相機基板照相機拾取照相機81212122020122020TRG2CCU2PC UNITCAM-INV-OUT黑白監視器CN14CN12SY-EXCOGNEXNEAIOCAM-3

10、CAM-1CAM-PCAM-2CN3CN3J10J11J12J13PWB板照相機取像固定照相機取像移動照相機取像CAM4照相機取像 控制原理圖影像系統的作用1. 捕捉基板的兩個MARK標志對PCB板進行精確定位。這個功能由基板照相機CAM-1實現。2. 用SY-EX插座CN14的第2腳輸出的同步控制信號觸發CAM-3照相機采集貼裝元件的影像或者對較大的元件用固定照相機CAM-2進行影像采集并計算元件的中心坐標的位置偏移和元件X方向的角度偏移從而實現元件的對中功能。3. 用SY-EX插座CN12的第2腳輸出的同步控制信號觸發(TRG1,TRG2)控制CAM-P和CAM-3照相機采集貼裝元件的影像

11、并計算出元件的厚度。4. 將照相機影像捕捉完成信號通過P-OUT線輸入DR2供系統同步使用。SY-MCPC UNITSY-EXSY-I/FSY-IF UNITX-CWX-CCWX-ORGY-CWY-CCWY-ORGCN3-A SI-3ACN3-B SI-3BDRV-X 驅動器DRV-Y 驅動器DV-X1DV-Y1342897+OT1-OT1ORG1+OT2-OT2ORG2SI-520UVWPG5VPG0VPS*PSUVWPG5VPG0VPS*PS電機編碼器X34電機編碼器Y3412345678C5VC0VR24VR0VA+12VGNDA-12VGNDEX-912345678CN91|68CN2

12、EX-2CN5201|68CN9CN7CN1CN11|68CN1PC-SYMC1|68CN1EX-168868X 正限位X 負限位X 原位Y 正限位Y 負限位Y 原位SY-IF板卡的功能板卡的功能由SYMC發出的控制信號,經過SY-IF對各軸進行運動控制從CCW CW ORG傳感器過來的信號處理通過CN6向EMG卡發出報警信號 定位系統的主要作用是控制裝著頭以一定的加速度和運動速度從一個位置移動到另一個指定的位置從而實現定位功能。 由于定位運動的功能是使運動機構準確定位到某一點對運動軌跡沒有特殊要求。因此可以在許可的條件下盡量使各個運動軸以最大的加速度工作在最高運動速度下以盡快完成定位動作縮短

13、定位時間。 因為定位電機采用增量編碼器進行位置檢測因此需要在系統上電時進行一次回參考點運動。在參考回零時需要檢測原位開關信號和編碼器的INDEX信號。 為了保護裝著頭不會運動到兩端的極限位置發生碰撞事故因此要在XY軸的正負兩端加裝限位保護開關。SY-MCPC UNITSY-EXSY-I/FSY-IF UNITH-CWH-CCWH-ORGRT-ORGRN-ORGCN4-A SI-4ACN1-B SI-1BDRV-HDRV-RTDV-H1DV-RT11314122732+OT3-OT3ORG3ORG6ORG7SI-520UVWPG5VPG0VPS*PSUVWPG5VPG0VPS*PS電機編碼器H3

14、4電機編碼器RT3412345678C5VC0VR24VR0VA+12VGNDA-12VGNDEX-912345678CN91|68CN2EX-2CN5201|68CN9CN7CN1CN11|68CN1PC-SYMC1|68CN1EX-168868CN2-A SI-2ADRV-RNDV-RN1UVWPG5VPG0VPS*PS電機編碼器RN3420CN11|201|501|201|501|201|50H 正限位H 負限位H 原位RT 原位RN 原位+-SVPUSHER UPPER+_SVPUSHER LOWERP/B DRIVER BOARD1234CN2SY-EX BOARDDRIVER UN

15、IT3467TRO-A1TRO-A2TRO-B1TRO-B2346734671234DV-1DV-1CN1DV-2DV-2CN15SERVO I/F UNITEX-152153NZLSPH-PDUPH-PDLCN10123456789101920MJ-100DETECTOR2012345611131291418PCA1+PCA1-PCB1+PCB1-PCZ1+PCZ1-ALARM1+ALARM1-C0VC5VC0VC5VPCA*PCAPCB*PCBPCZ*PCZALARM*ALARM0V+VCC0V+VCC12345678+5V0V+SIN-SIN+COS-COS+REF-REFHEADEX-

16、21CN21E8EX-10吸嘴退回檢測PD-H退回檢測PD-L退回檢測RT NOZZLE DETECT ENCODERDENZLSPD1LSPD1LSPD-UPD-LSY-EX BoardSY-EX Board的接口總結的接口總結CN1與SYMC的數據通訊接口CN2 與SY-IF的數據通訊接口CN6Vaccum Senser(2000功能使用接口)CN8DC POWER輸入通道CN9DC POWER提供給SY-IF的電源CN10Nozzle/Puser/FeederDetect數據通訊線CN11EMG I/L Board 通訊線CN12TRG2通訊線CN13EMG I/L Board 通訊線C

17、N14TRG1通訊線CN15Pusher/Bulk Driver Board數據通訊接口CN16H-Axis Breake Rlease SW(2000使用接口)CN17DRV-AD的數據通訊接口CN18ADLS-1(CW CCW ORG)通訊線CN21RT Nozzle Direct Encoder通訊線CN22ront/Rear Door SW的通訊線這個系統中各部件的主要作用是1. RT軸電機使某個主軸(編號1-12)旋轉到取料或放料工位。2. H軸電機使吸嘴下落到供料處或貼片高度進行取料或放料。3. RN軸電機使吸嘴旋轉一個指定的偏移角度完成元件的角度對中使元件可以按正確的角度貼放。4

18、. 真空控制閥PD-U和PD-L使真空氣體打開和關閉從而執行取料和放料動作。5. 直接編碼器DE檢測作業工位主軸的實際角度使RT軸電機的旋轉角度獲得補償從而達到更高精度的角度定位。RXTXELCCLCDR4DR1DW1DW2DR2DR5DR3DW3CN33 CN34CN1 CN2I/O UNITSDIOMPC UNITCN1 CN2CN1 CN2CN1 CN2CN1 CN2CN1 CN2CN1 CN2CN1 CN2CN1 CN2CN1 CN2 SDIOM-ISA卡是一塊ISA界面卡，它實現兩種不同通信協議之間的數據交換。 將IO系統使用的現場 BUS格式的輸入信號轉換為ISA BUS格式的信號

19、送入到計算機，同時將主機通過ISA BUS傳來的控制信號轉換成現場 BUS的格式，傳輸到IO系統中控制外部電路。 主機控制信號SDIOM-ISAEMG I/LBOARDCONVEYORCONTROLBOARDLEDCONTROLBOARDDR4DR1DW1DW2DR2DR3DW3DR5控制信號的傳輸：ISA BUS格式現場 BUS格式J1J2J3J4J5J6J7J8J9J10J11J12J13J14J16J15CN1CN2DR4LS130 推進到位LS131 推進到位BS132 上升確認BS133 上升確認LSLSBSBS130131133A132A133132后側臺車LS110 推進到位LS

20、111 推進到位BS112 上升確認BS113 上升確認BS118 基板通過確認BS119 / BS52B PWB SWITCH-BACK ON?J1J2J3J4J5J6J7J8J9J10J11J12J13J14J16J15CN1CN2DR5LSLSBSBSBSBS電源前側臺車E1100DRV-CV1MCV1CN1CN2CN3DRV-CV2MCV2CN1CN2CN3DRV-CV3MCV3CN1CN2CN3DRV-CV4MCV4CN1CN2CN3DRV-CV5MCV5CN1CN2CN3DRV-CV6MCV6CN1CN2CN3CN6CN7CN8CN9CN10CN11CN12CN13CN14CN15

21、CN16CN17CN11CN34CN1CN3CN1CN2傳送電機傳送控制板 CC急停板ELLED 控制板 LCI/O UNIT88888824V24V24V24V24V24VSDIOMCN33TXPC UNITCN2DR41234512341112131412312+5V0V+5VCCWTIMGND1234910123456CONVEYOR ADJUST MOTOR DRIVER DRV-AD12345C5VCW1C5VCCW1TM1C0VSY-EX BOARDCN1755662312CN1CN2CN7ALM-1O.H.GNDALARM I/F BOARDDV-6CN3AD-3CN1+24GN

22、DCONVEYOR ADJUST MOTORPMDRIVER UNITCV-ADCN2AD-2ALM-2ALM-3123CN5ALM-5342EL1+EL1-ORG1CN18LS-CWLS-CCWLS-ORGCONVEYOR ADJBS50 PWB 裝載BS51 PWB 等待BS52 PWB 到達BS53 PWB 作業BS54 PWB 下線BS55 BACKUP PLATE 上位BS56 BACKUP PLATE 下位LS57L 左 STOPPER 上位LS58L 左 STOPPER 下位LS59 左 LOCATE 上位LS60 左 LOCATE 下位LS61 右 LOCATE 上位LS62

23、右 LOCATE 下位BS63R 前 CASEETEE 浮動檢測BS63T 同上BS64R 后 CASEETEE 浮動檢測J1J2J3J4J5J6J7J8J9J10J11J12J13J14J16BS64T 同上BS65 PWB 減速J15CN1CN2DR3J1J2J3J4J9J10J11J12SVSVSVSVSVSVSVSVPWB BACKUP PLATE 上升 SV1090 BSBSBSBSBSBSBSLSLSLSLSLSLSBSBSBSBSBSPWB STOPPER 上升 SV1091 PWB CLAMP 上升 SV1092 LOCATE 上升 SV1093 前臺車 上升 SV1098 前

24、臺車 下降 SV1099 后臺車 上升 SV1100 后臺車 下降 SV1101 CN1DW3CN2DR5PC UNITSDIOM BOARDCN2RXTXSY-MCPC UNITSY-EXSY-I/FSY-IF UNIT+24VOUTGNDFF 原位CN4-B SI-4BCN1-A SI-1ADRV- FFDRV-FRDV-FF1DV-FR1+24ORG4G24+24ORG5G24SI-520UVWPG5VPG0VPS*PSUVWPG5VPG0VPS*PS電機編碼器FF34電機編碼器FR3412345678C5VC0VR24VR0VA+12VGNDA-12VGNDEX-912345678CN

25、91|68CN2EX-2CN5201|68CN9CN7CN1CN11|68CN1PC-SYMC1|68CN1EX-168868+24VOUTGNDFR 原位FR-ORG161720212225417518619CN10R24VFLS1R0VR24VFLS2R0V+24VOUTGND+24VOUTGNDFEEDER-FF 退回檢測FEEDER-FR 退回檢測FF-ORGLCD I/F BoardW-CPU BoardCN800 CN700CN2CN1CN2CN3Backlight InverterTFT-LCDCN1CN200 CN600CN1ORGSTOPSTARTRESETFRONTONLI

26、NE前面操作面板CPU UNIT鍵盤鼠標CN11CN4TB2TB1CN5 CN6CN13CN2CN9J10J9J12J11J14J13J16J15J1J2J4J3REALEAS SWFRONT手持盒(前面)CN7CN6STARTSTOPREARRESET手持盒控制器DR1 CN1 CN3 CN7 CN8 CN14 CN10EMG I/O BOARDDR2DW2DW1J1J2J4J3CN2CN1DS-6DS-4軟驅CN1J9J12J14J13J15適配器SERIALSIO BoardPC-PRNTB2(200V)打印機PS19.3V(12V)PC-VGAPC-KEYPC-MOU右后側按鈕CN12

27、REALEAS SWREAR手持盒(后面)直流電源FDDPC-HCRPC-HCFPC-FDDFD-5V按鈕(5V)(24V)CN11CN4TB2TB1CN5 CN6CN13CN2CN9J10J9J12J11J14J13J16J15J1J2J4J3RELEASE (FRONT)手持盒(前面)CN7CN6手持盒控制手持盒控制BOARDDR1 CN1 CN3 CN7 CN8 CN14 CN10EMG I/O BOARD后側按鈕后側按鈕CN12RELEASE (REAR)手持盒(后面)J8J7LS96LS97STARTSTOPRESETREAR(PRESSURE)(VACUUM)E1100E82 CAM