1、5高級篇Acufcirobot5高級應用及編程5.1系統設定在任意操作畫面的下方菜單欄點擊“系統”按鈕進入如下操作畫面在該畫面中可以設置：1、警報設置a）警報靜音（關）：有異常報警時，蜂鳴器會響；b）警報靜音（開）：即使有異常報警時，蜂鳴器不會響。2、橫出方式設置a）橫出警示（關）：機械手正常橫出；b）橫出警示（開）：機械手每次橫出時發出警示，蜂鳴器響一次。3、機械手狀態設置a）機械手使用（關）：機械手不使用；b）機械手使用（開）：機械手處于使用狀態。4、Mx可合模的安全位置：引拔退回到該位置后才送允許關模，此功能是為防止類似有送模機的機臺，關模時撞到機械手臂而設計的。5、檢知方式設定a）全程

2、檢知：機械手從開始取產品一直到產品放掉整個過程中都檢測產品是否脫落，如果脫落則警報，機械手暫停。b）模內檢知：機械手只在從開始取物到其橫出過安全門這段過程中對產品進行檢測，如果產品脫落則警報；在安全門之外，不對產品進行檢測。c）不檢知：機械手不檢查是否取到產品。6、禁區功能設置a）開：禁區中設置的參數有效，機械手運行必須在禁區參數設定范圍內，否則警報。b）關廠禁區中設置的參數無效,其設置不影響機械手運行點擊屏幕下方菜單欄中的按鍵“進階操作”，進入下面頁面1）全自動下可修改的距離范圍機械手全自動運行時，能修改軸位置最大距離。超過時給出提示。2）機械手本體的IO延遲時間：側姿，回正信號在O點動作過

3、設定時間后沒檢到I點發警報。3）橫出軸的原點反相：若選中該項，則機械手歸原點時Y軸會往Y+方向找原點。4）使用模內下行待機功能：若選中該項，則需設置待機點坐標，每次循環都會先回到待機點位置。5）安全門打開的處理方式a）安全門打開后立即停止：全自動運行時安全門打開后立即停止，后續不在執行，要重新啟動運行。b）安全門關閉后繼續加工：全自動運行時安全門打開立即暫停，關門后機械手繼續執行后面動作。6）副臂使用方式：當勾選時，機械手具有相應機型的功能5軸副臂使用伺服；3軸副臂不使用；3軸副臂加汽缸。若為3軸加副臂汽缸機型，則點擊屏幕下方菜單欄的“操作”按鍵時，進入如下操作頁面。5-#File:CNC5-

4、5C5高級篇Aazforobot引拄前避位置該頁面按鈕反轉等可以對相應調位馬達進行操作。其他功能同上面所述出廠時機械參數設定，按“機械”鍵進入下畫頁馬達齒比：表示減速比，如減速比為1:5則馬達齒比（分子）為1,馬達齒比（分母）為5,即馬達轉5圈，減速機的齒輪轉1圈。節距：為齒輪直徑。倍速機構要乘二。馬達一轉脈沖數：馬達轉一圈所需的脈沖數，松下為10000。馬達1V電壓對應轉速：若馬達轉速為3000,則此值為300。副臂、Y軸的機械參數可以在該頁面通過點擊右邊相應按鈕查看。點擊右邊“原點偏移量”按鈕進入原點偏移量設置畫面。5-3File:CNC5-5C5高級篇Acufcirobot此為歸原點偏移

5、量設定。歸原點時當原點近接開關感應到原點鐵片瞬間機械手所在位置到系統最后認定的原點時機械手所在位置的偏差叫原點偏移量。根據實際需要設定。按“速度”鍵進入下面畫頁速度全自動MsOjOO準自口 QD2000.00原點更歸1段速度GftiAidn)2000JOOSxQjOOSz也3寸窺米度(pun晶加J加工速圖moiAaimI50000.00WOO5500 JOOY500X05-5File:CNC5-5C(-媒件禁區梃限出廠機林語系在此設定機械手各部分速度，根據需要調整。從開機后的首畫面或歸完原點的主畫面中點擊畫面下方菜單欄中的“維護”按鈕，切換到維護畫面，在該畫面下方菜單欄中點擊“參數”按鈕進入如

6、下“人機界面”畫面。在“人機界面”頁可以查看或更改各軸軟體極限等相關參數及其在梯形圖中所對應的變量，編號欄中的R和。等代表梯形圖中不同的寄存器類型。例如在梯形圖中變量R48011表示“Mx正向軟體極限”。在“人機界面”或“參數”頁面點擊下方菜單欄中的“軸”按鈕，在進入的畫面中選定“位置控制”，再選中某軸，比如查看Mx軸（第1軸）按下下方菜單中的“軸1”按鈕，進入Mx軸在位置控制模式下的相關參數設定，比如，當警報“Mx靜止時回授誤差過大”，在該頁面將“第1軸靜止時回授誤差”的設定值改大，可能就會把問題解決。5.2指令說明,功能新增1、算術運算指令 十 :加法指令-:減法指令*:乘法指令/:除法指

7、令INC:增一指令DEC:減一指令MOD:取余指令2、邏輯運算指令 AND :邏輯與OR:邏輯或 NOT:邏輯非SET:邏輯置1CLR:邏輯清零3、數據傳送指令MOV:數據傳送AazforobotMl-eWfMHFAcufcirobotmHng rMeHlwy5高級篇5.2.1邏輯運算指令AND邏輯指令：AND,1,2指令用法：ANDVALF_VALS_指令用法：ANDVALF_VALS_VALF:必須為公用變量編號，值域1999VALS:若為公用變數編號，值域1999若為數值，值域-99999,99999999,999例如：ANDVALF1000VALS1當100和1皆為非零值，則100為1

8、數，否則1000為0例如：ANDVALF1000VALS1當100和1皆為非零值，則100為1數，否則1000為0OR邏輯指令：OR,1,2指令用法：ORVALF_VALS_指令用法：ORVALF_VALS_VALF:必須為公用變量編號，值域1999VALS:若為公用變數編號，值域1999若為數值，值域-99999,99999999,999例1:ORVALF100VALS1當100和1其中之一為非零值，則100為1,否則為0例2:ORVALF100VALS1當100和1其中之一為非零值，則100為1,否則為0NOT邏輯指令：NOT,1指令用法：ORVALF_VALF:必須為公用變量編號，值域1

9、999例如：NOTVALF100當100為非零值，則100為0。當100為0,則100為1。5.2.2數值設定類SET設定某公用變量為ON指令用法：SETR_R:必須為公用變量編號，值域1999例如：SETR111將公用變數111設為1此指令等同于MOV,111,1CLR設定某公用變量為OFF指令用法：CLRR_R:必須為公用變量編號，值域1999例如：CLRR111將公用變數111設為0此指令等同于MOV,111,0MOV將數值寫入公用變數指令用法：MOVR_VALF_指令用法：MOVR_VALF_R:必須為公用變量編號，值域1999VALF:若為公用變數編號，值域1999若為數值，值域-9

10、9999,99999999,999例1:MOVR200VALF123將123寫入200位置例1:MOVR200VALF2將2寫入200位置5.2.3算術運算+(ADD)加法指令用法：ADDVALF_VALS_指令用法：ADDVALF_VALS_VALF:必須為公用變量編號，值域1999VALS:若為公用變數編號，值域1999若為數值，值域-99999,99999999,999區J1:ADDVALF200VALF123200=200+123區J2:ADDVALF200VALF2200=200+25-#File:CNC5-5C5高級篇Acufcirobot-(SUB)減法指令用法同ADD加法區J1

11、:SUBVALF200VALF123200=200-123區J2:SUBVALF200VALF2200=200-2*(MUL)乘法指令用法同ADD加法區J1:MULVALF200VALF123200=200*123區J2:MULVALF200VALF2200=200*2/(DIV)除法指令用法同ADD加法區J1：DIVVALF200VALF123200=200/123區J2:DIVVALF200VALF2200=200/2INC將公用變數值加1指令用法：INCVALF_VALF:必須為公用變量編號，值域1999例如：INCVALF200200=200+1DEC將公用變數值減1指令用法同INC緩

12、存器值加1例如：DECVALF200200=200-1MOD取得變量相除的余數指令用法：MODVALF_VALS_指令用法：ADDVALF_VALS_VALF:必須為公用變量編號，值域1999VALS:若為公用變數編號，值域1999若為數值，值域-99999,99999999,999快J1:MOVR200VALF20200=20MODVALF200VALF3200=200%3=2快ij2:MODVALF200VALF32005-9File:CNC5-5CAcufcirobot=200%35.2.4系統數據備份和還原將使用制作完成的CFCard裝到控制器的CF插槽執行備份或還原。細則：（依例說明

13、）使用CFDOS.GHO制作的CFCard開機，及至操作選項畫面，如下示意圖例:1、 Backup說明：執行CFCard備份作業操作：1 .按鍵輸入數字12 .進入再次確認的選項，如下示意圖例:5-#File:CNC5-5CAcufcirobot舊InXEEHlFMllZfy5-#File:CNC5-5C1、按鍵輸入數字9,會回到初始的選項畫面2、按鍵輸入數字1,則進行備份作業，完成備份作業后會回到初始的選項畫面注:1 .備份的產出檔名：Setup.gho2 .存盤路徑：Setup該數據夾請勿刪除3 .執行備份時，若Setup.ghO當案已存在，會先行delete,再執行備份CAWINDOffSfeysteiJ2cini-DO：ffaik.batSelect OptionBackupExit/If占己InputOptionNunber-2、Restore說明：執行CFCard還原作業操作：1 .按鍵輸入數字22 .進入再次確認的選項，如下示意圖例:3 .按鍵輸入數字9,會回到初始的選項畫面4 .按鍵輸入數字1