1、機械原理大作業連桿機構運動分析 Harbin Institute of Technology大作業設計說明書課程名稱： 機械原理 設計題目： 連桿機構運動分析及凸輪設計 院 系： 汽車工程學院 班 級： 1301701 姓 名： 學 號： 130170108 時 間： 2015年4月 連桿機構運動分析16、如圖所示機構，已知機構各構件的尺寸為，試求構件5的角位移、角速度和角加速度，并對計算結構進行分析。（1）、結構分析從側面看原機構為此機構分為級桿組（原動件1），級桿組RRP(2號套筒、3號桿)，級桿組RRP(4號套筒、5號桿)（2）、建立坐標系（3）、各個桿組的運動分析采用逆推法，從RRP桿

2、組（4號套筒、5號桿）開始分析已知，現在假定已知， 其中，即消去，可得可求得，也可以通過書上3-23式求得通過正弦定理可求得再來看看角速度關系對于加速度，有如下關系其中到此4、5桿就分析完畢了，別忘記之前的假設，我假設了已知，為求，現在來分析RRP桿組（2號套筒、3號桿）已知，已知，其中，即消去，可得反解，即可求得，也可以通過書上3-23式求得通過正弦定理可求得繼續，我們來看看角速度關系對于加速度，有如下關系其中現在，只需將所求得的，和，關聯起來這是同一根桿，現在來看，由題目得，和是未知的，但不影響整體，不然給一個初值，當然，這是可以隨意更改的。基于以上的基本原理，matlab R2012b程

3、序如下syms theta theta1 theta2 lamuda lamuda1 lamuda2 sigma sigma1 sigma2 beta beta1 beta2 l1 l11 l2 l21 t output itheta1=10;theta2=0;i=0;for theta3=60:420theta=theta3/180*pi;beta=asin(100/200)*sin(theta)+theta;l1=0.2*sin(beta)/sin(theta);beta1=(-theta1*(l1*sin(theta)*sin(theta)+theta1*(l1*cos(theta)*c

4、os(theta)/(0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta);l11=-(theta1*(l1*sin(theta)*l1*cos(beta)+theta1*(l1*cos(theta)*l1*sin(beta)/(0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta);C=(theta12)*0.2*cos(beta)-theta2*l1*sin(theta)-(theta12)*l1*cos(theta)-2*l11*theta1*sin(theta);D=(theta12)*0.2*cos(bet

5、a)+theta2*l1*sin(theta)-(theta12)*l1*cos(theta)+2*l11*theta1*sin(theta);beta2=(-C*sin(theta)+D*cos(theta)/(0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta);lamuda=beta-pi/2;lamuda1=beta1;lamuda2=beta2;sigma=asin(100/200)*sin(lamuda)+lamuda;l2=0.2*sin(sigma)/sin(lamuda);sigma1=(-lamuda1*(l2*sin(lamuda)

6、*sin(lamuda)+lamuda1*(l2*cos(lamuda)*cos(lamuda)/(0.2*(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma);l21=-(lamuda1*(l2*sin(lamuda)*l2*cos(sigma)+lamuda1*(l2*cos(lamuda)*l2*sin(sigma)/(0.2*(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma);A=(lamuda12)*0.2*cos(sigma)-lamuda2*l2*sin(lamuda)-(lamuda12)*l2*

7、cos(lamuda)-2*l21*lamuda1*sin(lamuda);B=(lamuda12)*0.2*cos(sigma)+lamuda2*l2*sin(lamuda)-(lamuda12)*l2*cos(lamuda)+2*l21*lamuda1*sin(lamuda);sigma2=(-A*sin(lamuda)+B*cos(lamuda)/(0.2*(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma);i=i+1;output(i,1)=fix(theta/pi*180);output(i,2)=fix(sigma/pi*180);outp

8、ut(i,3)=fix(sigma1);output(i,4)=fix(sigma2);endoutputa=output(:,1);b=output(:,2);c=output(:,3);d=output(:,4);h1=plot(a,b);hold on;h2=plot(a,c);hold on;h3=plot(a,d);hold on;set(h1,'color',1 0 0,'linewidth',2);set(h2,'color',0 1 1,'linewidth',1);set(h3,'color',0

9、 0 1,'linewidth',2);m=legend('角位移','角速度','角加速度');xlabel('');title('平面連桿機構運動分析');figure;h1=plot(a,b);hold on;xlabel('');ylabel('角位移');title('平面連桿機構運動 角度角位移 圖');figure;h2=plot(a,c);hold on;xlabel('');ylabel('角速度');title(