1、ATMA - 124-02-05ABB機(jī)器人坐標(biāo)系機(jī)器人坐標(biāo)系 ROBOT COORDINATESROBOT COORDINATESATMA - 2機(jī)器人座標(biāo)系A(chǔ)TMA - 3機(jī)器人座標(biāo)系xyzBase FramexyzWorld FramexyzWork Object zyxTool FrameUSEROBJECTPDISPzyxWrist FrameProgrammed positionATMA - 4定義機(jī)器人座標(biāo)系n機(jī)器人工具座標(biāo)系TCPn機(jī)器人工件座標(biāo)系WobjATMA - 5工 具 座 標(biāo) 系TCPATMA - 6定義工具座標(biāo)系n四點(diǎn)法機(jī)器人 TCP 通過四種不同姿態(tài)同某定點(diǎn)相碰，

2、得出四組解，通過計(jì)算得出當(dāng)前 TCP 與機(jī)器人手腕中心點(diǎn) ( tool0 ) 相應(yīng)位置，座標(biāo)系方向與 tool0 一致。n五點(diǎn)法在四點(diǎn)法基礎(chǔ)上，第五點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系 Z 方向。n六點(diǎn)法在四點(diǎn)法基礎(chǔ)上，第五點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系 X 方向，第六點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系 Z 方向。ATMA - 7機(jī)器人工具座標(biāo)系n機(jī)器人工具座標(biāo)系是由工具中心點(diǎn) TCP 與座標(biāo)方位組成。n機(jī)器人聯(lián)動(dòng)運(yùn)行時(shí)，TCP 是必需的。n機(jī)器人程序支持多個(gè) TCP，可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進(jìn)行變換。n機(jī)器人夾具被更換，重新定義 TCP 后，可以不更改程序，直接運(yùn)行。n可以通過工具座標(biāo)系轉(zhuǎn)換來定義機(jī)器人工作位置。ATMA - 8進(jìn)入編

3、程窗口ATMA - 9進(jìn)入工具座標(biāo)系窗口ATMA - 10進(jìn)入定義工具座標(biāo)系窗口ATMA - 11進(jìn)入定義工具座標(biāo)系窗口ATMA - 12定義工具重量nMass 工具重量，kg。ncog: x y z 工具重心位置，mm。naom: ix iy iz 工具 X 軸、Y 軸、Z 軸慣性矩， kgm2。ATMA - 13工 件 座 標(biāo) 系WobjATMA - 14定義工件座標(biāo)系n三點(diǎn)法點(diǎn) X1 與 點(diǎn) X2 連線組成 X 軸，通過點(diǎn) Y1 向 X 軸作的垂直線，為 Y 軸。X1X2Y1UserX1X2Y1ObjectXYXYATMA - 15機(jī)器人工件座標(biāo)系n機(jī)器人工件座標(biāo)系是由工件原點(diǎn)與座標(biāo)方位組成。n機(jī)器人程序支持多個(gè) Wobj，可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進(jìn)行變換。n外部夾具被更換，重新定義 Wobj 后，可以不更改程序，直接運(yùn)行。n通過重新定義 Wobj，可以簡(jiǎn)便的完成一個(gè)程序適合多臺(tái)機(jī)器人。n通過機(jī)器人尋找指令 (Sear