1、 南京工業大學運動控制研究833061200di1cosJTLuLuiiJpLpLRppLRii/0/230/0/LqdrqdfnfnrnrnrqdRnprfJTLuiJpLpLRir/0/23/Lqrqfnfnqqufnc23pK ) 1() 1)(1() 1()(cfivmcfipvisTssTsTKsKKKsGcfipvcfivmcfipvBi) 1() 1() 1)(1() 1()(KsKKKsTssTsTKsKKKsG11111)(piiiBsKsKKKsG額定功率W電機永磁磁通Wb極對數額定相電流A轉動慣量kg.m24000.16722.53.610-4

2、額定轉速rpm額定相電壓V定子電感mH粘滯摩擦系數kg m2/s30001060.253030iKmsT025. 0iRLT/mi%5% 707. 0TK21TKKKiip22pKms12i)11 ()(ssASRsTKsGsKsT) 11() 1()(s2cssSsKTJsKTKsGhKhT1sKKJhhK/21csANmpK/501. 023fnc86. 0sKmsT25. 0s00.050.10.150.20.250.30.350.40.450.50200400600800100012001400圖4-2 PMSM開環轉速仿真圖圖4-3 SPWM方式逆變器的控制模塊圖4-3 PMSM電流

3、、轉速雙閉環控制系統仿真原理結構框圖dtrtptpst%mntf表2 伺服系統無擾動下仿真方案mN mN qimqimqim空載負載（7 ）過載（22 ）工程設計參數（P=0.86，I=0.25）圖4-16圖4-17圖4-22圖4-23圖4-28圖4-29經驗參數（P=10，I=2）圖4-18圖4-19圖4-24圖4-25圖4-30圖4-31典型參數（P=5,I=1）圖4-20圖4-21圖4-26圖4-27圖4-32圖4-33表3 伺服系統在空載啟動時的抗擾動仿真方案mN mN 負載擾動（7 ）過載擾動（22 ）工程整定參數（P=0.86，I=0.25）圖4-34圖4-37經驗參數（P=10，

4、I=2）圖4-35圖4-38典型參數（P=5,I=1）圖4-36圖4-3900.010.020.03-50510152000.0050.010.0150.020.0250.03-15-10-505101520圖4-13 工程設計參數下的轉矩 圖4-14 經驗參數下的轉矩輸出仿真圖（P=0.86，I=0.25） 輸出仿真圖（P=10，I=2） eTeT00.0050.010.0150.020.0250.03-10-505101520 圖4-15 典型參數下的轉矩 輸出仿真圖（P=5,I=1） eT00.0050.010.0150.020.0250.03-1001020304000.0050.01

5、0.0150.020.0250.030200400600800圖4-16 工程設計參數下的q軸電流 圖4-17 工程設計參數下的轉子 （P=0.86，I=0.25） 轉速 （P=0.86，I=0.25 ）qim圖4-18 經驗參數下的q軸電流 圖4-19 經驗參數下的轉子轉速 （P=10，I=2） （P=10，I=2） qim00.0050.010.0150.020.0250.03-30-20-1001020304000.0050.010.0150.020.0250.030200400600800圖4-20 典型參數下的q軸電流 圖4-21 典型參數下的轉子速度 （P=5,I=1） （P=5,

6、I=1） qim00.0050.010.0150.020.0250.03-20-1001020304000.0050.010.0150.020.0250.030200400600800 圖4-16 工程設計參數下空載的q軸 圖4-17 工程設計參數下空載的 電流 （P=0.86，I=0.25） 轉子速度 （P=0.86，I=0.25） qim00.0050.010.0150.020.0250.03-1001020304000.0050.010.0150.020.0250.030200400600800 圖4-22 工程設計參數下帶負載 7 圖4-23 工程設計參數下帶負載 7 啟動時的q軸電流

7、 （P=0.86，I=0.25） 啟動時的轉子速度 （P=0.86，I=0.25） mN mN qim00.0050.010.0150.020.0250.030510152025303500.0050.010.0150.020.0250.03-1000100200300400500600700圖4-28 工程設計參數下帶過載 22 圖4-29 工程設計參數下帶過載 22 啟動時的q軸電流 （P=0.86，I=0.25） 啟動時的轉子速度 （P=0.86，I=0.25） mN mN qim00.0050.010.0150.020.0250.03051015202530354000.0050.01

8、0.0150.020.0250.03-1200-1000-800-600-400-2000 圖4-34 工程設計參數下突加負載7 圖4-37 工程設計參數下突加過載22 時的轉子速度 （P=0.86，I=0.25） 時的轉子速度 （P=0.86，I=0.25） mN mN mm00.0050.010.0150.020.0250.03010020030040050060070080000.0050.010.0150.020.0250.030100200300400500600700800 圖4-35 經驗參數下突加負載7 圖4-38 經驗參數下突加過載22 時的轉子速度 （P=10，I=2） 時的轉子速度 （P=10，I=2） mN mN mm00.0050.010.0150.020.0250.03010020030040050060070080000.0050.010.0150.020.0250.030100200300400500600700800 圖4-36 典型參數下突加負載7 圖4-39 典型參數下突加過載22 時的轉子速度 （P=5,I