1、精選優質文檔-傾情為你奉上大學生創新項目個人總結為期一年的大學生創新項目終于接近尾聲了，回顧這一年來從大創申請、構思方案、設計結構到基本完成預期目標，付出很多，收獲也很多。記得去年剛得知大學生創新項目申請的通知，我便立即和老師溝通交流，積極籌備項目申請事宜。但是因為從未有過項目經歷，所以一時找不到方向。在老師的指導下，我們決定以“一種基于STM32的新型攀爬機器人”為題申請大學生創新項目。選這個題目，是因為好奇能不能設計一種輪子既能跟履帶輪一樣又能向普通車輪一樣旋轉，綜合兩種結構的有點。于是，我們說干就干。隨著人類的活動領域不斷擴大，近年來機器人應用也從制造領域向非制造領域發展，在一些人類難以

2、涉足或無法到達的惡劣、危險和有害的環境中，需要移動機器人代替人類完成相應的任務。移動機器人從事偵察和緊急事務響應任務時，階梯是人造環境中的最常見的障礙，也是最難跨越的障礙之一。履帶式移動機器人為最常見的機器人之一。履帶式機器人的主要運動優點是運動非常平穩。例如，在履帶式機器人上下樓梯過程中，機器人的中心總是沿著與臺階連線相平行的直線運動，使重心的波動很小。但履帶式機器人自身體積大，運動速率低，且在翻越階梯時容易出現打滑或無法成功翻越等問題。我們擬設計一種基于STM32的新型攀爬機器人，這種機器人由STM32控制，靠四個三角形履帶輪移動，且裝有自主設計的實時運動感受系統。在無較大運動障礙時，這款

3、機器人同一般履帶式機器人一樣行進。但是當出現較大運動阻礙時，如攀爬階梯時，實時運動感應裝置感受并判斷機器人的運動狀態，做出自我響應，驅動三角形履帶輪整體旋轉，如同輪式機器人運動，進而順利攀越階梯。合理的結構設計提高了機器人的越障能力，又增強了機器人的靈活性。我們同時對各個系統采取模塊化設計，并且機電結合，操縱簡單，維護成本低，今后有望在消防、勘探等領域得到應用。在寫完申請書后，立刻與老師進行了交流，老師也對項目給予了肯定。于是我們進一步對項目預期目標、人員分工、項目進度計劃等。我在項目中負責機械結構的設計同時作為負責人，監督項目進度，幫助解決組員遇到的問題。1. 履帶輪機構設計：該部分的預期目

4、標是設計一種即可用履帶運動方式前進的輪子又可以作為一個三角形的輪子整體旋轉的車輪。通過采用人字形支架、定向離合器、并聯齒輪和履帶等組成了滿足預期目標的三角形履帶輪。當電機正轉時（規定電機帶動履帶使機器人前進時的轉向為正向），電機主軸經過齒輪組，驅動履帶輪驅動片，進而帶動履帶，使機器人依靠履帶運動實現前進。此時定向離合器，相當于一個普通軸承。當電機反轉時，定向離合器由于無法反轉，使得主軸無法帶動齒輪組，相當于主軸直接驅動整個人形架，三角形履帶輪整體旋轉，相當于機器人依靠三角形的輪子旋轉前進。截圖：2. 減震系統設計：懸掛減震結構設計將電機固定在電機固定套上，再與拱形減震片和彈簧連接，然后整個減震

5、部分與車身連接。與車身的連接只限定5個自由度，剩下一個沿Z軸方向的自由度，用于車身顛簸時，保證四個車輪能同時著地，同時減小振動，方式電路元件損壞。3. Solidworks力學仿真通過solidworks插件對人形支架進行力學仿真，通過盈利分布圖和為位移圖，直觀的找出結構剛度和強度不足的地方，對結構進行征對性改進。零件變形圖應力分布圖收獲與感想：1. Solidowrks建模能力的提升。在做創新項目之前，雖然學過Solidworks軟件的使用，但是缺少實際使用經驗，很多技能也不會。比如說，畫齒輪，之前通常是從Toolbox中直接導出，雖然很快，但是對于導出的零件無法進行再編輯，而且在創建一些不

6、完全齒輪時，顯然是不能滿足要求的。于是在項目的需求下，我更加深入地學習了Solidworks，是的自己三位建模能力得到提升，為自己今后就業或者解決專業問題打下了扎實的基礎。2. 機械設計能力的提高。機械設計和機械原理是機械專業的必修課，然而知識轉化成能力必須經過實踐這一關。在進行結構設計的時候我需要經常翻閱機械原理、機械設計、和力學等課本，算是對學過的知識進行的復習。而且在進行設計時，還要考慮可行性和經濟因素，使設計更加接近實際，更具有實用性3. 分析問題、解決問題的能力得到提高。在項目初期，對于這個機械結構的具體形式，我一無所知，只能對它有個大概的感知，這一度讓我很苦惱。然后我對這個問題進行

7、了冷靜的分析，我們需要設計的履帶輪可以實現兩種運動方式，其實對于履帶輪的星形架而言，即只可向一個方向轉動。對于單向轉動的實現，我立刻想到了超越離合器，即俗稱的單向軸承。如果將單向軸承安裝在星形架中，在與電機連接，即可實現預期目標。而對于履帶的驅動，我參考現有的履帶輪，結合本項目的特色，采用履帶輪驅動片與齒輪組結合的方式驅動。常規的履帶驅動方式是電機軸通過聯軸器或者直接與履帶輪驅動片直接相連，進而驅動履帶，而且往往，驅動片并不是在中間位置，電機也不是在履帶輪中間位置。而采用這種方式驅動履帶，既可以使電機放置在星形架中心位置，以使單向軸承起到預期的作用；又可以通過齒輪組減速以滿足力矩要求。在這樣的

8、分析下，我便得出了解決問題的方法，成功解決了結構設計的難題。這對解決今后學習生活的問題有了很好的借鑒。4. 團隊意識的重要性與協作能力。項目的每一個過程都需要同學的協作與配合。項目確定初,我們幾個人查資料,再一起交流討論,得到了方方面面的消息,了解了stm32單片機相關方面的知識,制訂了項目的實施方案,完成項目需要投入大量的時問與精力,這不是一個人就可以做到的,需要大家相互配合。每個人都要努力進自己所能,盡可能多承擔一些工作。同時,團隊當中的合作需要我們不斷的磨合,學會傾聽大家的意見和分享你的看法,做到尊重每一個你的組員,成員之間應互相幫助,高效快速的完成本項工作,以便盡快進行下一項工作。參與

9、此次創業項目讓我學會了合理安排時問,更加理解協作精神與團隊意識的真諦,這對我的團結意識、協作意識、個人能力的培養提供了一個寶貴的機會。5. 不足之處。在整個項目進行過程中，作為負責人，我并未一直保持積極的態度。在遇到難題時，出現過懈怠的情形，對于整個項目的進度我也沒有保持時刻的關注，對于組員遇到的問題，沒有積極幫助解決。總之，對整個項目缺乏計劃性和執行力是最大的問題。在今后，我要對這方面努力改進。 在繁忙的學習中，能夠在創新項目中堅持到了最后，我還是挺欣慰的。雖然一路坎坎坷坷，經歷了項目立項之初的主題的確定，到確定項目，到完成各自的任務與最終項目結題。一年的付出確實不少，收獲也是滿滿。這是一次難得經歷，一次讓