1、碼垛機(jī)器人說明書前言 本說明書闡述了此四自由度碼垛機(jī)器人使用方法。請仔細(xì)閱讀并理解此說明書后使用機(jī)器人。打開包裝請先對照裝箱清單檢查配件是否齊全，若有遺漏請盡快與我們聯(lián)系。目 錄1.0 概述61.1 機(jī)器人的搬運(yùn)及安裝71.1.1 警告標(biāo)示81.1.2 機(jī)器人安裝環(huán)境91.1.3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍及安全圍欄安裝101.1.4 機(jī)器人的搬運(yùn)方法121.1.5 基座安裝尺寸131.1.6 機(jī)器人端持器的安裝141.1.7 氣路連接151.2 機(jī)器人控制柜的搬運(yùn)與安裝171.2.0 注意事項(xiàng)171.2.1 機(jī)器人控制箱安裝環(huán)境181.2.2 機(jī)器人控制箱的內(nèi)部電氣接線191.2.3 機(jī)器人控制箱的搬運(yùn)

2、231.2.4 機(jī)器人控制箱的外部連接251.3 機(jī)器人系統(tǒng)與生產(chǎn)線的連接281.4 機(jī)器人操作方法291.4.0機(jī)器人的開關(guān)機(jī)291.4.1操作界面的認(rèn)識(shí)311.4.2操作界面的使用方法321.5 常見故障分析及處理401.5.0 機(jī)器人無法運(yùn)行401.5.1 機(jī)器人未按既定規(guī)劃運(yùn)行401.5.2 機(jī)器人系統(tǒng)提示“系統(tǒng)正在運(yùn)行”411.6 機(jī)器人保養(yǎng)與維護(hù)421.6.0機(jī)械部件的養(yǎng)護(hù)421.6.1控制系統(tǒng)的維護(hù)421.7 碼垛機(jī)器人性能參數(shù)431.8 碼垛機(jī)器人配置清單44 1.0 概述 此碼垛機(jī)器人屬四自由度柱面坐標(biāo)機(jī)器人，柱面坐標(biāo)機(jī)器人的空間位置機(jī)構(gòu)主要由旋轉(zhuǎn)基座、垂直移動(dòng)和水平移動(dòng)軸構(gòu)

3、成，其動(dòng)作空間呈圓柱形。此碼垛機(jī)器人有四個(gè)自由度，除旋轉(zhuǎn)基座、垂直和水平移動(dòng)外，還有前端端持器的旋轉(zhuǎn)共四個(gè)自由度。圖11.1 機(jī)器人的搬運(yùn)及安裝1.1.0 注意事項(xiàng) 當(dāng)搬運(yùn)機(jī)器人到其安裝位置時(shí)，必須嚴(yán)格按照說明書所述措施操作，請?jiān)敿?xì)閱讀并理解以下說明事項(xiàng)：1.1.1 警告標(biāo)示 此說明書中，請注意以下符號(hào)。 為確保機(jī)器人的正確安全操作、防止人員傷害和財(cái)產(chǎn)損失，必須特別注意以下提示信息。1.1.2 機(jī)器人安裝環(huán)境 請把機(jī)器人布置在滿足以下條件的地方。1、請確保安裝地面的水平度在5以內(nèi)。2、確保地面和安裝座有足夠的剛度。3、確保平面度以避免安裝部件受額外的力。4、工作環(huán)境溫度必須在045之間。（在低

4、溫條件下運(yùn)行時(shí)，由于潤滑脂/油的粘度較高，會(huì)引起誤差或者過載，請先以低速預(yù)熱機(jī)器人。）5、相對濕度在35%85%之間，無凝露。6、確保安裝位置無易燃、腐蝕性液體和氣體。7、確保安裝位置不受過大的振動(dòng)影響。8、確保安裝位置最小的電磁干擾。9、確保安裝位置有足夠的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間，并安裝安全圍欄（機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍及安全圍欄安裝見1.1.3）。1.1.3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍及安全圍欄安裝 此機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍以固定端持器的法蘭盤的中心所能到達(dá)的范圍來確定。圖2 以最大運(yùn)動(dòng)范圍設(shè)計(jì)安全圍欄，應(yīng)保證安全圍欄能將機(jī)器人與操作人員還有其他設(shè)備完全隔離開，保證設(shè)備之間各自運(yùn)行互不干擾，以免發(fā)生事故，造成人員傷害和設(shè)備損壞

5、。設(shè)計(jì)方案如下圖所示：圖3 機(jī)器人與生產(chǎn)線建議安裝配合尺寸如下圖：圖41.1.4 機(jī)器人的搬運(yùn)方法 對機(jī)器人進(jìn)行搬運(yùn)時(shí)請先將機(jī)器人防塵外殼拆除，再通過機(jī)器人上方的兩個(gè)吊環(huán)與前部的兩個(gè)吊裝用螺栓對機(jī)器人進(jìn)行吊裝。吊裝時(shí)需將機(jī)器人防塵外殼拆除，吊裝位置如下圖所示：圖51.1.5 基座安裝尺寸 安裝機(jī)器人時(shí)，請使用高強(qiáng)度螺栓通過基座螺栓安裝孔固定。基座安裝尺寸如下圖所示：圖61.1.6 機(jī)器人端持器的安裝 作為碼垛機(jī)器人，機(jī)器人端持器根據(jù)需要進(jìn)行合理設(shè)計(jì)匹配，通過機(jī)器人前端端持器固定法蘭盤與機(jī)器人進(jìn)行安裝。通常碼垛機(jī)器人發(fā)貨時(shí)已配相應(yīng)的端持器，只需用高強(qiáng)度螺栓將其與機(jī)器人安裝到一起即可。連接尺寸如下

6、圖所示：圖71.1.7 氣路連接 機(jī)器人底座上固定一氣源處理三聯(lián)件，用8的氣管接入到三聯(lián)件的輸入接口，輸出接口同樣用8的氣管接到機(jī)器人底座的氣管接口。將氣壓調(diào)整到0.4MP左右即可。圖8 防塵通氣接口位于機(jī)器人底座上如下圖：圖91.2 機(jī)器人控制柜的搬運(yùn)與安裝1.2.0 注意事項(xiàng) 當(dāng)搬運(yùn)機(jī)器人控制柜到其安裝位置時(shí)，必須嚴(yán)格按照說明書所述措施操作，請?jiān)敿?xì)閱讀并理解以下說明事項(xiàng)：1.2.1 機(jī)器人控制箱安裝環(huán)境 請把控制柜布置在滿足以下條件的地方：1、 環(huán)境溫度045之間。2、相對濕度在35%85%之間，無凝露。2、 確保安裝位置無易燃、腐蝕性液體和氣體。3、 無過大振動(dòng)。5、無電氣干擾。6、電源

7、供電電壓在規(guī)定范圍內(nèi)。（10%以內(nèi)）7、具備專用接地線。（100以下）8、安裝位置位于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍以外至少1m距離、安全圍欄以外。1.2.2 機(jī)器人控制箱的內(nèi)部電氣接線注意事項(xiàng)：箱內(nèi)有220V伺服電機(jī)用電和DC24V開關(guān)電源用電，注意區(qū)分。a)工控機(jī)、顯示器、開關(guān)電源、380V220V變壓器電氣接線示意圖： 圖10（見圖紙D1-Model）圖11圖11中左側(cè)繼電器為啟動(dòng)按鈕配套使用的繼電器，右側(cè)繼電器為V軸驅(qū)動(dòng)器制動(dòng)繼電器，具體接線參見伺服單元接線。b)伺服單元CN1、CN2、V軸制動(dòng)信號(hào)、伺服電機(jī)接線示意圖：圖12（見圖紙D2-Model）圖13（見圖紙D3-Model）圖14V軸伺服單元

8、CN1端子處，將27腳通過繼電器線圈接DC24V+，28腳連接DC24V-，并修改伺服單元的運(yùn)行參數(shù)Pn50E以及Pn50F分別為n3011和n0200，從而通過制動(dòng)繼電器將制動(dòng)信號(hào)送給伺服電機(jī)制動(dòng)器。CN1端子連接順序，編碼器端子CN2連線如圖12、圖13所示。c)啟動(dòng)、急停、啟停按鈕，行程開關(guān)（即限位開關(guān)）、零位傳感器、以及其他開關(guān)輸入量的連接示意圖：圖14特別注意：急停按鈕的常開觸點(diǎn)、啟停按鈕的常開觸點(diǎn)都作為開關(guān)輸入量分別輸入X2.0和X2.1。d)控制板卡各IO接線示意圖：圖14（見圖紙D5-Model）圖15按照圖紙D5-Model接線即可。1.2.3 機(jī)器人控制箱的搬運(yùn) 機(jī)器人控制

9、柜的搬運(yùn)可使用吊車，在機(jī)器人控制柜的上方有兩個(gè)吊裝環(huán)用于搬運(yùn)機(jī)器人時(shí)吊裝用。請嚴(yán)格遵守以下事項(xiàng)：1、在吊運(yùn)過程中嚴(yán)禁人員觸摸、支撐機(jī)器人，禁止站在提起的機(jī)器人控制柜的下方。2、吊裝前檢查機(jī)器人控制柜吊環(huán)是否松動(dòng)，如有松動(dòng)請緊固好松動(dòng)吊環(huán)后再進(jìn)行吊裝。3、請檢查吊繩是否可靠，強(qiáng)度是否可以吊運(yùn)200Kg的重量。4、檢查工作做完后，請按照下圖所示將吊繩穿入兩個(gè)吊環(huán)。圖161.2.4 機(jī)器人控制箱的外部連接 機(jī)器人控制柜輸入電源接入前請首先保證整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)線路已經(jīng)連接無誤。1、 控制柜與機(jī)器人的連接 機(jī)器人控制柜端線路已經(jīng)連接完畢，只需將對應(yīng)接口接到機(jī)器人底座的航空接頭上即可。如下圖所示：圖172、

10、 控制柜輸入電源的接入 請接入三相380V電源，按照以下步驟接入初級(jí)電源： （1）將初級(jí)電源側(cè)斷路器關(guān)掉，切斷初級(jí)電源后進(jìn)行連接，以免發(fā)生觸電事故。 （2）將機(jī)器人控制柜初級(jí)電源輸入端空氣開關(guān)關(guān)斷，切斷控制柜電源輸入。 （3）選擇有一定余量的電纜，按照圖示要求小心的接好電纜。 （4）用專用工具檢查初級(jí)電源連接是否正確無誤。 （5）打開初級(jí)電源斷路器，檢測機(jī)器人控制柜電源輸入端空氣開關(guān)輸入電源是否正確。 （6）機(jī)器人控制柜電源輸入端空氣開關(guān)輸入正確電源后，將空氣開關(guān)開通，機(jī)器人可以正常工作。1.3 機(jī)器人系統(tǒng)與生產(chǎn)線的連接 機(jī)器人控制柜已接好一條與生產(chǎn)線通信線纜，其中有入料信號(hào)、1號(hào)跺位準(zhǔn)備完畢

11、信號(hào)、2號(hào)跺位準(zhǔn)備完畢信號(hào)三個(gè)輸入信號(hào)，還有1號(hào)跺位碼垛完成信號(hào)和2號(hào)跺位碼垛完成信號(hào)兩個(gè)輸出信號(hào)。注意在與生產(chǎn)線通信信號(hào)的連接過程中必須保證機(jī)器人系統(tǒng)與生產(chǎn)線系統(tǒng)都處于斷電狀態(tài)，避免發(fā)生觸電事故造成人員傷害和設(shè)備損壞。如需添加其他通信信號(hào)請與我們聯(lián)系。1.4 機(jī)器人操作方法 請?jiān)敿?xì)閱讀此操作說明并理解后對機(jī)器人進(jìn)行操作，此操作說明詳細(xì)介紹了機(jī)器人的操作方法和操作注意事項(xiàng)，但不可能把所有情況都考慮到，如遇未介紹到的問題請與我們聯(lián)系。1.4.0機(jī)器人的開關(guān)機(jī) 在確認(rèn)機(jī)器人系統(tǒng)連接安裝無誤后，可以操作機(jī)器人了。機(jī)器人人開機(jī)前，請確認(rèn)急停開關(guān)已拍下，旋鈕開關(guān)處在暫停位置。首先將機(jī)器人初級(jí)電源接通，將

12、控制柜內(nèi)部右下方的空氣開關(guān)打開，如下圖：圖18 然后依次打開機(jī)器人系統(tǒng)總開關(guān)、伺服開關(guān)、控制電源開關(guān)，如下圖：圖19 然后將控制柜關(guān)閉，工控機(jī)是通過上電開機(jī)的，稍等一會(huì)便可進(jìn)入工控機(jī)待機(jī)畫面。開機(jī)完畢后雙擊桌面快捷方式打開控制軟件。 1.4.1操作界面的認(rèn)識(shí) 圖20操作界面主要由八個(gè)區(qū)域組成，其中區(qū)域1為示教程序顯示區(qū)域，區(qū)域2為限位信號(hào)顯示區(qū)域，區(qū)域3為機(jī)器人坐標(biāo)顯示區(qū)域，區(qū)域4為文件操作區(qū)域，區(qū)域5為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)操作區(qū)域，區(qū)域6為示教程序操作區(qū)域，區(qū)域7為編碼器反饋區(qū)域，區(qū)域8為軟件操作區(qū)域。區(qū)域9為當(dāng)前碼垛層數(shù)與碼垛托盤狀態(tài)顯示區(qū)域。1.4.2操作界面的使用方法1、區(qū)域1的使用 區(qū)域1是示

13、教程序顯示區(qū)域，機(jī)器人每示教完一步點(diǎn)擊“記錄”后都會(huì)在此區(qū)域產(chǎn)生一條示教程序。示教程序加載后也會(huì)在此區(qū)域顯示，并且跟蹤顯示當(dāng)前執(zhí)行的程序步驟。2、區(qū)域2的使用區(qū)域2是用于顯示各軸正負(fù)硬限位信息的，正常運(yùn)行過程中機(jī)器人不會(huì)處于硬限位狀態(tài)，如果某個(gè)軸處在硬限位狀態(tài)此軸顯示會(huì)由綠色變成紅色，此時(shí)機(jī)器人處于鎖止?fàn)顟B(tài)，且軟件無法操作處于死機(jī)狀態(tài)，需將對應(yīng)的限位開關(guān)短接，使系統(tǒng)恢復(fù)正常狀態(tài)后將機(jī)器人移動(dòng)至正常位置，然后將短接的線拿掉，然后回零即可正常使用。3、區(qū)域3的使用 區(qū)域3為機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)顯示區(qū)域，顯示當(dāng)前機(jī)器人各軸的坐標(biāo)信息，在修改示教程序時(shí)可根據(jù)此數(shù)據(jù)局部修改機(jī)器人的示教點(diǎn)坐標(biāo)。4、區(qū)域4的使用

14、 區(qū)域4為示教文件操作區(qū)域，其中“保存”為示教完成后對示教程序進(jìn)行保存使用，程序默認(rèn)狀態(tài)保存為“.nc”格式，可以使用記事本打開對示教程序進(jìn)行修正。“加載”鍵是用于加載示教程序使用的，加載程序的格式可以是“.nc”或“.txt”格式。一次可同時(shí)加載兩個(gè)示教程序，如下圖所示：圖21 程序1和程序2是輪流執(zhí)行的，若托盤未就緒則在流水線處停留以等待托盤就緒，（具體見區(qū)域9）托盤就緒后自動(dòng)繼續(xù)運(yùn)行。5、區(qū)域5的使用 區(qū)域5為機(jī)器人各執(zhí)行機(jī)構(gòu)操作鍵，其中包括各軸的正負(fù)向運(yùn)動(dòng)，各軸正負(fù)向的單步多步運(yùn)動(dòng)，還有端持器氣缸的伸縮控制鍵和潤滑油泵電機(jī)的啟動(dòng)鍵。6、區(qū)域6的使用 圖22 區(qū)域6為示教程序操作區(qū)域，在

15、示教模式下，機(jī)器人到達(dá)一個(gè)示教點(diǎn)后點(diǎn)擊“記錄”記錄此示教點(diǎn)產(chǎn)生示教程序，如果示教不理想或者有誤可點(diǎn)擊“刪除”刪除剛產(chǎn)生的示教程序，在示教過程中可通過選擇“工進(jìn)”還是“快進(jìn)”改變下一步示教程序的運(yùn)動(dòng)類型。G00指令是機(jī)器人從任意位置（包括碼垛處位置和零點(diǎn)位置）到流水線的指令。G01指令是機(jī)器人從流水線到碼垛處的指令。7、區(qū)域7的使用 區(qū)域7為編碼器反饋數(shù)據(jù)顯示區(qū)域，將此區(qū)域反饋數(shù)據(jù)與區(qū)域3的相應(yīng)數(shù)據(jù)進(jìn)行對比即可得到機(jī)器人運(yùn)行精度的直觀數(shù)據(jù)。8、區(qū)域8的使用 （1）區(qū)域8為軟件操作區(qū)域，其中“幫助”為機(jī)器人版本信息和單位信息，點(diǎn)擊后顯示如下：圖23 （2）點(diǎn)擊“參數(shù)設(shè)置”鍵會(huì)彈出如下對話框：圖24

16、 點(diǎn)擊輸入框后彈出數(shù)字鍵盤即如下對話框：圖25 A、點(diǎn)擊數(shù)字即可輸入對應(yīng)的數(shù)字，輸入用戶參數(shù)，點(diǎn)擊確認(rèn)鍵進(jìn)入如下用戶參數(shù)設(shè)置對話框：圖26 其中“手動(dòng)速度”設(shè)置區(qū)域可以設(shè)置電機(jī)單動(dòng)時(shí)的直線快移速度，底座旋轉(zhuǎn)速度和手爪旋轉(zhuǎn)速度。“時(shí)間參數(shù)”設(shè)置區(qū)域可以設(shè)定機(jī)器人工作頻率、氣缸單程時(shí)間、工進(jìn)占空比、T1:(T1+T2)、抓物抬升時(shí)間比。“過程控制”設(shè)置區(qū)域可以設(shè)置引弧高度和安全高度。（碼垛側(cè)弓高為完成碼垛動(dòng)作回流水線時(shí)為防止機(jī)械臂與托盤上的物體碰撞而抬升高度；流水線側(cè)弓高是指完成碼垛動(dòng)作后回流水線時(shí)為防止與流水線相撞而設(shè)置的高度；安全高度是指在進(jìn)行碼垛動(dòng)作時(shí)為防止機(jī)械臂與流水線相撞，先抬升至安全高

17、度，再向碼垛處運(yùn)動(dòng)）“碼垛方式”設(shè)置區(qū)域可以選擇示教的層數(shù)、碼垛層數(shù)，物品高度，托盤高度，B軸安全轉(zhuǎn)角（當(dāng)碼垛位置低于流水線位置時(shí)，為防止機(jī)械臂與流水線相撞，B再運(yùn)行出安全轉(zhuǎn)角后再下降）。“軟限位設(shè)置”區(qū)域可以選擇軟限位開啟還是關(guān)閉（默認(rèn)為打開啟）。“障礙區(qū)域設(shè)置”區(qū)域可以設(shè)置兩個(gè)障礙區(qū)域，為防止發(fā)生意外機(jī)械臂與流水線相撞，當(dāng)機(jī)械臂運(yùn)行到該區(qū)域內(nèi)時(shí)系統(tǒng)將自動(dòng)停機(jī)。“超時(shí)計(jì)數(shù)”區(qū)域可以直觀顯示各軸運(yùn)行的狀態(tài)從而有利于合理規(guī)劃示教程序。注意：修改參數(shù)后需要重啟軟件！ B、點(diǎn)擊數(shù)字輸入系統(tǒng)密碼，點(diǎn)擊確認(rèn)鍵進(jìn)入如下系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置對話框：圖27 “參數(shù)設(shè)定”對話框里面需要根據(jù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)確定機(jī)構(gòu)尺寸、絲杠導(dǎo)

18、程和各軸減速比，根據(jù)生產(chǎn)要求選擇碼垛模型，其他參數(shù)請不要隨意更改。注意：修改參數(shù)后需要重啟軟件！“IO測試”對話框顯示各軸零點(diǎn)、限位以及控制器輸入輸出信號(hào)的狀態(tài)，如下圖：圖28 “電機(jī)調(diào)整”對話框可以對各軸電機(jī)的運(yùn)動(dòng)精度進(jìn)行檢測，如下圖：圖29 （3）點(diǎn)擊“示教編程”鍵（注意進(jìn)入示教編程前必須保證機(jī)器人已進(jìn)行過回零操作）會(huì)彈出以下對話框，提示是否進(jìn)入示教編程：圖30 點(diǎn)擊“確定”進(jìn)入示教編程狀態(tài)，在對機(jī)器人進(jìn)行操作時(shí)先選擇此操作作為“工進(jìn)”還是“快進(jìn)”以便生成合理的示教程序，機(jī)器人調(diào)整到示教位置后點(diǎn)擊“記錄”便會(huì)產(chǎn)生一條示教程序，對手爪氣缸進(jìn)行操作后也需記錄，否則會(huì)提示“上步操作未記錄，是否繼

19、續(xù)”，若記錄的程序出錯(cuò)，點(diǎn)擊“刪除”即可刪除上一條添加的指令，當(dāng)整個(gè)示教程序完成后需點(diǎn)擊“保存”將程序存儲(chǔ)起來。 （4）“手動(dòng)”操作鍵是當(dāng)加載了示教程序后，對機(jī)器人進(jìn)行單步操作的鍵。 （5）“自動(dòng)”操作鍵是當(dāng)加載了示教程序后，讓機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行的操作鍵，在點(diǎn)擊“自動(dòng)”前請先將控制柜前面板上的旋鈕開關(guān)由“暫停”打到“運(yùn)行”狀態(tài)，自動(dòng)運(yùn)行過程中可通過旋鈕開關(guān)對機(jī)器人進(jìn)行暫停和運(yùn)行狀態(tài)的切換。 （6）“回零”鍵點(diǎn)擊以后進(jìn)入對機(jī)器人回零操作的界面：圖31 點(diǎn)擊“P軸回零”機(jī)器人端持器軸會(huì)進(jìn)行慢速找零運(yùn)行狀態(tài)（在各軸回零操作前請將機(jī)器人調(diào)整到回零合理范圍內(nèi)），當(dāng)P軸回零結(jié)束時(shí)會(huì)彈出以下提示窗口：圖32點(diǎn)擊

20、“軟件回零” 機(jī)器人各軸全部進(jìn)行回零操作以后才可以進(jìn)行示教及其運(yùn)行的操作。 （7）“停止”鍵已外接到控制柜面板旋鈕開關(guān)。 （8）“退出”鍵用于關(guān)閉軟件退出操作使用。1.5 常見故障分析及處理 機(jī)器人屬精密自動(dòng)化設(shè)備，請嚴(yán)格按照說明書所述步驟進(jìn)行操作，以免產(chǎn)生運(yùn)行故障。1.5.0 機(jī)器人無法運(yùn)行 1、急停按鈕是否旋起 如果急停已拍下，系統(tǒng)會(huì)提示請先將急停按鈕打開。 2、通過軟件界面觀察各個(gè)限位是否正常 首先將機(jī)器人動(dòng)力電源切斷，即控制柜左上方中間空氣開關(guān)斷掉，觀察軟件里硬限位是否都處在未接通狀態(tài)，如硬限位有紅色報(bào)警則需手動(dòng)將機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)到脫離硬限位的正常狀態(tài)，再重新回零。 3、檢查機(jī)器人電源是否接

21、通 首先將初級(jí)電源斷掉，逐級(jí)檢測電源輸入無誤后，接通初級(jí)電源檢測各電源節(jié)點(diǎn)供電是否正常，如檢測出線路故障必須將初級(jí)電源斷掉以后在進(jìn)行修改，以免發(fā)生觸電事故或燒毀機(jī)器人系統(tǒng)。 4、檢查機(jī)械故障 電源線路檢查無誤后，如機(jī)器人還不能運(yùn)行，再對機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行檢查。檢查傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是否有異物卡住，或運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)干涉。定期對傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行潤滑。1.5.1 機(jī)器人未按既定規(guī)劃運(yùn)行 1、機(jī)器人運(yùn)行前未進(jìn)行回零操作 機(jī)器人在運(yùn)行之前需進(jìn)行回零操作，否則系統(tǒng)會(huì)提示請先進(jìn)行回零，回零前保證機(jī)器人在回零正常范圍之內(nèi)。 2、示教程序是否有改動(dòng) 檢查示教程序是否經(jīng)過無意改動(dòng)，使機(jī)器人未能按照既定規(guī)劃運(yùn)行。 3、觀察伺服驅(qū)動(dòng)是否正常 打開機(jī)器人控制柜，觀察各個(gè)驅(qū)動(dòng)器是否顯示正常即處于“run”狀態(tài)。1.5.2 機(jī)器人系統(tǒng)提示“系統(tǒng)正在運(yùn)行” 機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件須嚴(yán)格按照說明書敘述操作，如出現(xiàn)誤操作系統(tǒng)基于安全保護(hù)會(huì)提示“系統(tǒng)正在運(yùn)行”，此時(shí)點(diǎn)擊確定后即可回到正常操作狀態(tài)。1.6 機(jī)器人保養(yǎng)與維護(hù) 此機(jī)器人屬精密自動(dòng)化設(shè)備，所使用機(jī)械部件及控制系統(tǒng)需定期進(jìn)行保養(yǎng)和維護(hù)。 1.6.0機(jī)械部件的養(yǎng)護(hù) 機(jī)器人主要運(yùn)動(dòng)部件和傳動(dòng)部件需定期進(jìn)行檢查磨損情況并進(jìn)行潤滑保養(yǎng)，及時(shí)更換存在安全隱患的磨損較重部件。對傳動(dòng)系統(tǒng)通過操作界面的“送潤滑油”鍵進(jìn)行潤滑，此鍵設(shè)置為長按方式既在按鍵被按下時(shí)開啟，松開按鍵即停