1、第六章 控制原理分類與控制器比較本章教學要點和要求：1、掌握機電控制系統(tǒng)的工作原理2、掌握機電控制系統(tǒng)的分類3、掌握控制器的選擇4、了解機電控制系統(tǒng)的接口 第一節(jié) 機電控制工程的控制原理及分類一、機電控制系統(tǒng)的工作原理機電控制系統(tǒng)的控制分為人工控制與自動控制。自動控制就是在沒有人的直接參與下，利用控制器（例如機械裝置、電氣裝置或電子計算機）使生產過程或被控制對象（例如機器或電氣設備）的某一物理量（溫度、壓力、液面、流量、速度、位移等）準確地按預期的規(guī)律運行。圖6-1展示出在車床上加工軸件的例子。操作工人轉動帶有刻度盤的手輪，絲杠帶動刀架移動以控制刀具的切槽進給。在這個大家熟知而簡單的例子中，被

2、控對象是刀架，被控參數是切槽的進給，而控制器是刀架傳動絲杠和刻度手輪。這個例子稱為人工控制。 圖6-1 手動加工軸件 圖6-2 人工控制恒溫箱 如果工藝人員按加工工件的要求，預先編出數控程序，把數控程序輸入數控機床，于是機床在數控程序的操縱控制下，自動地加工出復雜而精確的零件。此例的操作人員在加工過程中，不直接參與操作，與產品之間的沒有實時的聯(lián)系，稱為自動控制系統(tǒng)。圖6-3是恒溫箱的自動控制系統(tǒng)。在這個自動控制系統(tǒng)中，圖6-2中的溫度計熱電偶代替，并增加了電氣、電機及減速器等裝置。 圖6-3 自動控制恒溫箱為了便于對一個自動控制系統(tǒng)進行分析以及了解其各個組成部分的作用，經常把一個自動控制系統(tǒng)畫

3、成方框圖的形式。由圖6-4還可以清楚地看出，系統(tǒng)的輸入量就是給定的電壓信號，系統(tǒng)的輸出量（即被調節(jié)量）就是被控物理量溫度。控制系統(tǒng)是按偏差的大小與方向來工作的，最后使偏差減小或消除（這在以后的章節(jié)中進一步講述），從而使輸出量隨輸入量而變化。一般在自動控制系統(tǒng)中，偏差是基于反饋建立起來的，自動控制的過程就是“測偏與糾偏”的過程，這一原理又稱為反饋控制原理。利用此原理組成的系統(tǒng)稱為反饋控制系統(tǒng)。圖6-4 恒溫箱自動控制系統(tǒng)方框圖二、機電控制系統(tǒng)的分類（一）按控制系統(tǒng)有無反饋來分1、開環(huán)系統(tǒng)控制系統(tǒng)的輸出量不影響系統(tǒng)的控制作用，即系統(tǒng)中輸出端與輸入端之間無反饋通道時稱開環(huán)系統(tǒng)。圖6-1中普通車削加工

4、的例子就是開環(huán)系統(tǒng)。系統(tǒng)的輸入是工人轉動手輪的轉角；系統(tǒng)的輸出是刀架位移，以得到切槽進給。系統(tǒng)輸出與輸入間是沒有反饋通道的。圖6-5中所示的數控機床進給系統(tǒng)，由于沒有反饋通道，故該系統(tǒng)也是開環(huán)系統(tǒng)。系統(tǒng)的輸出對控制作用沒有任何影響。系統(tǒng)的輸出量受輸入量的控制。而圖中若四個方框的任一個性能變化，這稱為系統(tǒng)內部存在擾支，將影響輸出量與輸入量不一致，也就是說擾動將影響輸出的精度。圖6-5開環(huán)系統(tǒng)的數控機床2閉環(huán)系統(tǒng)控制系統(tǒng)的輸出與輸入間存在著反饋通道，即系統(tǒng)的輸出對控制作用有直接影響的系統(tǒng)，稱為閉環(huán)系統(tǒng)。因此，反饋系統(tǒng)也就是閉環(huán)控制系統(tǒng)。例1：學習駕駛時的倒樁移庫例2：鈔紙廢水應急控制系統(tǒng)圖1-4就

5、是一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，其工作原理已如前所述。圖6-6是數控機床進給系統(tǒng)采用閉環(huán)控制系統(tǒng)時的方框圖。系統(tǒng)的輸出（工作臺的移動）通過檢測裝置（同步感應器或光柵等）把信號反饋到輸入端，與輸入信號一起通過控制裝置對工作臺的移動進行控制。圖6-6 閉環(huán)系統(tǒng)的數控機床閉環(huán)系統(tǒng)的主要優(yōu)點是由于存在有反饋，若內外有干擾而使輸出的實際值偏離給定值時，控制作用將將這一偏差，因而精度較高。缺點也正是存在有反饋，若系統(tǒng)中的元件有慣性，以及與其配合不當時，將引起系統(tǒng)振蕩，不能穩(wěn)定工作。閉環(huán)與開環(huán)系統(tǒng)相比較，閉環(huán)系統(tǒng)搞干擾能力強，對外擾動（如負載變化）和內擾動（系統(tǒng)內元件性能的變動）引起被控量（輸出）的偏差能夠自動糾正。而

6、開環(huán)系統(tǒng)則無此糾正能力，因而一般來說，閉環(huán)較開環(huán)系統(tǒng)的精度為高。但是，由于開環(huán)系統(tǒng)沒有反饋通道，因而結構較簡單，實惠容易。閉環(huán)系統(tǒng)在設計時要著重考慮穩(wěn)定性問題，這給設計與制造系統(tǒng)帶來許多困難。閉環(huán)系統(tǒng)主要用于要求高而復雜的系統(tǒng)中。（二）按控制作用的特點來分，即按照給定量的特點來分。1、恒值控制系統(tǒng)前面介紹的恒溫箱控制系統(tǒng)，它的特點是箱內的溫度要求保持在某一給定值，這就是恒值控制系統(tǒng)。即當給定量是一個恒值時，稱為恒值控制系統(tǒng)。這個恒值的給定量，也就是恒定值的輸入信號，隨著工作的要求，是可以調整變化的，但作調整后，又是一個新的恒值給定量，并且得到一個新的，與之對應的恒值輸出量。對恒值控制系統(tǒng)，要注

7、意干擾對被控對象的影響，研究怎樣將實際的輸出量保持在希望的給定值上。2、程序控制系統(tǒng)輸入量按預定程序變化的系統(tǒng)，叫程序控制系統(tǒng)。例如，數控機床工作臺移動系統(tǒng)就是程序控制系統(tǒng)。程序控制系統(tǒng)可以是開環(huán)的，也可以是閉環(huán)的。3、隨動系統(tǒng)輸出量能夠迅速而準確地跟隨變化著的輸入量的系統(tǒng)，稱為隨動系統(tǒng)。具有機械量輸出的隨動系統(tǒng)，又可稱為伺服系統(tǒng)。隨動系統(tǒng)的應用很廣。例如，液壓仿形刀架，輸入是工件的靠模形狀，輸出是刀具的仿形運動。又如，各種電信號筆式記錄儀，輸入是事先未知的電信號，輸出是記錄筆的位移。還有雷達自動跟蹤系統(tǒng)及火炮自動瞄準系統(tǒng)都是隨動系統(tǒng)。以上這些隨動系統(tǒng)，由于輸出均是機械量，故也都是伺服系統(tǒng)。機

8、電控制工程中主要是研究閉環(huán)控制系統(tǒng)，也就是研究反饋控制理論與方法。但是，對于機械系統(tǒng)的動特性，除自激振蕩外，大多為開環(huán)系統(tǒng)，因此開環(huán)系統(tǒng)的研究也是很重要的。三、控制系統(tǒng)的基本組成由于反饋控制系統(tǒng)是完整而典型的自動控制系統(tǒng)，繼上面介紹的基本概念之后，這里再將其基本組成及有關名詞術語敘述如下，以便加深及全面理解自動控制系統(tǒng)。圖6-7示出了典型反饋控制系統(tǒng)的組成圖。一個系統(tǒng)主反饋回路（或通道）只有一個。而局部反饋可能有幾個，圖中畫出一個。各種功能不同的元件，從整體上構成一個系統(tǒng)來完成一定的任務。控制元件 用于產生輸入信號（或稱控制信號）。如圖6-3中的指令電位器就是控制元件。移動電位器滑臂的力即控制

9、作用。反饋元件 主要指置于主反饋通道中的元件。反饋元件一般用檢測元件。若在主反饋通道中不設反饋元件，即輸出為主反饋信號時（圖6-3就是這樣），稱為單位反饋。比較元件 用來比較輸入及反饋信號，并得出二者差值的偏差信號。放大元件 把弱的信號放大以推動執(zhí)行元件動作。放大元件有電氣的、機械的、液壓的及氣動的。執(zhí)行元件 根據輸入信號的要求直接對控制對象進行操作。例如用液壓缸、液壓馬達及電機等。圖6-7 典型反饋控制系統(tǒng)的組成控制對象 就是控制系統(tǒng)所要操縱的對象，它的輸出量即為系統(tǒng)的被控制量，例如，數控機床的工作臺等。從動力學的角度來理解，也可認為控制對象是負載，或是工作臺上的負載。校正元件 它不是反饋控

10、制系統(tǒng)所必須具有的。它的作用是改善系統(tǒng)的控制性能。 第二節(jié) 控制器（計算機）的比較一、控制器的比較 在通常的控制系統(tǒng)中，控制器有單板機、單片機、工控機、PLC等控制器，其各控制器的比較如表6-1。 表6-1 各種計算機的比較 第三節(jié) 機電控制系統(tǒng)的接口簡介一、 接口的概念機電控制工程的對象是由許多要素或子系統(tǒng)（模塊）構成，各要素或子系統(tǒng)之間必須要能夠順利地進行物質、能量和信息的傳遞與交換。因此各要素或子系統(tǒng)之間必須具備一定的聯(lián)系條件，這些聯(lián)系條件叫做接口。二、接口的分類接口的分類可根據其參數變換和調整功能進行分類，也可以根據其輸入輸出功能進行分類，還可已根據接口對象兩邊所連接的對象的不同而進行

11、分類。按連接對象分為機電接口、機械接口和人機接口三大類。三 、接口的設計和選擇1、 機電接口：通常由接口電路和與之相配套的驅動程序組成。能夠使被傳輸的數據實現(xiàn)在電氣規(guī)范上、時間上相互匹配的電路稱為接口電路，它是接口的骨架；能夠完成這種功能的程序叫接口程序，它是完成接口預定任務的中樞神經，主要完成接口數據的輸入輸出、傳送以及可編程接口器件的方式設定，中斷方式設定等初始化工作；二者融為一體構成了機電接口。可具體分為：（1）信息采集接口（傳感器接口）：變送器、IO卡等（2）控制量輸出接口（驅動接口）：驅動器、接觸器、繼電器等2、 機械接口聯(lián)軸器變速器絲桿螺母3、 人機接口輸入：控制開關、鍵盤、二進制碼盤、輸出接口：從計算機輸出的數據