1、機械系統多體動力學仿真 ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)軟件，是由美國MDI公司(Mechanical Dynamics Inc.)（現已經被美國MSC公司收購）開發的機械系統動力學分析軟件，是世界上應用最廣泛且最具有權威性的機械系統動力學分析軟件。工程師、設計人員利用ADAMS軟件能夠建立和測試虛擬樣機，實現在計算機上仿真分析復雜機械系統的運動學和動力學性能。 ADMAS軟件由若干模塊組成，分為核心模塊、功能擴展模塊、專業模塊、接口模塊、工具箱5類，其中核心模塊為ADAMS / View、ADAMS / Solve

2、r、ADAMS/Postprocessor。ADAMS 采用Parasolid作為實體建模的內核，并且支持布爾運算。版本：2005、2007、2012（32/64位）廣義坐標系（地面坐標系）局部坐標系標架坐標系位置：構件質心坐標（局部相對廣義坐標系）方位：構件質心的方向余弦矩陣基于位置參數和方位矩陣參數求動力學方程。Mechanism/Pro（Mech/Pro）是MSC公司針對PTC系列軟件與ADAMS軟件進行聯合仿真而設計的一款專用程序接口。Mech/Pro2005Adams2005/2007Pro/E WF3.0 Mech/Pro是以插件的形式，掛接在Pro/E的菜單管理器上，如右圖所示。

3、裝配體環境簡單、快捷、精確等特點。注意：與Ansys12.0同時安裝使用時，會出現沖突。實例一般流程: uPro/E建模及裝配；u利用Mech/Pro生成剛體并添加運動副；u定義剛體、添加標記；u添加運動副 ；u向Adams轉換模型 ；u利用Adams/View進行虛擬樣機的仿真以及結果的后處理 ；u仿真模型檢驗和修正。Pro/E環境Adams環境單向數據流實例:舞蹈機器人運動仿真根據裝配體模型分析界定剛體個數；根據需要添加標記點；分析設定剛體之間的運動副關系。W-00動作解析1（10s 240Step）：W10第一步：0-2s底盤旋轉450，即轉一圈半，然后停止動作；第二步：2-4s腰部推桿

4、做俯仰動作，行程80mm；第三步：4-7S大臂轉動150，正反轉；第四步：7-10S腕部轉動150度，正反轉。Motion1 step(time,0,0,2,450d)Motion4 step(time,2,0,3,80)+step(time,3,0,4,-60)Motion2 step(time,4,0,5.5,160d)+step(time,5.5,0,7,-60d)Motion3step(time,7,0,8.5,60d)+step(time,8.5,0,10,-120d)動作解析2（15S 320Step）：W11第一步：0-2s底盤旋轉450，即轉一圈半，然后停止動作；10-15s反

5、向轉動450；第二步：2-4s腰部推桿做俯仰動作，行程20mm；10-15s重復執行上次動作；第三步：4-7S大臂轉動100，正反轉；10-15s重復執行上次動作；第四步：7-10S腕部轉動150度，正反轉；10-15s重復執行上次動作。Motion1step(time,0,0,2,450d)+step(time,10,0,15,-450d)Motion4step(time,2,0,3,80)+step(time,3,0,4,-60)+step(time,10,0,12.5,80)+step(time,12.5,0,15,-60)Motion2step(time,4,0,5.5,160d)+s

6、tep(time,5.5,0,7,-60d)+step(time,10,0,12.5,160d)+step(time,12.5,0,15,-60d)Motion3step(time,7,0,8.5,60d)+step(time,8.5,0,10,-120d)+step(time,10,0,13,60d)+step(time,13,0,15,-120d)結果分析：W11旋轉電機轉矩特性曲線圖推桿推力特性曲線圖考慮XB50結構復雜、零部件數量繁多，存在質量分布不均，轉動慣量無法確定等問題，故難以采用聯合仿真的方法。采用Adams獨立仿真的方法，將XB50模型簡化，忽略部分零部件，對相關聯零部件進行

7、布爾加運算，并將其實際質量和轉動慣量添加到虛擬樣機模型中。難點在于模型構建過程要推算其質心坐標值。3d_flat.rdf路面譜及輪胎文件的建立3d_flat.rdf路面譜：路面譜的位置處于輪胎的下方；路面譜向上的方向指向輪胎所處的一側；路面譜的大小根據仿真的需要確定。C:MSC.SoftwareMSC.ADAMS2005r2solveratireroads.tbl路面譜節點（node）數量、坐標；路面譜單元（elements）節點分布、摩擦系數；履帶模型通用模塊ATV不開放UAT_XB5.tir輪胎文件：Adams提供了5中輪胎模型，一般選用UA模型。C:MSC.SoftwareMSC.ADA

8、MS2005r2solveratiretires.tbl實例：A1：兩輪簡易模型；A2：四輪簡易模型（10S 200Steps）；n直線運動（軌跡）n原地轉動（軌跡）A3：直接導入模型（亂動）；A2.binA3.binA1.bin實例：A4-C：四輪+機械臂；A4-B：四輪+機械臂（聯動）；A6：四輪+機械臂（一體） （5S 100Steps）A4-B.bin10S 200StepsA6.bin5S 100StepsA4-C.bin15S 300Steps補充內容靜力學分析：結構在承受穩定載荷作用下的受力特性分析（應力、應變、位移等）；作用：找出應力集中、變形最大的地方，也就是薄弱或者危險部位

9、。模態分析：結構在動態載荷的作用下，確定結構的振動特性（固有頻率和振型）。作用：避免構件與其它已知部件產生共振。自由模態和約束模態 懸臂梁為例集成模式：所有 Creo Simulate 功能都在 Creo Parametric 內執行。實現模型與有限元分析模型參數全相關；獨立模式：打開在 Creo Parametric 或其他 CAE 工具中創建的零件，并且可以獨立于 Creo Parametric 運行模擬研究。定義材質添加邊界條件施加載荷分析結果布局文件區別于以前版本，Cero將其改為記事本文件，不是比例精確的繪圖，并且未與實際的三維幾何關聯。通過將裝配、子裝配和零件聲明到記事本中來向它們

10、傳遞設計信息。骨架模型捕捉并定義設計目的和產品結構。骨架可以使設計者們將必要的設計信息從一個子系統或裝配傳遞至另一個。對骨架所做的任何更改也會更改其元件。發布幾何包含獨立的局部幾何參考，是多個可復制到其它模型的局部參考的綜合體。在創建復制幾何時，只需進行一次選擇即可將模型幾何的局部集合作為單個圖元復制到其它模型。復制幾何將任何類型的幾何參考信息和用戶定義的參數傳遞到或傳遞出零件、骨架模型和裝配。可以減少會話中的數據量，因為無需檢索整個參考源模型。HTDJWEILIANGu映射鍵使用u配置文件設置方法config.sup（最高優先權）（text文件夾）（啟動目錄）u元件界面的使用舉例u追蹤文件（軌跡文件）環境變量：continu