1、HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材HYUNDAI ROBOT 教育設計部機器人中心SPR工業自動化2008年10月HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材目錄目錄產品介紹M信號I信號基本操作編輯R指令服務條件參數1參數2信號HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材第一章第一章 產品介紹產品介紹HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材HR100P系列系列HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材HR120系列系列HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材HR120S系列系列HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材HI4系列系列HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材HR150S

2、系列系列HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材M92 結束（結束（ END）END的作用 在每一個程序的尾端必須使用END，否則程序不能進行循環。HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材M99 內容編輯內容編輯內容編輯的作用 在程序顯示內容,主要便于程序的管理，一般顯示在SEP0位置。*需編輯的程序必須產生。*選擇TEACH模式。*選擇程序號。（在STEP3中記錄 M99內容功能）*按下STEP 3 SET顯示第三步。 3 1200MM/S (LIN) A0 T0*按下 M 99 SET顯示如下畫面。 *Charcter input* M99 Comment function A B C

3、 D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z a b c d e f g h I j k l m n o p q r s t u v w x y z , . ? ! # $ % & + - / : ; ( ) overwrite*選擇相應的字母或符號按下SET鍵。*選擇完畢后按下PF鍵（END),顯示如下。1200MM/S (LIN) A0 T0 3 F1: A B C D E F G參數1：內容信息HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材*在編輯模式不能修改和記錄這些功能內容，必須在TEACH模式 下修改與記錄。*參考6.2 Reco

4、ding,modification and deletion of function焊接手冊。*在TEACH模式下參數也能以如下方式修改和刪除。R1刪除功能R2增加功能R3替換功能R4修改功能HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材M101 字串輸出字串輸出字串輸出的作用 在PLAYBACK模式執行期間發出所注釋的文字內容。*在要求程序的某一步驟中出現。*輸入 M 101 SET鍵，先是如下畫面。 Please enter Device No.(0-1) Device#0 : Display screen. Device#1 : Serial port1.*進入裝置后，如下畫面顯示。 *Ch

5、arcter input* M99 Comment function A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z a b c d e f g h I j k l m n o p q r s t u v w x y z , . ? ! # $ % & + - / : ; ( ) overwrite*選擇相應的字母或符號按下SET鍵。*選擇完畢后按下PF鍵（END),顯示如下。1200MM/S (LIN) A0 T0 3 F1: PRINT #1, “ ABCDEFG”*字串輸出裝置 #0或1。 參數1：裝置號參數2：字母或符號H

6、YUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材M105 M信號（信號（ON/OFF)M信號的作用 這個功能可以改變M1M148的任意信號ON/OFF狀態。參數1：M信號參數2：ON/OFF狀態。（ 0/1 )*當一個特殊的M信號賦值，如Home position,Position,MX,Gun(squeeze) 等，這些特殊功能不能被控制。*特殊信號Screen monitor底部特殊信號mm*和通常MM*信號不能 在這個功能中控制。*NOTE:參考Constant setting 12 Signal attributes 2 M Signal logic M1(0)一般是M端子信號為OFF狀態，然

7、而Negative M signal logic能將M1(0)狀態信號變成ON狀態輸出。 3 Output signal attributes 當一個信號設置為脈沖，這個功能不能復位。 3 Output signal attributes 當一個信號設置為延時，在延時過程中信號 正處于ON狀態，那么這個信號會將其復位。 2 M Signal logic & 3 Output signal attribute 同樣的可以控制。HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材M113 改變和切換坐標改變和切換坐標坐標切換和改變的作用 其功能選擇的是基本的坐標X,Y,Z值。大地坐標能被使用者改變為

8、 使用者自定義的坐標。哪一個步驟使用了M103功能，如下坐標系統及 被改變。但是如果M58被使用之后這個功能和實際的切換移動將會發 生。參數1：當使用了切換功能，登記使用者坐標。*參考2.9 User coordinates點焊手冊。*在 Power failure detection功能使用時，使用這個功能，一次執行有效。*需返回到執行ROBOT坐標系統，在這個功能中進入 User coordinate No=0*如果使用者坐標沒有定義，那么ROBOT坐標將會預先設置。*如果使用者坐標沒有登記，E134: Input data is invalid將會顯示。這個 情形僅僅允許當使用者坐標11

9、到99號。HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材M233 加速度控制加速度控制 加速度控制的作用 通常用于ROBOT的加速度比率的控制（0100），M233將使全 部的步驟控制在設置的控制值內。 使用這個功能僅僅是減少加速度的部分，需要整個的周期時間的增加。 在周期時間要求嚴格的工廠，其功能使用非常有效。參數1：比例 10100HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材第三章第三章 I 信號信號HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材I SIGNALI信號為對輸入信號，ROBOT等待輸入信號I1-I24ON時執行指令。*當I信號為特殊信號時不能被控制器控制。*在SERVICE 16 MO

10、NITOR時觀看到的“ i* ”信號，為特殊信號。*參考Constant setting 12 Signal attributes 1 I Signal logic I1(0)通常 命令I1端子為OFF狀態，然而negative I signal logic能使I1信號為ON 狀態。HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材I25 WAIT I CONDITION允許使用I信號I1-256或I501564（多輸入信號）設置為I條件信號，并可進行設置。設置多輸入信號使用SERVICE 38 MULTI INPUT SIGNAL CONDITION。參數內容功能號I25參數I信號*設置1-256為

11、通常等待信號*設置501-564為多輸入等待信號*復位I等待信號，按下【PF】鍵（I release)。參考下面參數表HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材I26 WAIT NOT I CONDITIONROBOT等待I信號直到I1-I118為OFF狀態使才執行下一個指令。參數內容功能號I26參數I信號登記的信號為等待條件參考以下參數表*當I信號為特殊信號時不能被控制器控制。*在SERVICE 16 MONITOR時觀看到的“ i* ”信號，為特殊信號。*參考Constant setting 12 Signal attributes 1 I Signal logic I1(0)通常 命令I

12、1端子為OFF狀態，然而negative I signal logic能使I1信號為ON 狀態。HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材I52 WAIT I CONDITION WITH TIMERROBOT等待輸入信號I1-I118 ON時執行指令，如果在一設定的時間內沒有收到I信號，ROBOT將跳躍到程序的指定步驟運行。參數內容功能號I52參數1I信號登記的信號為等待條件參數2時間（sec)登記的時間參數3指定步驟登記步驟參考以下參數表*當I信號為特殊信號時不能被控制器控制。*在SERVICE 16 MONITOR時觀看到的“ i* ”信號，為特殊信號。*參考Constant setti

13、ng 12 Signal attributes 1 I Signal logic I1(0)通常 命令I1端子為OFF狀態，然而negative I signal logic能使I1信號為ON 狀態。HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材I53 WAIT IB “AND” CONDITION WITH TIMERROBOT等待輸入直到登記的PORT信號全部ON時執行指令，如果在一設定的時間內沒有達成I信號，ROBOT將跳躍到程序的指定步驟運行。PORT信號表I1I 8I9I16I17I24I25I32I33I40I41I48I49I56I57I64I65I72I65I80I81I88I89

14、I96I97I104I105I112I113I138選項PORT1PORT2PORT3PORT4PORT5PORT6PORT7PORT8PORT9PORT10PORT11PORT12PORT13PORT14PORT15*要求的與指令為PORT200001001，那么等待的條件是I9和 I12為ON狀態,其它信號ON/OFF不管。PORT號 2信號I9I10I11I12I13I14I15I16狀態ONOFFOFFONOFFOFFOFFOFFHYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材參數內容功能號I53參數1IB信號登記的PORT號參數2AND條件（00001001)參數3時間（sec)登記的時間

15、參數4指定的步驟登記的步驟*當I信號為特殊信號時不能被控制器控制。*在SERVICE 16 MONITOR時觀看到的“ i* ”信號，為特殊信號。*參考Constant setting 12 Signal attributes 1 I Signal logic I1(0)通常 命令I1端子為OFF狀態，然而negative I signal logic能使I1信號為ON 狀態。參考以下參數表HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材I54 WAIT IB “OR” CONDITION WITH TIMERROBOT等待輸入直到登記的PORT信號ON時執行指令，如果在一設定的時間內沒有達成I信號

16、，ROBOT將跳躍到程序的指定步驟運行。I1I 8I9I16I17I24I25I32I33I40I41I48I49I56I57I64I65I72I65I80I81I88I89I96I97I104I105I112I113I138選項PORT1PORT2PORT3PORT4PORT5PORT6PORT7PORT8PORT9PORT10PORT11PORT12PORT13PORT14PORT15*要求的與指令為PORT200001001，那么等待的條件是I9和 I12任意一個ON狀態,其它信號ON/OFF不管。PORT號 2信號I9I10I11I12I13I14I15I16狀態ONOFFOFFONO

17、FFOFFOFFOFFPORT信號表HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材參數內容功能號I54參數1IB信號登記的PORT號參數2OR條件（00001001)參數3時間（sec)登記的時間參數4指定的步驟登記的步驟*當I信號為特殊信號時不能被控制器控制。*在SERVICE 16 MONITOR時觀看到的“ i* ”信號，為特殊信號。*參考Constant setting 12 Signal attributes 1 I Signal logic I1(0)通常 命令I1端子為OFF狀態，然而negative I signal logic能使I1信號為ON 狀態。參考以下參數表HYUNDAI

18、現代汽車ROBOT機器人教材I55 WAIT IB CONDITION WITH TIMERROBOT等待輸入直到登記的PORT信號ON時執行指令，如果在一設定的時間內沒有達成I信號，ROBOT將跳躍到程序的指定步驟運行。I1I 8I9I16I17I24I25I32I33I40I41I48I49I56I57I64I65I72I65I80I81I88I89I96I97I104I105I112I113I138選項PORT1PORT2PORT3PORT4PORT5PORT6PORT7PORT8PORT9PORT10PORT11PORT12PORT13PORT14PORT15*要求的與指令為PORT2

19、00001001，那么等待的條件是I9和 I12 ON而I10,I11,I13,I15,I16 OFF狀態。PORT號 2信號I9I10I11I12I13I14I15I16狀態ONOFFOFFONOFFOFFOFFOFFPORT信號表HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材參數內容功能號I55參數1IB信號登記PORT號參數2條件（00001001)參數3時間（sec)登記的時間參數4指定的步驟登記的步驟*當I信號為特殊信號時不能被控制器控制。*在SERVICE 16 MONITOR時觀看到的“ i* ”信號，為特殊信號。*參考Constant setting 12 Signal attri

20、butes 1 I Signal logic I1(0)通常 命令I1端子為OFF狀態，然而negative I signal logic能使I1信號為ON 狀態。參考以下參數表HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材I58 WAIT IBCD “AND” CONDITION WITH TIMERROBOT等待輸入直到登記的PORT信號ON時執行指令，如果在一設定的時間內沒有達成I信號，ROBOT將跳躍到程序的指定步驟運行。I1I 8I9I16I17I24I25I32I33I40I41I48I49I56I57I64I65I72I65I80I81I88I89I96I97I104I105I112

21、I113I138選項PORT1PORT2PORT3PORT4PORT5PORT6PORT7PORT8PORT9PORT10PORT11PORT12PORT13PORT14PORT15*要求的與指令為PORT200001001，那么等待的條件是I9和 I12 ON而I10,I11,I13,I15,I16 OFF狀態。PORT號 2信號I9I10I11I12I13I14I15I16狀態ONOFFOFFONOFFOFFOFFOFFPORT信號表HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材第四章第四章 基本操作基本操作HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材 1.按下控制柜上的【TEACH】鍵，選擇T

22、EACH模式。2.按下示教器上的【TEACH MODE】鍵。3.拔下安全防護網上的安全插頭。4.按下【MOTRO ON】鍵。5.選擇一個程序LIST上沒有的程序號。6.按照如下圖例完成編輯工作。1110123456789抓取安放*完成【MOTOR ON】燈亮和程序PROGRAM10后繼續下面的工作。2.手動操作移動ROBOT到要求的位置。3.按下【REC】鍵?；静僮骰静僮鱄YUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材 *TEACH*Program=010EXStep=1 Speed4.00 interp.off Acc.0 Tool01 4.00S (OFF) A0 T011101245678

23、93*步驟顯示從STEP0變化到STEP1,且已經記錄。HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材7.手動移動ROBOT到要求位置（STEP2)8.按下【REC】鍵記錄。9.以同樣的方式記錄STEP3。 *TEACH*Program = 010 EXStep=5 Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool04.00S (OFF) A0 T04.00S (OFF) A0 T04.00S (OFF) A0 T04.00S (OFF) A0 T04.00S (OFF) A0 T0 Recorded step5 當記錄到第五步后，你可以看到以上信息。*步驟從STEP1變化到STEP

24、2，表示STEP2已經記錄。 *當一個新的步驟需增加，按下【REC】鍵即可。8.移動ROBOT到最后的的步驟位置。9.同時按下【ENT】和【ENABLE】鍵。 HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材 *TEACH*Program = 010 EXStep=5 Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool010 4.00S (OFF) A0 T011 4.00S (OFF) A0 T012 4.00S (OFF) A0 T013 4.00S (OFF) A0 T04.00S (OFF) A0 T0 F1=M92(END) 這個記錄最后的步驟*步驟STEP RECORD和M9

25、2:end同時記錄。*這表示一個程序的結束部分。ROBOT在程序END步結束，表示 程序運行一個周期，其也能在程序的半途中寫入。*程序的第一步和結束步為同一位置時的編輯方式。 1.在程序中調出第一步的位置。 2.使用STEP GO/BACK 運行到第一步。 3.再在程序中調出最后一步位置。 4.按下【REC】鍵進行記錄。 5.按下【YES】鍵，回答其答問。HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材效驗程序（效驗程序（STEP GO/BACK)1.從一個程序的STPE0步驟的開始執行PLAYBACK。2.按下【STEP】【0】鍵。*當【RESET】鍵按下，STEP 0將顯示在畫面上。*STEP

26、0是一個特殊的步驟，僅僅能記錄一些功能。如果 PLAYBACK 從STEP 0開始執行，那么將執行其功能后再移動到STEP 1去。*呼叫到STEP 0和PLAYBACK開始。ROBOT從開始點移動STEP1， 必須考慮ROBOT的一動范圍和動作，和障礙物及人的安全因素。 9.如例，如果你想從STEP6開始。輸入【STEP】【6】【SET】鍵。*STEP 6顯示在畫面上。NOTE:當STEP 6步呼出后，在PLAYBACK中必須考慮開始的位置到 STEP6位置是否在ROBOT運轉范圍內，同時也必須考慮外圍的 設備和人。*在STEP GO/BACK中程序所包含的功能可以以ENABLE或 DISAB

27、LE方式選擇使用或不使用。具體的操作在CONSTANT SETTING MODE(GROUP2) 4 FUNCTION 中選擇。HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材1.按下控制柜上的【TEACH】鍵，選擇TEACH模式。2.按下示教器上的【TEACH MODE】鍵。3.拔下安全防護網上的安全插頭。4.按下【MOTRO ON】鍵。5.選擇一個需要的程序，如果你想從開始的地方或登記到STEP 0。*檢查【CONTINOUS】按鈕燈是否亮，沒有按下至燈亮。*握住示教器的使能開關。*按下【STEP GO】或【STEP BACK】鍵。1110123456789抓取安放STEP BACKSTEP G

28、O*按下【STEP GO/BACK】鍵運行到要求的位置，當使能開關松開時 ROBOT運行停止。 按下【CONTINOUS】鍵燈亮時，ROBOT沿著運行程序連續運轉。 按下【CONTINOUS】鍵燈滅時，ROBOT沿著運行程序單步運轉。HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材備注點備注點數據記錄按下【REC】鍵。*一個新的步驟的記錄，同時也可以包括其他的信息。 *TEACH*Program = 010 EXStep=5 Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool0 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0

29、 G1 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G1 運行速度 運行方式 拐角 工具號 槍號1.POSITION DATA:按下【REC】鍵，記錄下ENCODER的每一個軸的數據。2.PLAYBACK SPEED:當按下【REC】鍵，同時記錄下時間和速度。運行方式編輯鍵【P】線形方式關閉S/SEC兩點間的移動時間【L】線形方式MM/S兩點間的移動速度【C】圓形方式INTER-POLATIONP L C運動方式的選擇運動方式的選擇HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材記錄速度的內容記錄速度的內容手動速度OFFLIN CIRLOW SPEED130S10 M

30、M/SLOW SPEED225S50 MM/SLOW SPEED320S100 MM/SLOW SPEED415S200 MM/SHIGH SPEED110S300 MM/SHIGH SPEED28S500 MM/SHIGH SPEED36S800 MM/SHIGH SPEED44S1200 MM/SHIGHSPEED1 2 3 4速度自動的登記在程序中，如果需要改變使用CONSTANT SETTING(GROUP1)中10 SPEED。3.TYPE OF INTERPOLATION:在PLAYBACK中運轉軌跡的記錄方式。編輯狀態鍵P線形方式關閉OFFL線形方式LINC圓形方式CIRINTE

31、R-POLATIONP L CHYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材4.ACCURAY:記錄位置的拐角，從A0-A3三種選擇。Accuracy 0Accuracy 1Accuracy 2Accuracy 30 1 2 3ACC5.TOOL NO:表示工具號（槍號），當按下【REC】鍵。TOOL NO可以 在【R】【29】【SET】中（TOOL NO)選擇。 GUN SIGNAL:當【GUN】鍵燈亮，按下【REC】自動記錄。GUN*如果程序中有些設置沒有用，可以不設置。*如果程序中使用了GUN SIGNAL,但不能向前運行，其來自 WI SIGNAL輸入信號，在此時你必須在程序中刪除GUN

32、SIGNAL。*在軟件R21.069中，你能使用8個拐角設置。詳細的說明參考參數手冊 CONSTANT SETTING 9 ACCURACY。HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材PLAY BACK1.按下控制柜上的【PLAYBACK】鍵，選擇PLAYBACK模式。2.按下示教器上的【TEACH MODE】鍵,至燈滅。3.插上安全防護網上的安全插頭。4.按下【MOTRO ON】鍵。5.選擇一個要求的程序號。6.選擇到程序的要求步，或選擇STEP0。1110123456789抓取安放如例，選擇STEP6,ROBOT直接運行到 STEP6中。 1 STEP PLAYBACK1.按下【PF】鍵（

33、CONDITION)。2.移動方向鍵到MODE3.同時按下方向鍵和【ENABLE】選擇模式。 *Selection of Condition*1.Playback mode2.External start 3.External program select4.按下【PF】鍵（END)保存設置。HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材*1 STEP顯示在頂部右邊的畫面上。*如果畫面在END之前需要清除，按下ESC或模式選擇開關即可。選擇選擇PLAYBACK速度速度當執行PLAYBACK需要低速運行時，如例30速度使用時。 1.按下【PF】鍵（CONDITION）。 2.移動方向鍵到PLAYBA

34、CK SPEED RATE* *Selection of Condition*1.Playback mode2.External start 3.External program select:9.Playback speed rate100Gun on,Search step光標移動到這里3按下【30】【SET】鍵。 Playback speed rate*改變為Playback speed rate 304.按下【PF】鍵（END)保存設置。 *PLAYBACK*Program = 010 EXStep = 0 Var.sp30% 1Step*PLAYBACK速度減少到30。HYUNDAI

35、現代汽車ROBOT機器人教材自動循環運轉自動循環運轉1.按下【START】鍵。1110123456789抓取安放當START按鈕按下后ROBOT僅僅一次運行一步。*ROBOT執行PLAYBACK模式時，整個START 按鈕被按下。 如果按鈕復位釋放，ROBOT的運行停止。其也能直接抵達下 一步位置的途中，再次按下START按鈕ROBOT繼續運行到下 一步正確位置。*START燈亮表示ROBOT在執行其運行步驟。在PLAYBACK中選擇，運行模式。1.按下【PF】鍵（CONDITION)。2.移動方向鍵到MODE3.同時按下方向鍵和【ENABLE】選擇模式。1 CYCLE PLAYBACKHYU

36、NDAI現代汽車ROBOT機器人教材 *Selection of Condition*1.Playback mode2.External start 3.External program select4.按下【PF】鍵（END)保存設置。5.從登記的STEP 0開始，或在指定的步驟開始運行。6.按下【START】鍵。*按下【STAART 】按鈕ROBOT執行PLAYBACK到程序的結束 停止，如果再次按下【START】按鈕，ROBOT再次從STEP0 運行到程序的結束部分。在CONTINUOUS模式下，只有按下 【STOP】按鈕才能停止運行。*在PLAYBACK模式執行高速運行，然而必須確認外

37、圍的設備 狀態和無人在ROBOT工作區域。*在1 CYCLE和CONTINUOUS模式下，拐角狀態及會展現。100 SPEED PLAYBACK當執行PLAYBACK需要高速運行，如例100速度使用時。 1.按下【PF】鍵（CONDITION）。 2.移動方向鍵到PLAYBACK SPEED RATE*HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材 *Selection of Condition*1.Playback mode2.External start 3.External program select:9.Playback speed rate100Gun on,Search step3按

38、下【100】【SET】鍵。 Playback speed rate*改變為Playback speed rate 304.按下【PF】鍵（END)保存設置。5.從登記的STEP 0開始，或在指定的步驟開始運行。6.按下【START】鍵。*在畫面的頂部右上角顯示速度比率值。*ROBOT按照特定的速度運行。*執行高速運轉必須確認人及物的安全狀態。*由于ROBOT高速運轉，TOOL的慣性增大，必須考慮腕部的速度。*如果速度從100增加到150，其危險性更大，必須考慮其危險 性。HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材修改，增加和刪除步驟修改，增加和刪除步驟步驟修改步驟修改運行到要求的步驟中修改其位

39、置，按下STEP GO或STEP BACK鍵。 1.呼出其步驟， STEPNO按下【SET】鍵。2.手動移動ROBOT到要求的新位置。3.同時按下【MODIFY】【ENABLE】鍵。畫面顯示如下 *TEACH*Program = 010 EX Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool0 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G1 4.00S (OFF) A0 T0Modified posi step4. 1110123現：456789抓取安放原：4HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材*這個操作

40、僅僅修改位置數據，其他的像速度，條件等不能被修改，*一個提示信息POSITION IN STEP*隨即出現。*利用STEP GO/BACK運行一下步驟，確認是否修改妥當。步驟增加步驟增加1.呼出其步驟， STEPNO按下【SET】鍵。2.手動移動ROBOT到要求的新位置。3.同時按下【ADD】【ENABLE】鍵。畫面顯示如下 *TEACH*Program = 010 EX Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool03 4.00S (OFF) A0 T04 4.00S (OFF) A0 T05 1200MM/S (LIN) A0 T0 G16 4.00S (OFF) A0

41、T0Added posi step6. 12111234578910抓取安放6HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材*新增加的步驟后，其后的步驟代號依次類推。*一個提示信息POSITION IN STEP*隨即出現。*速度，拐角等許重新定義。*利用STEP GO/BACK運行一下步驟，確認是否增加妥當。步驟刪除步驟刪除1.呼出其步驟， STEPNO按下【SET】鍵。2.手動移動ROBOT到要求的新位置。3.同時按下【DEL】【ENABLE】鍵。4.即出現一個提示信息。 Will you delete step 5 ? Yes / No5.按下【YES】刪除其步驟，【NO】不執行刪除。 顯示

42、的畫面如下 *TEACH*Program = 010 EX Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool07 4.00S (OFF) A0 T08 4.00S (OFF) A0 T09 1200MM/S (LIN) A0 T0 G110 4.00S (OFF) A0 T0Deleted posi step10. HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材10123456789抓取安放*刪除的步驟后，其后的步驟代號依次類推。*一個提示信息POSITION IN STEP*隨即出現。*利用STEP GO/BACK運行一下步驟，確認是否增加妥當。*當一個步驟刪除后，再次呼叫刪除步驟

43、的代碼。呼出來的步驟 已不是原步驟，而是其下一步。HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材記錄，修改，刪除速度和功能記錄，修改，刪除速度和功能在先前編輯好的程序中進行修改和刪除。1.選擇【TEACH】模式。2.按下【CONDITION MODIFY】到燈亮。 顯示如下畫面Screen editor : Program = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G1 4.00S (OFF) A0 T0 F1:M92End of file *在Screen edit mode 進行畫面編輯。*在Scre

44、en edit mode按下CONDITION MODIFY鍵，只有數據可以 保存，關閉CONDITION MODIFY鍵至燈滅，畫面即被切換。如果 畫面利用其他的方式（例如ESC)，其保存的數據即被刪除。運行方式的修改（運行方式的修改（OFF-ON狀態）狀態） 從LINAR INTERPOLATION OFF改變到LINAR INTERPOLATION LIN畫面顯示如下。HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材Screen editor : Program = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T

45、0 G1 4.00S (OFF) A0 T0 F1:M92End of file 第四步的“OFF”需要從LINEAR INTERPOLATION OFF改變到LINAR INTERPOLATION LIN。1.移動方向鍵到OFF位置，如下信息顯示 Please enter interpolation : OFF / LIN / CIR / SPL (0/1/2/3)2.輸入【1】【SET】鍵顯示如下改變后的畫面 Screen editor : Program = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0

46、 G1 4.00S (LIN) A0 T0 F1:M92End of file 運行編輯方式內容表示如下（OFF) :線形編輯方式關閉（LIN): 線形編輯方式使用（CIR): 圓形編輯方式使用（SPL): 弧線編輯方式使用HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材從時間到速度的修改從時間到速度的修改改變兩點間移動速度從TIME方式到SPEED方式。顯示如下畫面Screen editor : Program = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G1 4.00S (LIN) A0 T0 F1:M9

47、2End of file 第四步的“4.00S”需要從TIME方式改變到SPEED 方式（MM/S)。1.移動方向鍵到S位置，如下信息顯示 Please enter speed definition : move speed / move time (0/1)2.輸入【0】【SET】鍵顯示如下改變后的畫面 Screen editor : Program = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G1 40MM/S (LIN) A0 T0 F1:M92End of file HYUNDAI現代汽車ROB

48、OT機器人教材速度修改速度修改從速度40MM/S改變到1000MM/S。畫面顯示如下Screen editor : Program = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G1 40MM/S (LIN) A0 T0 F1:M92End of file 第四步需要從40MM/S改變到1000MM/S。1.移動方向鍵到40.0MM/S位置，如下信息顯示 Please enter Move speed (1-2300)2.輸入【1000】【SET】鍵顯示如下改變后的畫面 Screen editor : P

49、rogram = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G11000MM/S (LIN) A0 T0 F1:M92End of file HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材功能的輸入功能的輸入在第三步內輸入M2(ON)。1.移動方向鍵到第四步位置，顯示如下畫面。Screen editor : Program = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G11000MM/S (LIN) A0 T0 F1:

50、M92End of file Insert function : Select M ,I, T 顯示提示如上信息2.按下【M 】鍵。 Please enter M code 顯示提示如上信息3.鍵入【2】【SET】 顯示如下信息 Please enter ON / OFF (1 / 0 ) 鍵入【1】【SET】完成功能記錄。*功能僅僅記錄在光標以前的位置。*一個新的功能增加（插入）記錄在STEP號或者功能后，光標移動到 那里。*哪里需要新功能的插入或增加，如下提示信息顯示如下。 Insert function : Select M , I , T HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材 功

51、能修改功能修改從功能M2（ON）修改到M20（5）（無條件步跳躍）1.使用方向鍵移動光標到M2處，顯示畫面如下：1200MM/S（LIN） A0 T0 F1 ： M2 （0 ） 4 1200MM/S（LIN） A0 T0 如下信息顯示： Replace function : Select M, I, T2.按下【M】鍵，如下信息顯示： Please enter M code.3.按下【20】【SET】鍵，如下信息顯示： Please enter Jump No.4.如跳躍到第18步，按下【18】【SET】鍵。 那么如下顯示和修改完成。 1200MM/S（LIN） A0 T F1 ： M20 （

52、18） 4 1200MM/S（LIN） A0 T0 HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材 功能刪除功能刪除同時在屏幕上刪除兩個功能M2（0）和M20（18）1200MM/S（LIN） A0 T0F1 ： （0 ） F2 ： （18） 4 1200MM/S（LIN） A0 T0 M2M20cut1.使用方向鍵移動光標到所需位置，按【PF】鍵選擇（DELETE）在屏幕的左下方用 PF 鍵如下信息顯示： Select text with cursor key. And press SET key.2.移動光標到F1位置。 按下【PF】鍵（DELETE),如下信息顯示。 Select text

53、with cursor key.And press SET key3. 移動光標到F2位置。 F1和F2全被光標蓋住。4.按下【SET】鍵。1200MM/S（LIN） A0 T0 4 1200MM/S（LIN） A0 T0 *功能F1和F2在畫面上清除，完成刪除。HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材手動輸出手動輸出在手動模式下使用者想在任何時候手動強制信號輸出，僅僅只限與M輸出接點。 手動輸出M1到ON狀態，和將M1信號到OFF狀態。*選擇TEACH MODE或1 STEP MODE OF PLAYBACK MODE1.按下【M】【1】鍵。2.同時按下【ON】【ENABLE】鍵。1.按下

54、【M】【1】鍵。2.同時按下【OFF】【ENABLE】鍵。抓緊抓緊松開松開*I/O狀態可以在監控畫面顯示。 參考SERVICE 16 MONITOR 5 I1-I24,M1-M28畫面。HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材第五章第五章 EDIT MODEHYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材1 DIRECTORY/ RENAME當程序文件需要改變時，對其程序的代號進行變更。例：SA130.001-SA130.0081.按下【EDIT】模式鍵，顯示如下畫面。14：00：20 *EDIT* A:3 S:L31.Directory/RenameSelect SETkey after mov

55、ing the item with a numeric/arrowKey. Previous Next Screen Screen2.使用方向鍵移動光標到指定項目中，按下【SET】鍵，顯示如下14：00：20 *EDIT* A:3 S:L31:Internal Memory3:Floppy 1Select SETkey after moving the item with a numeric/arrowKey. Previous Next Screen Screen3.選擇需要查看的文件，按下【SET】鍵。HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材16：34：20 *Rename(Intern

56、al)* A：3 S：L3（) () (Number of steps)SA130 990 ITC load 1 32SA130 991 ITC load 2 29SA130 992 ITC load 3 32SA130 993 ITC load 4 29SA130 994 ITC load 5 25ROBOT C00 Control Constant fileROBOT C01 Machine Constant fileROBOT E01 Error history fileROBOT S01 Stop history fileROBOT TR0 Operation history file

57、15 Block free. Page 1/2Select Cancel Previous Next Execute Screen Screen 4.移動方向鍵到指定程序位置，按下【SET】鍵，你選擇的程序將出現 *標記。SA130 *008 31 2003.5.3 13:215.按下【PF5】鍵（Execute),，顯示如下。SA130 *008 31 2003.5.3 13:21Input the new number and pressSET.1-9996.按下【SET】鍵，完成更名。HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材2 DIRECTORY/ COPY當程序文件需要復制時，對其程

58、序的復制。例：SA130.001-SA130.008（兩個文件的內容完全一樣）1.按下【EDIT】模式鍵，顯示如下畫面。14：00：20 *EDIT* A:3 S:L32.Directory/CopySelect SETkey after moving the item with a numeric/arrowKey. Previous Next Screen Screen2.使用方向鍵移動光標到指定項目中，按下【SET】鍵，顯示如下14：00：20 *EDIT* A:3 S:L31:Internal Memory3:Floppy 1Select SETkey after moving the

59、 item with a numeric/arrowKey. Previous Next Screen Screen3.選擇需要查看的文件，按下【SET】鍵。HYUNDAI現代汽車ROBOT機器人教材16：34：20 *Rename(Internal)* A：3 S：L3（) () (Number of steps)SA130 990 ITC load 1 32SA130 991 ITC load 2 29SA130 992 ITC load 3 32SA130 993 ITC load 4 29SA130 994 ITC load 5 25ROBOT C00 Control Constant

60、 fileROBOT C01 Machine Constant fileROBOT E01 Error history fileROBOT S01 Stop history fileROBOT TR0 Operation history file15 Block free. Page 1/2Select Cancel Previous Next Execute Screen Screen 4.移動方向鍵到指定程序位置，按下【SET】鍵，你選擇的程序將出現 *標記。SA130 *008 31 2003.5.3 13:215.按下【PF5】鍵（Execute),，顯示如下。6.輸入相應的數值，按下【SET】鍵。Wher