1、三菱plc步進脈沖定位指令PLSY PLSR PLSV DRVI DRVA指令這五個指令雖然都是脈沖輸出型，但可以分為兩大類：PLSY脈沖輸出指令。PLSR帶加減速的脈沖輸出指令。PLSV可變速脈沖輸出指令。DRVA絕對位置控制指令。 DRVI 相對位置控制指令。一、脈沖輸出指令（包括PLSY，PLSR和PLSR）：可以應用高速點和普通點1、PLSY指令使用中可以設置單個輸出點以一定的頻率發出目標值個脈沖，在指令中可以設置脈沖頻率、脈沖總數、和發出脈沖的輸出點；但只能控制脈沖，如果是脈沖加方向的脈沖模式，那方向點要另選一個普通開關點另外控制。方向信號先于脈沖指令給定。PLSY：16位連續執行型

2、脈沖輸出指令 DPLSY：32位連續執行型脈沖輸出指令 FXPLC的PLSY指令的編程格式： PLSY K1000 D0 Y0 *K1000：指定的輸出脈沖頻率，可以是T，C，D，數值或是位元件組合如K4X0 *D0：指定的輸出脈沖數，可以是T，C，D，數值或是位元件組合如K4X0，當該值為0時，輸出脈沖數不受限制 *Y0：指定的脈沖輸出端子，FX2N系列只能是Y0或Y1，FX3U系列可以是Y0、Y1和Y2。程序示例注意D8140的作用： 小例： LD M10 PLSY D0 D10 Y1 當M10閉合時，以D0指定的脈沖頻率從Y1輸出D10指定的脈沖數； 在輸出過程中M10斷開，立即停止脈沖

3、輸出，當M10再次閉合后，從初始狀態開始重新輸出D10指定的脈沖數； PLSY指令沒有加減速控制，當M0閉合后立即以D0指定的脈沖頻率輸出脈沖（所以該指令高速輸出脈沖控制步進或是伺服并不理想）； 在輸出過程中改變D0的值，其輸出脈沖頻率立刻改變（調速很方便）； 在輸出過程中改變輸出脈沖數D10的值，其輸出脈沖數并不改變，只要驅動斷開再一次閉合后才按新的脈沖數輸出； 相關標志位與寄存器： M8029：脈沖發完后，M8029閉合。當M10斷開后，M8029自動斷開。 M8147：Y0輸出脈沖時閉合，發完后脈沖自動斷開； M8148：Y1輸出脈沖時閉合，發完后脈沖自動斷開； D8140：記錄Y0輸出

4、的脈沖總數,32位寄存器 D8142：記錄Y1輸出的脈沖總數,32位寄存器 D8136：記錄Y0和Y1輸出的脈沖總數,32位寄存器 注意: PLSY指令斷開，再次驅動PLSY指令時，必須在M8147或M8148斷開一個掃描周期以上，否則發生運算錯誤！2、PLSR勻加減速指令，在指令中可以設置脈沖的最大頻率、脈沖總數、加減速時間和脈沖輸出點。通過設置加減速時間來實現勻加速。如果脈沖加方向的脈沖模式也需要另外控制方向點。針對指定的最高頻率，進行定加速，在達到所指定的輸出脈沖數后，進行定減速。程序示例：3、PLSV指令，為任意時間可變速指令，可以實時改變脈沖頻率的指令，在指令中可以設置脈沖的實時頻率

5、、發出脈沖的輸出點，和方向點。但是不能設置發出脈沖的總數，也就是不能通過指令定位，如果需要不是很精準的定位可以在使用高速點的時候用脈沖計數器和目標值做一個比較，但是會在PLC的每個掃描周期比較一次，所以會超出一些脈沖。二、定位指令：（包括DRVA和DRVI）他們都是為定位指令服務的，因此只能應用于高速點。他們的指令表現形式基本一致，因此不做單一說明；在他們指令中可以設置脈沖總數、脈沖頻率、脈沖的發出點和方向點。高速脈沖點的特點就是他們有自己的脈沖計數寄存器，也就是不管通過上述幾個指令發出脈沖，高速點會有一個特定的寄存器記錄所發出的脈沖數，包括正向的和反向的，可作為運動控制中每個軸的坐標。以上兩

6、個指令不同之處就是：DRVA是絕對記錄脈沖式的，他的脈沖總數實際是他要到達的目標值，也就是和各高速點的計數寄存器相匹配，例如，當你輸入脈沖目標值為20000，而你高速點的計數寄存器中是30000，這是他回朝著反向發出10000個脈沖；而DRVI指令卻不同，他不管高速點計數器中的脈沖坐標值，他會向正方向運行20000個脈沖，因而成為相對脈沖指令。1DRVI相對控制指令2絕對控制指令DRVA關于兩個指令的區別應該是比較清楚的了，這里，D8140顯得特別重要。關于D8140需要注意的是：當使用DRVI或者DRVA指令時，因為是帶方向的，驅動正轉時，D8140數值是增加的，反轉時，D8140里的數據是減小的。而在使用PLSY或者PLSR時，因為沒有方向指示，只要是發脈沖，D8140里的值都會增加，跟方向是沒關系的。編程時注意！也因為這一點，在FX3U里新增了數據寄存器，D8340（Y0）,D8350(Y1),D8360(Y2)來存儲針對DRVI和DRVA指令時的脈沖累計，而用PLSY時，這幾個寄存器的值都不會變。絕對位置控制指令DRVA的輸出脈沖數是根據D8140（D8142）的值來決定。最好的方法就是先找到機械原點，然后把D8140（D8142）的值用MOV指令清零，讓程序原點與機械原點一致，