1、1減速器、伺服系統和控制系統被認為機器人本體三大核心組減速器、伺服系統和控制系統被認為機器人本體三大核心組件件,三者占機器人本體的成本分別為三者占機器人本體的成本分別為 35%、14%、13% 機器人管家零部件主要供應商機器人管家零部件主要供應商機器人關鍵零部件及成本占比機器人關鍵零部件及成本占比零部件國外供應商國內供應商減速器納博特斯克、Harmonic Drive、住友、SEJINIGB等綠的諧波、上海機電、秦川發展等控制系統KUKA、ABB、FANUC、安川、松下、那智不二越、三菱等新松機器人、埃斯頓、廣州數控、匯川技術、深圳固高等伺服系統松下、三川、安川、三菱電機、富士、三洋、臺達等

2、埃斯頓、華中數控、廣州數控、深圳英威騰、匯川技術等 工業機器人關鍵零部件供給被日本、美國和德國等國家掌控,我國機器人本體制造商長期依賴進口； 減速器開發難度最高，目前全世界75%的精密減速機由日本納博特斯克和Harmonic Drive兩家公司供應； 伺服系統是機器人的核心驅動部件,機器人本體公司大多外購伺服電機,少量由電機企業發展成機器人企業的(如安川)配套； 控制器開發難度相對較低,一般由機器人本體公司自主研發。數據來源：CRIA減速機減速機行業分析行業分析2機器人用精密減速機是工業機器人中最關鍵功能部件，是機器人產業鏈機器人用精密減速機是工業機器人中最關鍵功能部件，是機器人產業鏈至關重要

3、環節，是我國機器人產業發展需要突破的瓶頸至關重要環節，是我國機器人產業發展需要突破的瓶頸常見機器人減速機分類類別特點RV 減速器減速器擺線針輪行星減速裝置中的傳動零件剛度高、接觸應力小，零件加工和安裝精度易于實現高精度，這就使得擺線針輪傳動的效率很高行星傳動結構與緊湊的W輸出機構組合，使整個擺線針輪減速 裝置結構十分緊湊，因此其結構體積小和質量輕采用一齒差或少齒差傳動，擺線針輪傳動的傳動比大小取決于擺 線針輪的齒數，齒數越多，傳動比越大擺線針輪傳動同時嚙合的齒數要比漸開線外齒傳動同時嚙合的 齒數多，因此承載能力較大;擺線輪和針輪的輪齒均淬硬、精磨，比漸開線少齒差傳動中內齒輪的加工性能更好、齒面

4、硬度更高，使用壽命更長諧波減速器諧波減速器諧波傳動具有運動精度高，傳動比大、質量小、體積小、較小的傳 動慣量等優點。最重要的是能在密閉空間傳遞運動，這一點是其他 任何機械傳動無法實現的。 其缺點為在諧波齒輪傳動中柔輪每轉發生兩次橢圓變形，極易引起 材料的疲勞損壞，損耗功率大。 擺線針輪行星減擺線針輪行星減速器速器擺線針輪行星減速器廣泛應用于礦山、化工、起重機械、工程機械 等領域。缺點是擺線針輪減速器的機構太復雜，制造安裝精度要求太高，轉 臂軸承受力大，影響軸承壽命和承載能力。精密行星減速器精密行星減速器相對其他減速機，行星減速機具有高剛性、高精度、高傳動效率、 高的扭矩/體積比、終身免維護等特

5、點。 因為這些特點，行星減速機多數是安裝在步進電機和伺服電機上， 用來降低轉速，提升扭矩，匹配慣量。 濾波齒輪減速器濾波齒輪減速器 濾波齒輪傳動是由重慶大學梁錫昌、王家序教授發明的一種結構緊 湊、體積相對小、大傳動比的新型精密傳動機構，目前還處于研究 階段。 RV減速器、諧波減速器作為當前機器人主流的減速器，驅動系統要求傳動系統間隙小、剛度大、輸出扭矩高以及減速比大，因此采用行星排圓柱螺旋齒輪傳動機構或結合行星排的擺線輪傳動機構設計是必然。目前國際機器人所配套的減速器中，RV減速器占比60%以上，諧波減速器占比15%左右，RV減速器成為制約全球機器人發展的核心部件。減速機減速機行業分析行業分析

6、3由于國內減速機方面起步較晚，仍然需要經驗與技術積累，由于國內減速機方面起步較晚，仍然需要經驗與技術積累，目前尚無成熟國產目前尚無成熟國產RV減速機大規模應用工業機器人減速機大規模應用工業機器人p 精密減速器的設計、研發和制造過程中需要對相關的材料、 零件結構和齒輪齒形進行反復的測試與修正，這一過程需要經驗與技術的積累p 近年來國內部分廠商和院校致力高精度擺線針輪減速機的國產化和產業化研究，如浙江恒豐泰、重慶大學機械傳動國家重點實驗室、天津減速機廠、秦川機床廠、大連交通大學等，部分企業現已研發出樣機，正在進行可靠性試驗與檢測p 而在諧波減速器方面，國內已有可替代產品，如北京中技克美、北京諧波傳

7、動所和蘇州綠的，雖然相應產品在輸入轉速，扭轉剛度，傳動精度和效率方面與日本產品還存在差距，但整體的質量品質還在提高，也逐漸地應用在關節型工業機器人中。面對未來在國內巨大的需求，精密減速器國產化也只是時間長短的問題，進口替代的雛形已現。減速機減速機行業分析行業分析4精密減速器全球精密減速器全球75%市場份額由兩家日本公司壟斷，為納博市場份額由兩家日本公司壟斷，為納博和和Harmonic Drive，國內企業有望突破減速器外資壟斷，國內企業有望突破減速器外資壟斷國內主要推進RV減速機項目的公司公司主營業務業務推進上海機電機電裝備在國內與納博特設立合資公司，從事減速機生產，計劃2016年投產，產能2

8、0萬臺秦川機床秦川機床13年通過 1.94 億元年產9萬臺機器人減速器議案， 計劃16年投產雙環傳動齒輪零件制造完成11個型號4個系列研制，預計明年小批量供貨。 擬投入募集資金 3億元，16年小批量生產，18年產能達6萬臺浙江恒豐泰精密傳動等大型機械裝備部分型號產品已經在埃夫特、博時等企業應用驗證，公司具備小批量生產能力，月產量可達200臺南通振康電焊機、送絲機產品在埃夫特、埃斯頓等國內企業成功應用，年產1萬臺，主要用于重量級機器人，2015年銷售4000套，市場占有率3-5%，2016年銷售目標8000套，有望實現中國RV減速機10%的市場份額機器人機器人行業分析行業分析5國內機器人銷量增長

9、迅猛成長空間廣闊，國內機器人銷量增長迅猛成長空間廣闊，RV減速機迎來發減速機迎來發展契機展契機機器人保留量增加機器人保留量增加關節機器人占比關節機器人占比80%以以上上RV減速機應用更廣減速機應用更廣我國機器人我國機器人 2014 年裝機量約年裝機量約 5.7 萬萬臺，臺， 同比約同比約 56.17%，過去，過去 4 年年 GAGR 約約 39.73%，據據 IFR 預估，預估，15-20 年國內機器人銷量年國內機器人銷量預估年復合增長率預估年復合增長率將達將達20%，2020年年保有量將達到保有量將達到60萬萬臺臺關節機器人有很高關節機器人有很高的靈活度，適合于的靈活度，適合于幾乎幾乎 任何

10、軌跡或角任何軌跡或角度的工作，主要應度的工作，主要應用于搬運、焊接、用于搬運、焊接、裝配，檢測等工作。裝配，檢測等工作。從從 13 年數據顯年數據顯 示，示，關節機器人占比關節機器人占比 84%，其中國產機，其中國產機器人占比僅器人占比僅8%相比于諧波減速器，相比于諧波減速器，RV 減速器具有更高減速器具有更高的剛度和回轉精度。的剛度和回轉精度。因此在關節型機器人因此在關節型機器人中，一般將中，一般將 RV 減減速器放置在機座、大速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的臂、肩部等重負載的位置，而小臂、腕部位置，而小臂、腕部或手部多采用諧波減或手部多采用諧波減速器或行星輪減速器速器或行星輪減速器以以

11、2020年機器人保有年機器人保有量達到量達到60萬臺、平均萬臺、平均每天工業機器人需要每天工業機器人需要3套套RV減速機保守估減速機保守估算，未來幾年工業機算，未來幾年工業機器人用器人用RV減速機新增減速機新增120萬套，按照每臺萬套，按照每臺0.9萬元估計，未來市萬元估計，未來市場容量可達場容量可達108億元億元RV減速機市場容量減速機市場容量108億億減速機減速機行業分析行業分析6上海機電與日本納博合作研發中端減速機，定位中小型機器上海機電與日本納博合作研發中端減速機，定位中小型機器人和服務型機器人，瞄準國內機器人市場人和服務型機器人，瞄準國內機器人市場上海電氣（上海機電母公司）增資330

12、萬美元納博特斯克增資670萬美元納博特斯克（中國）精密機械有限公司，注冊5000萬美元u 預計產量：年產20萬臺精密減速機u 主要客戶：匹配4萬臺機器人，ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA 四大家族在中國業務擴展u 預估銷售額：年銷售20億左右，品質和價格與國際接軌，預計2016年為公司帶來1.6-3.3億利潤，未來或將采取外延并購方式打造智能裝備平臺納博特斯克（中國）精密機器所在地武進區是常州市機器人產業園，規模以上企業50余家，2013年進駐的安川設計產能1.2萬臺套機器人減速機減速機行業標桿借鑒行業標桿借鑒7雙環傳動雙環傳動2014年減速機立項年減速機立項2800萬研發投入，萬

13、研發投入，2015年年3億元億元增發布局增發布局RV減速機項目，減速機項目，RV減速器研發穩步推進減速器研發穩步推進雙環傳動開展雙環傳動開展RV減速機優勢減速機優勢u在機器人RV減速器領域，能完成產品設計并生產樣品都不難，難的是將產品批量生產，雙環傳動制造設備先進且復用率高，為RV 減速器的量產提供保證。u海外市場拓展可期。公司常年深耕海外，有望通過 ABB 等已有齒輪零件客戶打 開海外市場。u戰略合作客戶能夠同步滿足公司 RV 減速器產能消化。公司與下游整車廠聯系緊 密，未來有望借此切入機器人需求量最大的汽車制造業市場u公司承擔了 863 計劃課題“機器人RV 減速器研制及應用示范”，工信部

14、對公 司的研制及產業化有嚴格的進度要求減速機減速機行業標桿借鑒行業標桿借鑒8產品進入現場測試階段，產品進入現場測試階段，2016年預期收入年預期收入5億，億，2017年年15億億公司已經成功研制 11 個型號，4 個系列，部分產品已經處于現場應用測試階段。預計16年小批量生產，17年放量增長，逐漸實現批量化生產并逐步替代進口。項目名稱投資總額（萬元）產能投產時間項目進度機器人RV減速器365286萬臺2年建設，1年達產現場應用階段2015E2016E2017E進度營收（萬元）進度營收（萬元）進度營收（萬元）1萬臺50003萬臺15000減速機減速機行業標桿借鑒行業標桿借鑒9秦川機床秦川機床20

15、13年開始年開始18萬套工業機器人減速器技術改造項萬套工業機器人減速器技術改造項目，目前一期目，目前一期9萬臺進入生產準備階段，預計萬臺進入生產準備階段，預計16年大規模量年大規模量產產項目概述項目概述2013年公司啟動工業機器人關節減速器項目設計產能18萬套，總投資1.94 億元，其中高精密數控偏心外圓磨床、研磨機床、高效高剛度數控插齒機、高效立式珩磨機等關鍵設備、生產線的設備性投資約 1.14 億元。一期產能一期產能預計一期建成5+1條生產線，年產9萬臺，銷售收入將新增6.5億，新增利潤總額約1.82億，二期項目將視一期進展情況適時投入。目前進程目前進程目前公司“工業機器 人減速器”項目已

16、突破制造工藝瓶頸，核心機型的試制、小批量生產工藝驗證工作已經完成，進入系列型譜拓展與中等批量生產準備階段。秦川機床提供齒輪加工裝備、從事齒輪加工，對箱體、軸類等其他各種零件的精密加工能力十分突出減速機減速機行業標桿借鑒行業標桿借鑒10秦川機床發展工業機器人減速器的優勢在于齒輪精加工、精秦川機床發展工業機器人減速器的優勢在于齒輪精加工、精密制造的技術支撐以及較早成功研制出減速機樣機密制造的技術支撐以及較早成功研制出減速機樣機減速機減速機行業標桿借鑒行業標桿借鑒11根據已有標桿企業投資項目估計國機智能的減速機業務預期根據已有標桿企業投資項目估計國機智能的減速機業務預期進度、收入及利潤進度、收入及利

17、潤標桿企業總投資初始投入期項目進度2016年預期產量2016年預期收入2016年預期利潤上海機電約6.8億2015年中外合資，中方廠房+外資技術渠道+制造深度融合20萬臺20億1.6-3.3億雙環傳動3.6528億2014年投入研發現場測試階段1萬臺0.5億秦川機床1.94億2013年建廠中等批量生產準備階段9萬臺套6.5億浙江恒豐泰埃夫特、博實等企業應用驗證2400臺南通振康在埃夫特、埃斯頓等試用成功1萬臺備注：三類投資規模，均以較樂觀情景估計產量、收入及利潤，即研發、建廠、中批量生產均按照進度完成，均價按2014年9000元，以后每年依次降低1000元假設估計最低價，以生產RV減速機為主減

18、速機部件減速機部件12預計到預計到2020年我國智能物流系統市場行業總需求超過年我國智能物流系統市場行業總需求超過1386億，億，年增長超過年增長超過20%，市場潛力巨大，市場潛力巨大智能物流智能物流行業分析行業分析類別2020年需求測算方法工廠物流650億2014年行業規模 400億,按照每年 10%增長測算電商400億一級倉49個,每個投資2億；二級倉 200 個,每個投資5000萬,三級倉1000個,每個投資2000萬快遞336億四通一達+德邦+百世匯通共840個分撥中心&中轉場,每個按照4000萬投資計算行業潛在需求合計1386億數據來源：華泰證券研究所智能物流行業投資規模估算

19、智能物流行業投資規模估算13其中快遞公司物流建設分布情況其中快遞公司物流建設分布情況快遞分撥中心&中轉場營業網點順豐20012000申通7810000圓通7215500中通7210000百世匯通24014000韻達7010000德邦快遞1085500合計840個到到2020年主要快遞公司物流建設計劃年主要快遞公司物流建設計劃數據來源：華泰證券研究所智能物流智能物流行業分析行業分析14根據物流技術協會信息中心調研，未來幾年自動化倉儲市場根據物流技術協會信息中心調研，未來幾年自動化倉儲市場需求將每年有需求將每年有17%的增長，其中的增長，其中2014 年自動化立體倉庫的年自動化立體倉庫的市

20、場規模超過市場規模超過200億元億元我國立體倉庫需求預測我國立體倉庫需求預測數據來源：中國物流技術協會信息中心預計2015年自動化立體倉庫的市場規模超過320億元，目前我國立體倉庫面積大約有 1.5 億平方米,自動化倉庫2000多座,但多層立體倉庫卻不到10座,發展前景廣闊。 智能物流智能物流行業分析行業分析15智能物流產業價值鏈中物流服務處于價值高地，系統集成處智能物流產業價值鏈中物流服務處于價值高地，系統集成處于第二位于第二位系統集成軟件設計硬件設備現場實施物流服務根據智能物流的產業價值鏈可以看到，物流服務是價值最高的部分，資本總會向產業價值高地流動,從硬件設備到系統集成到基于大數據的物流

21、運營服務,國內部分領先企業已開始創新物流運營服務，尋找新的利潤增長點:基于智能物流倉儲系統的倉儲運營服務和提供基于大數據的物流金融服務 智能物流智能物流行業分析行業分析16物流自動化系統集成商核心競爭要點情況物流自動化系統集成商核心競爭要點情況關鍵競爭點主要內容物流系統規劃設計自動化物流系統的關鍵,根據客戶業務特點及需求,對物流系統的流程進行合理布局、完成IT架構和控制架構設計以及接口和標準化設計,完成設備選型與配臵和物流系統集成方案等,優秀的規劃設計能力可以幫助客戶優化物流流程，減少建設費用 物流軟件開發物流系統的神經中樞,對物流系統提供信息化支撐,體現系統方案思想和物流管理模式，物流軟件的

22、開發能力直接決定著物流系統方案實施的效率,熟悉物流業務的軟件開發人才是關鍵電控系統的設計在自動化物流系統中起著承上啟下的作用,電控系統的穩定性、抗干擾性等是物流系統流暢、高效運轉的基礎物流設備的設計與選型物流系統的基礎構件,其設計、定制、選型均依照總體方案進行,其科學合理的配置決定了末端執行系統的可靠性和穩定性現場實施由于自動化物流系統項目現場實施過程中涉及1000個以上的關鍵節點,如果缺乏項目實施經驗,會導致項目實施成本增加、時間延長甚至失敗售后運維服務為客戶提供年度維保服務、系統和設備的故障維修、原有系統的改造升級、物流設備的零備件銷售、系統及設備的培訓等服務。快速反應、對各種物流技術掌握

23、程度、產品后續研發能力是做好售后服務增值的關鍵,良好的售后運維服務是核心競爭力之一智能物流智能物流行業分析行業分析172014年，全球前兩名自動化倉儲系統集成供應商為日本大福年，全球前兩名自動化倉儲系統集成供應商為日本大福和勝斐邇，營業收入約和勝斐邇，營業收入約25億美元億美元智能物流智能物流行業分析行業分析2013-2014年全球前年全球前20家自動化倉儲系統集成供應商收入家自動化倉儲系統集成供應商收入情況情況數據來源：MMH雜志社18國內領先的自動化物流系統集成商及其優勢領域國內領先的自動化物流系統集成商及其優勢領域企業名稱細分領域優勢行業昆明船舶設備集團有限公司系統集成商煙草、軍隊、綜合

24、北京起重運輸機械研究所 系統集成商醫藥、服裝、綜合普天物流技術有限公司系統集成商煙草、圖書、郵政今天國際物流技術有限公司系統集成商煙草沈陽新松機器人自動化有限公司系統集成商綜合北京伍強科技有限公司 系統集成商醫藥、圖書、教育北京機械自動化研究所 立體庫集成商化工、軍隊太原剛玉物流工程有限公司 立體庫集成商機械、冷庫、乳品北京高科物流研究所有限公司 立體庫集成商機械、軍隊、冷庫南京音飛貨架制造有限公司 立體庫、貨架集成綜合江蘇六維物流設備實業有限公司貨架制造商綜合西門子物流與裝配系統有限公司 行李系統集成機場德馬泰克物流系統蘇州有限公司 系統集成商煙草、醫藥大福自動化物流設備設備(上海)有限公司

25、系統集成商食品、煙草瑞士格上海商貿有限公司系統集成商煙草范德蘭德物流自動化系統(上海)有限公司 分揀設備制造機場、綜合智能物流智能物流行業分析行業分析19大福株式會社是世界最大的物流系統綜合廠家，大福株式會社是世界最大的物流系統綜合廠家，2014年公司年公司收入約收入約150億，利潤億，利潤50億人民幣億人民幣智能物流智能物流行業標桿借鑒行業標桿借鑒大福株式會社是世界最大的物流系統綜合廠家，于1937 年創立,為眾多行業領域的客戶提供物流各個環節的軟硬件設備與系統集成解決方案，公司核心競爭力主要體現在三個方面：大福公司核心競爭力20大福公司三大物流業務處于齊頭并進狀態大福公司三大物流業務處于齊

26、頭并進狀態智能物流智能物流行業標桿借鑒行業標桿借鑒大福公司的全自動汽車生產線系統包括自動裝配、自動噴漆、自動輸送等全套設備,不僅為日本絕大多數汽車制造廠采用,而且深受以美國三大汽車廠家為首的世界各主要汽車生產廠的青睞,在日本和全球市場占有率分別為65%和20%。 汽車自動化汽車自動化這是大福最擅長的領域之一,在日本擁有15500套系統的交貨業績,占有33%的市場份額。大福不僅可以提供適用于各行業、各種生產工藝的工廠全自動化物流系統,而且能夠為各類倉庫和流通中心提供滿足其更加快速響應市場需求的先進的物流系統,以縮短交貨期,提高配送準確率,并使整個供應鏈最優化。工廠自動化和配送中心自動工廠自動化和

27、配送中心自動化化大福自1979年開始生產供半導體與液晶生產的無塵凈化車間使用的搬運、保管系統,目前以40%的市場占有率穩居全球第一，該系統充分考慮了所處理貨物的性能、條件與環境,被日本、美國、歐洲、韓國以及中國臺灣等地的企業大量采用。半導體與液晶生產自動半導體與液晶生產自動化化21大福公司有效利用資本平臺，不斷進行外延完善產品線，增大福公司有效利用資本平臺，不斷進行外延完善產品線，增強公司在智能物流全產業鏈的實力強公司在智能物流全產業鏈的實力智能物流智能物流行業標桿借鑒行業標桿借鑒數據來源：公司網站時間事件2004年收購日本凱道，成立物流技術公司2007年收購美國捷維時威勃公司,完善物料搬運業

28、務的實力,并介入機場行李輸送領域2008年收購大阪機械,完善在汽車行業的實力 2012年收購科納普,完善物料揀選業務在歐洲和美洲的銷售實力；同年收購美國機場設備服務商ELS公司 2013年收購美國Wynright公司全部股份,該公司主要從事自動分揀系統、揀選機器人、自動聲音、數字揀選系統的研發、制造與銷售 22大數據大數據+智能機器人構建完整的智能工廠產業鏈智能機器人構建完整的智能工廠產業鏈讓智能工廠五官清晰、脈絡分明讓智能工廠自己運轉起來會“智造”的工廠 傳感器是核心組件 來將企業內部互聯網、外部互聯網和國際互聯網連接起來 工業軟件包括生產管理軟件，研發設計軟件，生產控制軟件，生產管理軟件主

29、要包括ERP，研發設計軟件主要包括PLM，生產控制軟件則包括了MES 和SCADA 工業機器人讓智能工廠擁有一雙巧手 智能工廠實際上就是軟件和硬件的結合，產業鏈的上游+中游便形成了智能工廠。目前世界各國都在工業4.0 的探索過程中，對于智能工廠的雛形并沒有一個統一的標準， 智能工廠的實現依托于零部件和系統的支持，最終都要實現定制化+數字化的生產智能工廠智能工廠行業分析行業分析23典型的智能工廠生產運作可以抽象為四個層面的通訊體系，典型的智能工廠生產運作可以抽象為四個層面的通訊體系，MES則定位為企業層和控制層的溝通紐帶則定位為企業層和控制層的溝通紐帶 通訊層企業層根據市場預測、客戶訂單，安排生

30、產，通過ERP、PLM發出生產計劃指令根據生產計劃、物料狀況、控制層和現場層工作情況制定車間工作計劃，安排生產加工任務當計劃發生變動，物料出現短缺、設備發生故障、產品合格率未達標等問題，通過MES及時調整通過控制指令驅動設備完成產品的加工或裝配企業主要采用自動化生產設備、自動化檢測儀器、自動化物流搬運儲存設備等解決具體生產（制程）的生產瓶頸，實現生產現場的自動化控制云數據處理云數據處理智能工廠智能工廠行業分析行業分析24目前在我國目前在我國MES普及率不高，潛在需求旺盛，企業在實施普及率不高，潛在需求旺盛，企業在實施MES時購買商業化時購買商業化MES系統等企業不足系統等企業不足1/3智能工廠智能工廠行業分析行業分析注：橫軸代表各行業的應用規模（單位：百萬），縱軸代表各行業應用規模增長率,氣泡大小代表各行業市場份額制藥、食品飲料行業是MES市場增長的主力軍，市場規模同比增長約35%；石油/石化/化工市場規模增長同比增長23；汽車零部件市場對MES的旺盛需求成為帶動汽車MES行業穩定增長的主要因素數