1、學 號： 課 程 設 計題 目溫度控制系統的設計學 院自動化學院專 業自動化專業班 級自動化1005班 姓 名柳元輝指導教師向馗 副教授2013年6月23日課程設計任務書學生姓名： 柳元輝 專業班級： 自動化1005班 指導教師： 向馗 副教授 工作單位： 自動化學院 題 目: 溫度控制系統設計 初始條件：被控對象為電爐，采用熱阻絲加熱，利用大功率可控硅控制器控制熱阻絲兩端所加的電壓大小，來改變流經熱阻絲的電流，從而改變電爐爐內的溫度。可控硅控制器輸入為05伏時對應電爐溫度0300，溫度傳感器測量值對應也為05伏，對象特性為二階慣性系統，慣性時間常數均為20秒。要求完成的主要任務: （包括課程

2、設計工作量及其技術要求，以及說明書撰寫等具體要求）1設計溫度控制系統的計算機硬件系統，畫出框圖；2編寫積分分離PID算法程序，從鍵盤接受Kp、Ti、Td、T及的值；3通過數據分析Td改變時對系統超調量的影響。4撰寫設計說明書。時間安排：6月26日查閱和準備相關技術資料，完成整體方案設計6月27日6月28日完成硬件設計6月29日6月30日編寫調試程序7月1日7月4日撰寫課程設計說明書7月5日提交課程設計說明書、圖紙、電子文檔指導教師簽名： 年 月 日系主任（或責任教師）簽名： 年 月 日目錄1 設計任務及要求22方案比較論證33 系統硬件設計53.1 系統硬件結構53.2 系統硬件的選擇53.3

3、 系統硬件連接圖64 系統軟件設計74.1 確定程序流程74.2 程序控制算法介紹85系統仿真116心得體會15摘要 溫度是工業生產中常見的工藝參數之一，任何物理變化和化學反應過程都與溫度密切相關，因此溫度控制是生產自動化的重要任務。對于不同生產情況和工藝要求下的溫度控制，所采用的加熱方式，燃料，控制方案也有所不同。隨著集成電路技術的發展，單片微型計算機的功能也不斷增強，許多高性能的新型機種不斷涌現出來。 本文主要介紹了利用8051為主控制電路實現的爐溫調節控制系統，詳細闡述了系統的功能，硬件組成以及軟件設計，利用熱電偶采集溫度信號經 A/D 轉換器轉化后與給定信號送入微機系統，系統分析控制算

4、法，信號再經 D/A 轉換后控制調節可控硅控制器來改變爐內的溫度。 關鍵字：8051； PID；二階系統；積分分離；仿真 溫度控制系統設計 1 設計任務及要求 被控對象為電爐，采用熱阻絲加熱，利用大功率可控硅控制器控制熱阻絲兩端所加的電壓大小，來改變流經熱阻絲的電流，從而改變電爐爐內的溫度。可控硅控制器輸入為05伏時對應電爐溫度0300，溫度傳感器測量值對應也為05伏，對象的特性為二階慣性系統，慣性時間常數為T20秒。 要求完成的主要任務 （1）設計溫度控制系統的計算機硬件系統，畫出框圖； （2）編寫積分分離PID算法程序，從鍵盤接受Kp、Ti、Td、T及的值； （3）通過數據分析Td改變時對

5、系統超調量的影響。 2方案比較論證 用溫度傳感器來檢測爐的溫度，將爐溫轉變成毫伏級的電壓信號，經溫度變送器放大并轉換成電流信號。由電阻網絡講電流信號變成電壓信號，送入A/D轉換器，通過采樣和模數轉換，所檢測到的電壓信號和爐溫給定值的電壓信號送入計算機程序中作比較，得出給定值與實際值之間的偏差，并與進行比較，從而確定算法。計算得到的控制量輸出給可控硅控制器，改變可控硅的導通角，達到調壓的目的，是電阻絲兩端的電壓增大或較小，進而實現對爐溫的控制。下面有兩個方案：方案一：熱電偶溫度自動控制系統。 方案二：數字溫度傳感器溫度控制系統。 這兩個方案都是采用單片機控制，兩個方案的比較部分為溫度檢測部分。

6、方案一溫度檢測部分檢測部分采用熱電偶，它需要冷端補償電路與其配套，并且熱電偶輸出電壓只有幾毫負，必須經過放大處理才能A/D轉換和D/A轉換器接口，若采用8位A/D轉換器，ADC0809則輸人端需采用儀用放大器，把幾毫伏的電壓信號放大到5伏左右。由于熱電偶屬于非線性器件，因此每個溫度值都必須通過分度表，查表才能獲得，這給軟件編程和數據處理增加了難度。這種系統具有測量溫度范圍可以從零下一百度到早上千攝氏度，而且有很多熱電偶精度非常高這是這種測量系統的優點。但構成系統復雜，抗干擾能力不強。 方案二采用數字溫度傳感器DS18B20，它的最高分辨率為12位，可識別0.0625攝氏度的溫度。它具有直接輸出

7、數字信號和數據處理，并且它和單片機接口只需要一位I/O口，因此由它構成的系統簡單使用，由于DS18B20，按照工業設計要求設計，抗干擾性能強。但溫度測量范圍從-55攝氏度-125攝氏度。 根據設計要求，綜合考慮選擇方案一。 主要的控制芯片采用 8051，要求傳感器測量的電壓范圍和可控硅控制器的電壓在 0-5，所以 A/D 與 D/A 轉換芯片采用 ADC0809 和DAC0832。爐溫控制在 0300內，因此采用鎳鉻-銅鎳熱電偶，同時選用運算放大器將信號放大。 由以上分析控制過程，可以得到如圖1的系統結構框圖：傳 感 器數據采集計算機顯示電路鍵盤控制控制電路電 爐圖1 系統結構框圖3 系統硬件

8、設計 爐溫信號 T 通過溫度檢測及變送，變成電信號，與溫度設定值進行比較，計算溫度偏差 e 和溫度的變化率 de/dt，再由智能控制算法進行推理，并得控制量 u，可控硅輸出部分根據調節電加熱爐的輸出功率，即改變可控硅管的接通時間，使電加熱爐輸出溫度達到理想的設定值。3.1 系統硬件結構 ADC0809 的 INT0 端口所連接的電阻起到給定預定值的作用，通過調節滑動變阻器劃片的位置，改變 INT0 端口的電壓，該電壓通過 0809 轉換為數字量被計算機讀取。將一個 0-5V的電壓表連接到可變電阻上，測量其電壓，再將其表盤改裝為溫度表盤，即將原來的 0-5V的刻度均勻分為 300 份，每一份代表

9、 1，則可以讀取預定的溫度值。ADC0809 的 INT1 端口與熱電偶相連。由 8051 構成的核心控制器按智能控制算法進行推算，得出所需要的控制量。由單片機的輸出通過調節可控硅管的接通時間，改變電爐的輸出功率，起到調溫的作用 。3.2 系統硬件的選擇 微型計算機的選擇：選擇 8051 單片機構成爐溫控制系統。它具有 8 位 CPU，3 2 根 I/O線，4 kB 片內 ROM 存儲器，128 kB 的 RAM 存儲器。8051 對溫度是通過可控硅調節器實現的。在系統開發過程中修改程序容易，可以大大縮短開發周期。同時，系統工作過程中能有效地保存一些數據信息，不受系統掉電或斷電等突發情況的影響

10、。8051 單片機內部有128 B 的 RAM 存儲器，不夠本系統使用，因此，采用 62648 kB的 RAM 作為外部數據存儲器。 熱電偶的選擇：本設計采用熱電偶-鎳絡-銅硅熱電偶線性度較好，熱電勢較大，靈敏度較高，穩定性和復現性較好，抗氧化性強，價格便宜對溫度進行檢測。鎳鉻-銅鎳熱電偶在 300時的熱點勢 21.033mV，為滿足 0-5V 的要求，需將其放大 238 倍，再通過 ADC0809將其轉換為數字量被計算機讀取，通過軟件程序對數據進行處理，將處理的結果經 DAC0832 輸出量控制可控硅控制器，從而改變電阻絲兩端的電壓，使爐溫得到控制。3.3 系統硬件連接圖綜合以上分析，可以得

11、出系統的硬件連接圖如圖 2 所示：4 系統軟件設計4.1 確定程序流程 比例控制能迅速反應誤差，從而減小誤差，但比例積分不能消除誤差，Kp的加大會引起系統的不穩定；積分控制的作用是：只要系統存在誤差，積分控制作用就不斷地積累，輸出控制量以消除誤差，因而，只要時間足夠，積分控制將能完全消除誤差，積分作用太強會使系統超調加大，甚至使系統出現振蕩；微分控制可以減小超調量，克服振蕩，使系統穩定性提高，同時加快系統的動態響應速度，減小調整時間，從而改善系統的動態性能。在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關系。自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振蕩甚至失穩。其原

12、因是由于存在有較大慣性組件（環節）或有滯后組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。這就是說，在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例微分PD控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。 在一般的 PID 控制中，當有較大的擾動或大幅度改變給定值時，由于此時有較大的偏差，以

13、及系統有慣性和滯后，故在積分項的作用下，往往會產生較大的超調和長時間的波動。特別對于溫度等變化緩慢的過程，這一現象更為嚴重，為此，可采用積分分離措施，即偏差 ek 較大時，取消積分作用；當偏差較小時才將積分作用投入。亦即 當 ek 時，采用 PD 控制； 當 ek 時，采用 PID 控制。 積分分離閾值 應根據具體對象及控制要求。若 值過大時，則達不到積分分離的目的；若 值過小，則一旦被控量 y t 無法跳出個積分分離區，只進行 PD 控制，將會出現殘差，為了實現積分分離，編寫程序時必須從數字 PID 差分方程式中分離出積分項，進行特殊處理。 根據設計要求及所選硬件，程序流程如圖 3 所示 開

14、 始系統初始化設置 數據采集 A/D轉換 求出溫度值與給定值比較 PD/PID控制 可控硅調節 加熱爐圖3 程序的主流程圖4.2 程序控制算法介紹 由以上分析， P 本次設計采用的是積分分離 PID 控制算法， ID 調節時連續系統中技術中最成熟的，應用廣泛的一種調節控制方式。在模擬控制系統中，PID 算法的表達為： 式中, :調節器的輸出信號 ：調節器的偏差信號 ：調節器的比例系數 調節器的積分時間 調節器的微分時間在計算機控制系統中，PID控制規律的實現必須用數值逼近的方法。當采樣周期相當短時，用求和代替積分、用后向差分代替微分，使模擬PID離散化變為差分方程。用數字形式的差分方程代替連續

15、系統的微分方程。設系統的采樣周期為T，在t=kT時刻進行采樣，式中e(k)：根據本次采樣值所得到的偏差； e(k-1)：由上次采樣所得到的偏差。由以上可得： 式中，T為采樣時間，項為積分項的開關系數積分積分分離PID控制算法程序框圖如圖4所示： 圖4 積分分離PID控制算法程序框圖5系統仿真又已知慣性常數T=20秒，所以被控對象的傳遞函數為： 采用simulink仿真，通過simulink模塊實現積分分離PID控制算法。選擇合適的Kp，是系統的仿真效果趨于理想狀態。MATLAB編寫程序如下：clear all;close all;ts=2; %采樣時間2ssys=tf(1,400,40,1);

16、dsys=c2d(sys,ts,zoh); %將sys離散化num,den=tfdata(dsys,v); %求sys多項式模型參數kp=5;ki=0.25; %即kd=5; %即當值過大時，達不到積分分離的目的，若值過小，則一旦被控量無法跳出各積分分離區，只進行PD控制，將會出現殘差。根據題意，故選取=0.2為積分分離閾值。運用湊試法確定較合適的PID參數，可以得到kp=5、ki=0.25、kd=5較合適的參數值。當kd=5時，據,此時=2。保持其他參數不變，只改變。Simulink仿真圖如下： 圖4 Simulink仿真圖 （1）當kd=5時，即=2時的仿真圖如下： 圖5 =2時的仿真圖（

17、2）當kd=0.5時，即=0.2的仿真圖如下： 圖6 =0.2的仿真圖（3）當kd=10時，即=4的仿真圖如下： 圖7即=4的仿真圖（4）當kd=20時，即=8的仿真圖如下： 圖8 =8的仿真圖微分調節的動作與偏差的變化速度成正比。其效果是阻止被調參數的一切變化，有超前調節的作用。對滯后大的對象有很好的效果，但不能克服純滯后。適用于溫度調節。使用微分調節可使系統收斂周期的時間縮短。但微分時間太長也會引起振蕩。6心得體會通過本次設計，我了解了微機控制中PID積分分離法的基本概念及其對系統設計的相關應用，通過對初步知識的了解，對系統各種方案的比較，進一步了解了微機控制系統的合理性和實用性。什么樣的

18、課程設計都離不開理論與實際相結合的真理，設計過程中的方案選擇和參數設定使我進一步深刻認識到算法的控制對整個系統的重要作用。一個細小的參數設定出現偏差，可能導致最后的性能指標不和標準。所以選擇一個優良的方案結于實驗至關重要。我認為，在設計時應該怎樣少走一些彎路，怎樣能夠非常透徹的理解系統并用簡單方法設計一個微機控制系統，我想這是這次課程設計最鍛煉人的地方。然而這也要求我們有相當厚實的理論基礎，并能很好地運用到實際中去。這是我們學習和掌握好自控原理最重要的。我們運用Matlab軟件進行系統仿真驗證，這不僅對我們設計帶來了方便，也能很準確地為我們改動參數提供依據，同時也讓我們對Matlab軟件進行了

19、又一步的學習，也為我們再次熟練運用Matlab打下了基礎。參考文獻1李建忠.單片機原理及應用.西安:西安電子科技大學出版社,2001.2潘新民.王燕芳.微型計算機控制技術.北京:高等教育出版社,2001. 3何立民.單片機應用系統設計.北京:北京航空航天大學出版社,2000.4韓志軍,沈晉源,王振波.單片機應用系統設計.北京:機械工業出版社,2005.5周航慈.單片機程序設計基礎.北京:北京航空航天大學出版社,2000.附錄一兩個重要芯片 圖9 DAC0832引腳圖DAC0832芯片為20引腳，雙列直插式封裝。其引腳排列如圖10所示。（1）數字量輸入線D7D0（8條） （2）控制線（5條） （

20、3）輸出線（3條） （4）電源線（4條）DAC0832的技術指標（1）分辨率:8位（2）電流建立時間:1S（3）線性度（在整個溫度范圍內）8、9或10位（4）增益溫度系數:00002 FS/（5）低功耗:20mW（6）單一電源:+5 +15V 圖10 ADC0809的引腳圖ADC0809各腳功能如下：D7-D0：8位數字量輸出引腳。IN0-IN7：8位模擬量輸入引腳。VCC：+5V工作電壓。GND：地。REF（+）：參考電壓正端。REF（-）：參考電壓負端。START：A/D轉換啟動信號輸入端。ALE：地址鎖存允許信號輸入端。（以上兩種信號用于啟動A/D轉換）.EOC：轉換結束信號輸出引腳，開

21、始轉換時為低電平，當轉換結束時為高電平。OE：輸出允許控制端，用以打開三態數據輸出鎖存器。CLK：時鐘信號輸入端（一般為500KHz）。A、B、C：地址輸入線。附錄二 程序清單積分分離PID控制算法子程序：START：MOV 68H,KP ；分別將KP ，TI ，TD， T，送入指定的存儲單元MOV 54H,TIMOV 55H,TDMOV 56H,TMOV 57H,MOV A,68H ；計算KI=KP*T/TIMOV B,56HMUL ABMOV B,54HDIV ABMOV 69H,AMOV A,68H ；計算KD=KP*TD/TMOV B,55HMUL ABMOV B,56HDIV ABM

22、OV 6AH,ALOOP0: MOV DPTR #7FF0H ；讀取預定溫度值，送ADC0809的IN0口地址 MOV DPTR,A ；啟動A/D轉換LOOP1 JB P3.3,LOOP1 ；等待轉換數據 MOVX A,DPTR ；讀取ADC0809的IN0口轉換后的數據 MOV 5CH,A ；將預定值數據放入指定的存儲單元MOV DPTR,#7FF1H ；讀取采樣溫度值，送ADC0809的IN1口地址 MOVX DPTR,A ；啟動A/D轉換LOOP2: JB P3.3,LOOP2 ；等待轉換數據 MOVX A,DPTR ；讀取ADC0809的IN1口轉換后的數據 MOV 49H,A ；將采

23、樣值數據放入指定的存儲單元 MOV A,5CH ；計算ei，先取溫度給定值 CLR C SUBB A,50H ；溫度給定值-采樣值 JNC AA0 ；判斷ei的正負，如果為正，跳至AA0 CPL A ；ei為負，下兩條指令求補 ADD A,#01HAA0: MOV R0,57H SUBB A,57H ；|ei|- JNC AA1 ；|ei|跳至AA1 SJMP AA2 ；|ei|跳至AA2AA1: LCALL PD ；調用PD算法AA2: LCALL PID ；調用PID算法 MOV A,7CH ；將Ui通過DAC0832輸出 MOV DPTR,#7FF2H MOVX DPTR,A INC D

24、PTR MOVX DPTR,A LCALL DELAY ；調用延時子程序，等待下一次采樣計算 SJMP LOOP0 ；進入下一次控制計算DELAY PROC NEARDL0: MOV R6,#FFHDL1: MOV R7,#FFHDL2: MOV R5,#FFHDLS: DJNZ R5,DLSDJNZ R7,DL2DJNZ R6 DL1RETDELAY ENDPPID PROC NEARPID:MOV A,5CH ；計算ei，先取溫度給定值CLR CSUBB A,50H ；溫度給定值-溫度檢測值JNC PID1 ；判斷ei正負，如果為正，跳至PID1CPL A ；ei為負，下兩條指令求補ADD

25、 A,#01HSETB 30H ；ei為負，符號位置1SJMP PID2PID1:CLR 30H ；ei為正，符號位置0PID2:MOV 6BH,A ；ei值存放在6BH單位元中MOV R1,6BH ；計算ei-ei-1，先將ei值，送R1MOV C,30H ；將ei的符號位值送20H位MOV 20H,CMOV R2,6CH ；將ei-1值送R2MOV C,31H ；將 ei-1的符號位值送21H位MOV 21H,CLCALL DJF ；調用單字節帶符號的減法子程序MOV 6EH,R3 ；將差值ei-ei-1送6EH單元MOV C,22H ；將差值ei-ei-1的符號位送33H位MOV 33H

26、,CMOV R1,6CH ；計算ei-1-ei-2，先將ei-1值送R1MOV C,31H ；將ei-1符號位送20H位MOV 20H,CMOV R2,6DH ；將ei-2的值送R2MOV C,32H ；將 ei-2的符號位值送21H位MOV 21H,CLCALL DJF ；調用單字節帶符號的減法子程序MOV 6FH,R3 ；將差值ei-1-ei-2送6FH單元MOV C,22H ；將差值ei-1-ei-2的符號位送34H位MOV 34H,CMOV R1,6EH ；計算（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2），將ei-ei-1值送R1MOV C,33H ；將ei-ei-1符號位送20H位MO

27、V 20H,CMOV R2,6FH ；將ei-1-ei-2值送R2MOV C,34H ；將ei-1-ei-2符號位送21H位MOV 21H,CLCALL DJF ；調用單字節帶符號的減法子程序MOV 70H,R3 ；將差值（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2）送70H單元MOV C,22H ；將差值（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2）的符號位值送35H位MOV 35H,CMOV A,68H ；計算Kp*（ei-ei-1），將Kp值送AMOV B,6EH ；將ei-ei-1值送BMUL AB ；兩數相乘MOV 71H,B ；Kp*（ei-ei-1）值存71H，72H單元MOV 72H.

28、AMOV A,69H ；計算KI*ei，將KI值送AMOV B,6BH ；將ei值送BMUL AB ；兩數相乘MOV 73H,B ；KI*ei值存73H，74H單元MOV 74H,AMOV A,6AH ；計算KD*（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2），將KD送AMOV B,70H ；將（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2）值送BMUL AB ；兩數相乘MOV 75H,B ；KD*（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2）值存75H，76H單元MOV 76H,AMOV R1,71H ；計算Kp*（ei-ei-1）+KI*ei，將Kp*（ei-ei-1）值送R1，R2MOV R2,72H

29、MOV C,33H ；將Kp*（ei-ei-1）的符號位值送23H位MOV 23H,CMOV R3,73H ；將KI*ei值送R3，R4MOV R4,74H MOV C,30H ；將KI*ei值的符號位懂24H位MOV 24H,CLCALL SJF ；調用雙字節帶符號加法子程序MOV 77H,R5 ；將Kp*（ei-ei-1）+KI*ei值送77H，78HMOV 78H,R6MOV C,25H ；將Kp*（ei-ei-1）+KI*ei值的符號位送36H位MOV 36H,CMOV R1,77H ；計算Ui，將將Kp*（ei-ei-1）+KI*ei值送R1，R2MOV R2,78H MOV C,3

30、6H ；將Kp*（ei-ei-1）+KI*ei值的符號位送23H位MOV 23H,CMOV R3,75H ；將KD*（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2）的值送R3，R4MOV R4,76HMOV C,35H ；將KD*（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2）的符號位送23H位MOV 24H,CLCALL SJF ；調用雙字節帶符號加法子程序MOV 79H,R5 ；將Ui值送79H，7AHMOV 7AH,R6MOV C,25H ；將Ui值的符號位送37HMOV 37H,CMOV R1,7DH ；計算Ui，將Ui-1值送R1，R2MOV R2,7EHCLR 23H ；Ui-1值的符號位值恒

31、為0MOV R3,79H ；將Ui值送R3，R4MOV R4,7AHMOV C,37H ；將Ui值的符號位送24HMOV 24H,CLCALL SJF ；調用雙字節帶符號加法子程序JNB 25H,PID3 ；判斷計算結果是否為負MOV 7BH,#00H ；如果是負數，則輸出電壓為0MOV 7CH,#00HSJMP PID4PID3:MOV 7BH,R5 ；否則，將計算得到的Ui值置7BH，7CHMOV 7CH,R6PID4:MOV 6DH,6CH ；數據迭代，ei-1值送ei-2存儲單元MOV 6CH,6BH ；ei值送ei-1存儲單元MOV 7DH,7BH ；Ui值送Ui-1存儲單元MOV

32、7EH,7CHRETPID ENDPPD PROC NEARPD:MOV A,5CH ；計算ei，先取溫度給定值CLR CSUBB A,50H ；溫度給定值-溫度檢測值JNC PD1 ；判斷ei正負，如果為正，跳至PID1CPL A ；ei為負，下兩條指令求補ADD A,#01HSETB 30H ；ei為負，符號位置1SJMP PD2PD1:CLR 30H ；ei為正，符號位置0PD2:MOV 6BH,A ；ei值存放在6BH單位元中MOV R1,6BH ；計算ei-ei-1，先將ei值，送R1MOV C,30H ；將ei的符號位值送20H位MOV 20H,C；MOV R2,6CH ；將ei-

33、1值送R2MOV C,31H ；將 ei-1的符號位值送21H位MOV 21H,CLCALL DJF ；調用單字節帶符號的減法子程序MOV 6EH,R3 ；將差值ei-ei-1送6EH單元MOV C,22H ；將差值ei-ei-1的符號位送33H位MOV 33H,CMOV R1,6CH ；計算ei-1-ei-2，先將ei-1值送R1MOV C,31H ；將ei-1符號位送20H位MOV 20H,CMOV R2,6DH ；將ei-2的值送R2MOV C,32H ；將 ei-2的符號位值送21H位MOV 21H,CLCALL DJF ；調用單字節帶符號的減法子程序MOV 6FH,R3 ；將差值ei

34、-1-ei-2送6FH單元MOV C,22H ；將差值ei-1-ei-2的符號位送34H位MOV 34H,CMOV R1,6EH ；計算（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2），將ei-ei-1值送R1MOV C,33H ；將ei-ei-1符號位送20H位MOV 20H,CMOV R2,6FH ；將ei-1-ei-2值送R2MOV C,34H ；將ei-1-ei-2符號位送21H位MOV 21H,CLCALL DJF ；調用單字節帶符號的減法子程序MOV 70H,R3 ；將差值（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2）送70H單元MOV C,22H ；將差值（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2）的符號位值送35H位MOV 35H,CMOV A,68H ；計算Kp*（ei-ei-1），將Kp值送AMOV B,6EH ；