1、第6卷 第3期 大 連 民 族 學 院 學 報 Vol.6 No.3 2004年5月 JOURNAL OF DALIAN NATIONALITIES UNIVERSITY May 2004 收稿日期：20031021作者簡介：陳興文（1969），男，遼寧錦州人，大連民族學院機電工程系副教授研究方向：計算機應用38 大 連 民 族 學 院 學 報 第6卷計數器計數，其計數值設為Nx，則被測信號的相Nx位差為=×360o1Fx將所測的Nx、Fx數據送往單片機，利用單片機進行浮點運算，得出兩路信號相位差. 在FPGA測量相位差時，利用單片機控制測量兩路信號頻率的閘門時間，同時測量數據與單片

2、機進行數據傳送，最終實現顯示測得的相位差.3 系統實現3.1 FPGA實現相位測量由上述分析可以看出，相位的測量需完成在脈沖寬度控制下的計數和測量待測信號的頻率. 為了提高系統測量精度，本系統采用等精度恒誤差測頻，即系統測量精度與被測信號頻率無關的測頻方法2. 將大規?？删幊踢壿嬈骷鳛轭l率信號采集的核心，由單片機進行數據處理和鍵盤顯示. 這樣做可使電路大為簡化，不僅能夠充分發揮大規模可編程邏輯器件的特點和優勢，而且測量的穩定性大大提高. 3.2 相位測量的數據處理與輸出本系統為了實現相位測量的數據處理與輸出，采用了單片機最小系統擴展鍵盤顯示電路，單片機主要用于接收來自FPGA的測量數據，并進

3、行四字節浮點運算. 采用由鍵盤、顯示專用芯片8279擴展電路3，這樣可更多的節約單片機的資源，而且軟件設計簡單.2 相位檢測在相位測量時，常常需要測出待測信號與基準信號之間的關系，即待測信號是超前還是滯后于基準信號1.相位檢測如圖3所示. 圖2給出的波形為FV滯后FR得到的FR-FV相位差，此時Q輸出高電平. 同理，若FV超前于FR，則Q輸出低電平.4 測試結果由輸入通道輸入正弦信號，通過移相網絡，進行相位測試，測量結果見表1從測試結果可以看出，在相位差信號測量時，信號相位差測量，誤差較小. 而且通過提高FPGA的計數脈沖頻率可以進一步提高相位測量圖3 正負相位檢測表1 相位差測量實驗數據信號

4、發生 器發頻率 （Hz） 100.5 100.5 100.5 100.5系統測 頻率 （Hz） 100.217 100.217 100.217 100.217表測 頻率 （Hz） 100.582 100.554 100.549 100.536測頻絕 對誤差 （Hz） 0.365 0.337 0.332 0.319測頻相 對誤差 (%) 0.003 0.003 0.003 0.003系統測 相位差 （度） 60.92 55.41 43.18 36.29表測 相位差 （度） 60.46 52.55 42.36 37.30測相絕 對誤差 (%) 0.46 2.86 0.82 1.01的范圍和精度.參

5、考文獻：1 劉公致，郭裕順. 一種較精確的相位測量方法J. 杭州電子工學院學報. 1999，1（1）：44-50. 2 潘 松，黃繼業. EDA技術實用教程M. 北京：科學出版社，2002.第2期 陳興文，高彥龍，蘇運動：一種基于FPGA的相位測量方法 393 徐維祥，劉旭敏. 單片機微型機原理及應用M. 遼寧：大連理工大學出版社，1996.A Phase Measurement Method Based on FPGACHEN Xing-wen, GAO Yan-long, SU Yun-dong(Dept. of Electromechanical and Information Engi

6、neering Dalian Nationalities University, Dalian Liaoning 116600, China) Abstract: The principle of phase measurement and detection is discussed. The scheme of measuring phase based on FPGA is presented. Dual-chip system from FPGA and single-chip computer fulfils the phase measurement with equivalent

7、 accuracy and constant error. This system, having a wide measurement range of signal frequency an d the small error in measuring phase, is of great value to practical application.Key words: phase measurement; frequent measurement; single chip computer; FPGA（上接第33頁）參考文獻：1 李德仁，郭丙軒，王 密，等. 基于GPS與GIS集成的車

8、輛導航系統設計與實現J. 武漢測繪科技大學學報，2000（6）：208-211.2 王克宏，湯志忠，胡 蓬. 知識工程與知識處理系統M. 北京：清華大學出版社，1994.3 蘇開娜，易小琳，任文君，等. 基于道路動態視覺導航的控制策略與仿真J. 計算機仿真，1998，（10）：52-55.On the Navigation and Controlof Autonomous Land Vehicle Based on Multi-agentsDU Yuan-hu(Dalian Nationalities University, Dalian Liaoning 116600,China)Abstr

9、act：The paper brings forward the conception of navigation and control of autonomous land vehicle based on multi- agents. The research is an integration method about the navigation technique based on GPS/GIS and computer vision. It is a beneficial attempt to improve the robustness of the navigation and control system based on computer vision, which will crea