1、ABB機器人編程與測試一、程序儲存器(Programmemory)的組成：應用程序(Program)系統模塊(Systemmodules)機器人程序儲存器中，只允許存在一個主程序；所有例行程序與數據無論存在于哪個模塊，全部被系統共享；所有例行程序與數據除特殊定義外，名稱必須是唯一的。1、應用程序(Program)的組成： 主模塊(Mainmodule) 主程序(Mainroutine) 程序數據(Programdata) 例行程序(Routines) 程序模塊(Programmodules) 程序數據(Programdata) 例行程序(Routines)2、系統模塊(Systemmodule

2、s)的組成： 系統數據(Systemdata) 例行程序(Routines)所有ABB機器人都自帶兩個系統模塊，USER模塊與BASE模塊，根據機器人應用不同，有些機器人會配備相應應用的系統模塊。建議不要對任何自動生成的系統模塊進行修改。二、編程窗口：1、菜單鍵File：1、Open:打開一個現有文件。(程序.prg或模塊.mod)2、New:新建一個程序。3、Saveprogram:存儲更改后的現有程序。4、Saveprogramas:存儲一個新程序。5、Print: 打印程序，現已經不使用。6、Preferences:定義用戶化指令集。7、Checkprogram:檢驗程序，光標會提示錯誤

3、。8、Close:在程序儲存器中關閉程序。9、Savemodule:存儲更改后的現有模塊。(只在Module窗口中存在)0、Savemoduleas:存儲一個新模塊。(只在Module窗口中存在)2、菜單鍵Edit：1、Cut:剪切，可能會丟失指令或數據。2、Copy:復制。3、Paste:粘貼，將剪切或復制的指令或數據粘貼到相應位置。4、GotoTop:將光標移至頂端。5、GotoBottom:將光標移至底端。6、Mark:定義一塊，涂黑部分。7、ChangeSelected:修改指令中數據，可直接將光標移至相應位置按回車鍵。8、Showvalue:輸入數據，可直接將光標移至相應數據按回車鍵

4、。9、Modpos:修改機器人位置，功能鍵上有。0、Search:尋找指令，程序復雜時很有用。3、菜單鍵IPL1與IPL2：IPL1與IPL2為指令目錄。其中IPL2有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3為用戶化定義指令目錄，可在菜單鍵File中Preference定義。4、功能鍵：Copy、Paste、Modpos在菜單鍵Edit中可以找到。Test為編程窗口與測試窗口切換鍵。三、指令：1、基本運動指令：MoveL:線性運動 (Linear)MoveJ:關節軸運動 (Joint)MoveC:圓周運動 (Circular)p1：目標位置。(robtarget)v10

5、0：運行速度mm/s。(speeddata)z10:轉彎區尺寸mm。(zonedata)tool1：工具中心點TCP。(tooldata)（1）速度選擇：mm/s將光標移至速度數據處，按回車鍵，進入選擇窗口，選擇所需速度。機器人運行速度屬于數據類型speeddata。常用運行速度在Base模塊中已經定義。特殊速度可自行定義。max速度為v5000，Base模塊中定義最大速度為v7000，最大速度機器人未必能達到。（2）轉彎區尺寸選擇：mm將光標移至轉彎區尺寸數據處，按回車鍵，進入選擇窗口，選擇所需轉彎區尺寸。機器人轉彎區尺寸屬于數據類型zonedata。常用轉彎區尺寸在Base模塊中已經定義。

6、特殊轉彎區尺寸可自行定義。fine指機器人TCP達到目標點，并在目標點速度降為零，連續運行時，機器人動作有停頓。zone指機器人TCP不達到目標點，連續運行時，機器人動作圓滑、流暢。Base模塊中已經定義的轉彎區尺寸最小為z1，最大為z200。盡量使用較大的轉彎區尺寸。（3）參變量：光標指在當前指令時，按功能鍵OptArg，可選擇參變量。Conc(switch)協作運動。機器人未移動至目標點，已經開始執行下一個指令。ToPoint(robtarget)在采用新指令時，目標點自動生成*。V(num)定義速度mm/s。T(num)定義時間s。通過時間決定速度。Z(num)定義轉彎區尺寸mm。Wob

7、j(wobjdata) 采用工件系座標系統。（4）函數Offs()：MoveLp1,v100,MoveLp2v100,MoveLp3,v100,MoveLp4,v100,MoveLp1,v100,為了精確確定p1、p2、p3、p4點，可以使用函數Offs()。Offs(p1，x，y，z)代表一個離p1點X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸量為z的點。將光標移至目標點，按回車鍵，進入目標點選擇窗口，在功能鍵上選擇Func，采用切換選擇所用函數Offs()。MoveLp1,v100,MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,Mo

8、veLOffs(p1,0,-50,0),v100,MoveLp1,v100,2、轉軸運動指令：MoveAbsJ， jpos1， v100, z10， tool1jpos1：目標位置。(jointtarget)v100：運行速度mm/s。(speeddata)z10：轉彎區尺寸mm。(zonedata)tool1：工具中心點TCP。(tooldata)3、輸入輸出群指令：do指機器人輸出信號。di指輸入機器人信號。輸入輸出信號必須在系統參數中定義。輸入輸出信號有兩種狀態，1(High)為接通，0(Low)為斷開。（1）輸出信號指令：A、輸出輸出信號指令：set doldo1：輸出信號名。(sig

9、naldo)將一個輸出信號賦值為1。B、復位輸出信號指令：Reset do1do1：輸出信號名。(signaldo)將一個輸出信號賦值為0。C、輸出脈沖信號指令：ulseDO do1do1：輸出信號名。(signaldo)輸出一個脈沖信號，脈沖長度為0.2s。參變量：PLength(num) 脈沖長度，0.1s-32s。（2）輸入信號指令：WaitDI di1, 1 di1：輸入信號名。(signaldi) 1：狀態。(dionum)參變量：MaxTime(num)等待輸入信號最長時間s。TimeFlag(bool)邏輯量，TRUE或FALSE。如果只選用參變量MaxTime，等待超過最長時間

10、后，機器人停止運行，并顯示相應出錯信息。如果同時選用參變量MaxTime與參變量TimeFlag，等待超過最長時間后，無論是滿足等待的狀態，機器人將自動執行下一句指令。如果在最長等待時間內得到相應信號，將邏輯量置為FALSE，如果超過最長等待時間，邏輯量置為TRUE。4、通信指令(人機對話)：（1）清屏指令：TPErase（2）寫屏指令：PWrite Stringtring：顯示的字符串。(string)在示教器顯示屏上顯示字符串數據，也可以用“”形式直接定義字符串，每一個寫屏指令最多顯示80個字符。（3）功能鍵讀取指令：TPReadFK,Answer,Text,FK1,FK2.FK3,FK4

11、,FK5Answer：賦值數字變量。(num)Text：顯示屏顯示的字符串。(string)FK1：功能鍵1顯示的字符串。(string)FK2：功能鍵2顯示的字符串。(string)FK3：功能鍵3顯示的字符串。(string)FK4：功能鍵4顯示的字符串。(string)FK5：功能鍵5顯示的字符串。(string)在示教器顯示屏上顯示字符串數據，在功能鍵上顯示相應字符串，選擇按相應的功能鍵，機器人自動給數字變量賦于相應數值1-5。5、程序流程指令：（1）判斷執行指令IF： IFTHEN 符合條件，“Yes-part” 執行“Yes-part”指令。ENDIF IFTHEN 符合條件，“Y

12、es-part” 執行“Yes-part”指令。ELSE 不符合條件，“Not-part” 執行“Not-part”指令。ENDIF IFTHEN 符合條件，“Yes-part1” 執行“Yes-part1”指令。ELSEIFTHEN 符合條件，“Yes-part2” 執行“Yes-part2”指令。ELSE 不符合與條件，“Not-part”執行“Not-part”指令。ENDIF（2）循環執行指令WHILE： reg1:=1;WHILEreg15DO 循環至不符合條件reg1菜單鍵View-2Routine-功能鍵New Name例行程序名稱。最長16個字符，第一位必須為字母。 Type例

13、行程序類型。共有3種類型。 ROC-普通例行程序 FUNC-函數例行程序 TRAP-中斷例行程序 InModule當前例行程序所屬模塊名稱。 Datatype數據類型，函數例行程序專用。2、例行程序參數設置：每個例行程序可以自帶多個變量，即參數。建立一個新例行程序后或重定義例行程序(Dupl)后，顯示屏會顯示以上窗口。通過功能鍵New增加參數，使用切換鍵將光標移動至相應參數，進行修改和定義。 Name參數名稱。 光標指向參數名稱時，功能鍵出現Text，用來更改參數名稱。最長16個字符，第一位必須為字母。 Datatype數據類型。 光標指向數據類型時，功能鍵出現Chang，用來更改例行程序參數

14、數據類型。 Required必需性選擇。 光標指向必需性選擇時，功能鍵出現Yes與No選項，選擇Yes，會出現確認符*。 Alt分批輸入參數選項。 使用此項功能，必須是非必需參數。光標指向分批輸入參數選項時，功能鍵出現First與Tail選項。 First-開始使用的參數。 Tail-結尾使用的參數。 Mode數據模式。 光標指向必需性選擇時，功能鍵出現In與Inout選項。In-參數使用時，只能讀取。Inout-參數使用時，可以讀寫。五、機器人的測試：1、檢查程序語法：-菜單鍵File-7CheckProgram2、編程窗口(Test)：-菜單鍵View-5Test（1）功能鍵：tart：啟

15、動程序，機器人按程序連續運行。FWD：機器人程序向前單步運行。WD：機器人程序向后單步運行。ModPos：修正機器人運行位置。Instr：切換至指令窗口。（2）運行模式選擇：在測試窗口按切換鍵，并且將光標移至運動模式選擇(Running)，此時，功能鍵顯示Cont與Cycle選項。 Cont連續運行模式，程序自動循環執行。 Cycle單循環模式，程序運行完自動停止。（3）運行速率選擇：在測試窗口按切換鍵，并且將光標移至運動速率選擇(Speed)，此時，功能鍵顯示-%、+%、25%與100%選項，使用功能鍵確定運行速率。 機器人實際運行速度為程序運動指令定義速度乘以相應百分比，最大不超過250m

16、m/s。 -%與+%在1%至5%之間將以1%遞增或遞減，-%與+%在5%至100%之間將以5%遞增或遞減。 25%與100%是將機器人運行速率快捷的切換至25%與100%。運行速度調整可在程序運行時同步進行。在焊接程序中，運行速度選擇只改變空行程速度，焊接速度不變。（4）、程序運行指針()： 程序運行指針(簡稱PP)至關重要，它指示出一旦啟動程序，程序將從哪里起執行。 程序運行指針與光標必須指向同一行指令，機器人才能正常啟動。 使用菜單鍵Special可以更改程序運行指針位置，選擇執行的指令。1、MoveCursortoPP：將光標移至PP位置。2、MovePPtoCursor：將PP移至光標位置。3、MovePPtoMain將PP：移至主程序第一行。4、MovePPtoRoutine：將PP移至相應例行程序。3、刪除指令：將光標移至所要刪除的指令行，按刪除鍵，用功能鍵OK確認。4、增加指令：在測試窗